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利用星间测距实现卫星网自主定位 被引量：15
1
作者 闫野 郗晓宁 任萱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第1期54-60,共7页
利用卫星网之间的相互测量信息，实现卫星网的自主定位是提高整个卫星网定位精度和减轻地面工作负担的有效途径．本文提出利用卫星间的相对距离测量信息对卫星网整体进行数据融合处理，以达到提高卫星网自身定位精度的目的，仿真结果表... 利用卫星网之间的相互测量信息，实现卫星网的自主定位是提高整个卫星网定位精度和减轻地面工作负担的有效途径．本文提出利用卫星间的相对距离测量信息对卫星网整体进行数据融合处理，以达到提高卫星网自身定位精度的目的，仿真结果表明这一方案是有效的． 展开更多
关键词 星间测距 卫星网 相对距离测量 自主定位
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煤矿辅助运输机器人关键技术研究 被引量：18
2
作者 袁晓明 郝明锐 《工矿自动化》 北大核心 2020年第8期8-14,共7页
针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的... 针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的多种上装载具,实现不同物料在井下运输的无人化。针对煤矿辅助运输机器人的环境感知、定位导航和路径规划三大功能,提出了相应的解决方案:①矿井低照度环境下的机器视觉增强及感知融合技术:通过深度相机红外成像技术和平面激光雷达探测技术相结合的方式实现机器人的环境感知功能;②煤矿井下受限空间内的无线通信及定位技术:利用物联网无线通信定位和即时定位与地图构建(SLAM)技术相结合的方式实现机器人执行运输作业时的主动精确定位;③矿井复杂地质条件下的路径规划及避障机制:利用最短路径搜索算法和动态窗口算法分别实现该机器人的全局路径规划和局部路径规划功能。 展开更多
关键词 煤矿辅助运输机器人 轮式机器人 自动驾驶 运输无人化 环境感知 自主定位 路径规划
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应急救援无缝定位关键技术研究 被引量：15
3
作者 王坚 刘纪平 +2 位作者 韩厚增 甄杰 刘飞 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1126-1136,共11页
应急定位是重大突发事件应急管理与救援效率提高的关键技术之一。首先,回顾了导航定位的研究历史;其次,按照全球导航卫星系统定位、自主定位、局域电磁波定位3种常用的应急定位技术模式阐述了国内外研究现状;然后,基于应急连续运行参考... 应急定位是重大突发事件应急管理与救援效率提高的关键技术之一。首先,回顾了导航定位的研究历史;其次,按照全球导航卫星系统定位、自主定位、局域电磁波定位3种常用的应急定位技术模式阐述了国内外研究现状;然后,基于应急连续运行参考站组网、超宽带组网等技术,构建了多种灾害通用的应急无缝定位解决方案,并研制了卫星/惯性导航系统紧组合终端、超宽带组网定位终端、步行航迹推算定位终端、北斗短报文定位终端等应急定位终端;最后,设计并开发了应急定位与位置服务系统,定义室内外无缝定位导航电文。通过研究关键技术,旨在打造面向应急情况的室内无缝定位技术体系,革新现有应急定位技术方法。 展开更多
关键词 应急定位 无缝定位 自主定位 位置服务 组网定位
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移动机器人自主定位和导航系统设计与实现 被引量：16
4
作者 仉新 张禹 苏晓明 《机床与液压》 北大核心 2020年第10期88-91,共4页
为实现未知环境下,移动机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,提出移动机器人导航系统设计方法。采用蒙特卡洛算法对机器人进行定位,通过栅格地图扫描匹配方法进行地图构建,利用Dijkstra算法对当前地图进行路径规划。将上位机和下... 为实现未知环境下,移动机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,提出移动机器人导航系统设计方法。采用蒙特卡洛算法对机器人进行定位,通过栅格地图扫描匹配方法进行地图构建,利用Dijkstra算法对当前地图进行路径规划。将上位机和下位机串口通信,把上位机路径规划的Twist消息发送给下位机,采用底层控制器来控制电机,实现移动机器人自主运动。实验结果表明:在实际环境中,移动机器人能够从起始点出发,自主绕过障碍物到达目的地,验证了该移动机器人自主导航系统设计方法的有效性。 展开更多
关键词 自主导航 移动机器人 定位 路径规划
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智能采运机组自主定位原理与技术 被引量：15
5
作者 葛世荣 王世佳 +2 位作者 曹波 王世博 吕嘉晨 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期75-86,共12页
智采工作面装备运行的2个核心问题是控制工作面开采装备在煤层中自适应截割、保持采运机组在连续推进过程中的直线度。解决这2个问题必须实时获取采煤机在工作面空间的准确定位信息。通过对比分析国内外采煤机定位系统的技术原理和硬件... 智采工作面装备运行的2个核心问题是控制工作面开采装备在煤层中自适应截割、保持采运机组在连续推进过程中的直线度。解决这2个问题必须实时获取采煤机在工作面空间的准确定位信息。通过对比分析国内外采煤机定位系统的技术原理和硬件架构,发现开发采煤机定位误差消减算法是在井下GPS拒止环境下保证采煤机长时定位精度的关键途径。根据采煤机定位原理可知,采煤机定位误差主要来源于惯性导航安装偏差和惯性导航系统随机误差。惯性导航安装偏差是确定性误差,采用基于两点法的确定性偏差补偿算法可使定位误差减小99.12%。针对采煤机运行状态的非完整性约束特点,基于采煤机运动学模型的闭合路径优化算法和动态零速校正算法分别使采煤机定位误差降低了50%和30%。采用信息滤波模型将闭合路径优化算法和动态零速校正算法进一步融合,抑制了惯性导航系统航向角的漂移,抑制了惯性导航系统航向角的漂移。利用UWB基站群自主迁移方法实现了采煤机在工作面端头定位,采用VB-UKF算法平滑采煤机定位过程中时变的测量噪声,增加了运动轨迹的平滑性,使得IMU/UWB紧融合的定位轨迹更加精确,为惯性导航系统提供校准的基准。基于采煤机定位轨迹的刮板输送机轨迹检测方法实现了刮板输送机形状在线监测,为综采工作面弯曲度自动化检测和校直提供理论基础和试验数据。 展开更多
关键词 自主定位 智能采运 惯性导航系统 超宽带 工作面调直
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基于车辆模型紧耦合的封闭园区车辆定位方法 被引量：12
6
作者 秦晓辉 王哲文 +3 位作者 庞涛 史维清 孙宁 胡满江 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1328-1335,共8页
自主定位是自动驾驶车辆的一项基本能力,全球导航卫星系统(GNSS)可在开阔环境提供定位解决方案,然而在封闭园区环境如港口或工业园区等,高密度的植被和建筑等环境因素会导致GNSS信号不稳定,从而影响定位精度,对自动驾驶系统的安全造成... 自主定位是自动驾驶车辆的一项基本能力,全球导航卫星系统(GNSS)可在开阔环境提供定位解决方案,然而在封闭园区环境如港口或工业园区等,高密度的植被和建筑等环境因素会导致GNSS信号不稳定,从而影响定位精度,对自动驾驶系统的安全造成严重威胁。为解决这一问题,本文中提出融合激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)的自动驾驶定位方法,通过引入车辆运动学模型以约束车辆位姿优化方向,同时采用模块化设计思路构建系统残差并基于紧耦合方法联合优化获得车辆准确位姿。试验结果表明,所提出的方法能够提高弱GNSS信号环境中自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动驾驶 自主定位 紧耦合 车辆运动学模型
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动态间隔可调整的列控系统自主感知关键技术及应用 被引量：12
7
作者 蔡伯根 朱强 +3 位作者 上官伟 刘丹 姜维 王剑 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期31-41,共11页
为提高铁路运输效率、优化列车控制、降低铁路运营维护成本,提出一种动态间隔可调整的列控系统方案,分析列控系统自主感知关键技术和动态间隔调整原理.研究基于卫星导航和惯性导航的组合定位技术,在差分定位和数字轨道地图的辅助下,实... 为提高铁路运输效率、优化列车控制、降低铁路运营维护成本,提出一种动态间隔可调整的列控系统方案,分析列控系统自主感知关键技术和动态间隔调整原理.研究基于卫星导航和惯性导航的组合定位技术,在差分定位和数字轨道地图的辅助下,实现列车连续无缝定位;研究基于三级告警机制的列车追踪预警方法和列车间隔动态调整策略.在京沈高速铁路进行了实测试验,结果表明:在列车高速运行环境下,差分定位误差均值为2.5m,数字轨道地图辅助的组合定位误差均值为1.5m,测试速度与列车实际速度误差±0.01%,满足动态间隔可调整的列控系统对列车运行状态精准、连续获取的需求.基于三级告警机制的列车追踪预警方法可以实时监测列车间隔变化并及时给出预警信号,为司机操作提供参考,保障列车安全运行. 展开更多
关键词 列控系统 动态间隔调整 自主感知 组合定位 追踪预警
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四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现 被引量：10
8
作者 胡海兵 汪国庆 +1 位作者 赖重远 张结文 《现代电子技术》 北大核心 2018年第22期133-137,共5页
针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究。小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统。两... 针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究。小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统。两片DSP芯片分别实现姿态数据采集、处理和避障导航计算,有效降低了导航系统的计算复杂度,实时通信和数据处理更加流畅。飞行实验表明,无人机可以预判,及时规避障碍物和自主巡航,设计方案可靠稳定,可为民用小型无人机的设计与应用提供参考。 展开更多
关键词 无人机 四旋翼 自主导航 避障 定位 超声波测距
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测量机器人的关键技术 被引量：10
9
作者 闫利 陈宇 +6 位作者 谢洪 戴集成 赵英豪 胡啸 李瑶 赵玏洋 王月琴 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1159-1169,共11页
本文提出了测量机器人概念,重点分析了测量机器人的组成框架及关键技术,聚焦定位与建图、场景感知、路径规划及多机协同等测量机器人前沿研究领域,综述了最新研究进展,并剖析了当前面临的技术难题,简述了测量机器人的发展机遇。
关键词 测量机器人 自主导航 定位与建图 场景感知 路径规划 多机协同
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基于生物位置细胞放电机理的空间位置表征方法 被引量：9
10
作者 李伟龙 吴德伟 +1 位作者 周阳 杜佳 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期2040-2046,共7页
为实现运行体智能自主定位,该文提出基于生物位置细胞放电机理的空间位置表征方法。首先建立运行体空间位置与运行体和不同路标之间距离的对应关系,以两种不同的空间覆盖方式构建位置细胞图,然后利用感知的距离信息激发位置细胞放电估... 为实现运行体智能自主定位,该文提出基于生物位置细胞放电机理的空间位置表征方法。首先建立运行体空间位置与运行体和不同路标之间距离的对应关系,以两种不同的空间覆盖方式构建位置细胞图,然后利用感知的距离信息激发位置细胞放电估计运行体位置,并分析了模型中各参数对空间位置表征和定位性能的影响。仿真结果表明,两种方法均能通过构建的位置细胞图实现空间位置表征和自主定位,但等间隔离散空间构建位置细胞图方法受距离间隔影响较大,而任意探索构建位置细胞图方法从生物自主感知空间位置的角度出发,通过选择合适的距离阈值和运动训练时间构建位置细胞图,能够更好地完成运行体空间位置表征并且定位精度也较高。 展开更多
关键词 自主导航 仿生定位 空间表征 位置细胞
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高精度北斗授时接收机授时方法分析和改进措施 被引量：9
11
作者 韩帅 周云 杜丹 《无线电工程》 2019年第6期494-498,共5页
北斗全球定位系统的建设使北斗应用技术得到了较快发展,基于高精度授时接收机的应用需求,对已知位置授时和自主定位授时2种方法进行了原理分析和精度比较,并基于自研高精度授时接收机进行了2种方法的对比测试。根据测试结果和实际应用场... 北斗全球定位系统的建设使北斗应用技术得到了较快发展,基于高精度授时接收机的应用需求,对已知位置授时和自主定位授时2种方法进行了原理分析和精度比较,并基于自研高精度授时接收机进行了2种方法的对比测试。根据测试结果和实际应用场景,对授时设计技术优化和实现方法优化提出了建议,奠定了高精度应用和技术发展基础。 展开更多
关键词 授时 高精度 自主定位 已知位置
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车联网定位技术现状及展望 被引量：8
12
作者 李晨鑫 胡金玲 +1 位作者 赵锐 房家奕 《移动通信》 2020年第11期70-75,共6页
定位技术是支撑车联网应用的关键技术之一,GNSS定位是目前车联网定位的主要手段,但针对GNSS信号不可用的场景,需要进一步研究其他定位技术。梳理了车联网各阶段应用标准的定位需求指标,分析了GNSS信号覆盖场景和GNSS信号不可用场景的定... 定位技术是支撑车联网应用的关键技术之一,GNSS定位是目前车联网定位的主要手段,但针对GNSS信号不可用的场景,需要进一步研究其他定位技术。梳理了车联网各阶段应用标准的定位需求指标,分析了GNSS信号覆盖场景和GNSS信号不可用场景的定位需求,针对卫星定位、基于传感器和高精地图的定位、无线短距定位、蜂窝网定位等技术,研究其应用于车联网定位的技术特点和应用前景,分析了C-V2X直通链路定位技术目前的研究进展、关键问题和研究方向,总结了车联网定位技术现状与未来发展方向。 展开更多
关键词 定位 车联网 自动驾驶 GNSS 直通链路定位
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基于无迹卡尔曼滤波的定位融合与校验算法研究 被引量：8
13
作者 李兴佳 李建芬 +2 位作者 朱敏 彭能岭 左帅 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期825-832,共8页
针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法。通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位... 针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法。通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位精度。通过定位校验算法,判断实际定位数据是否发生偏移,并研究主动避险控制算法使车辆能够保持定位失效前的轨迹继续行驶直至停车,进而提高车辆行驶安全性。仿真和实车试验结果表明,该算法既能够提高定位精度,也能够有效判断定位是否发生偏移,同时在定位失效发生后,可以控制车辆按参考轨迹安全行驶。 展开更多
关键词 自动驾驶 航迹推算 定位预测 定位校验 主动避险控制
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井下巡检无人机系统设计及定位与避障技术 被引量：7
14
作者 江传龙 黄宇昊 +3 位作者 韩超 赵明辉 王石刚 梁庆华 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第4期38-42,48,共6页
矿井环境无GPS、空间狭窄且光照条件差,无人机在该环境下的飞行面临很多挑战..针对无人机井下巡检作业这一特殊应用场景,设计了能够自主定位和避障的无人机系统。该无人机系统基于激光SLAM实现同步定位,由激光点云生成的八叉树地图构建... 矿井环境无GPS、空间狭窄且光照条件差,无人机在该环境下的飞行面临很多挑战..针对无人机井下巡检作业这一特殊应用场景,设计了能够自主定位和避障的无人机系统。该无人机系统基于激光SLAM实现同步定位,由激光点云生成的八叉树地图构建了飞行安全通道,并优化无人机的飞行路径,再通过最小化加速度优化指标,将路径点生成为光滑平缓的飞行轨迹。无人机飞行过程中能实时进行碰撞检测,并根据安全通道和当前障碍物信息调整路径点,实现自主避障。 展开更多
关键词 井下巡检无人机 自主定位 自主避障 路径规划
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智能农机自动驾驶关键技术及应用分析 被引量：2
15
作者 冯汝广 胡建平 +2 位作者 王梦娇 牛晓硕 李海涛 《农业装备与车辆工程》 2024年第7期15-18,共4页
随着导航定位、环境感知、自动控制等技术的不断进步,智能农机自动驾驶技术发展迅速并逐渐应用到农业生产。介绍了智能农机自动驾驶系统整体架构及工作原理,归纳了农机自动驾驶系统所涉及的高精度定位、环境感知、路径规划与跟踪控制、... 随着导航定位、环境感知、自动控制等技术的不断进步,智能农机自动驾驶技术发展迅速并逐渐应用到农业生产。介绍了智能农机自动驾驶系统整体架构及工作原理,归纳了农机自动驾驶系统所涉及的高精度定位、环境感知、路径规划与跟踪控制、转向控制等关键技术的特点及研究现状,总结了自动驾驶农机的应用场景,包括自动驾驶拖拉机、收获机、插秧机、施肥机等。分析发现,自动驾驶农机在关键技术、标准制定、推广应用等方面还存在一些问题,并针对问题在多传感器融合、路径跟踪算法、标准体系建设等方面提出建议。 展开更多
关键词 智能农机 自动驾驶 导航定位 环境感知 路径规划
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基于多点约束的微小型无人机自主定位技术 被引量：6
16
作者 徐喜梅 何成龙 +1 位作者 黄大庆 徐诚 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期49-54,共6页
在复杂环境下,卫星导航信号容易受到干扰,导致无人机卫星定位失效。提出了一种基于多点约束的微小型无人机自主定位技术,通过机载光电测量平台对多个地面目标点进行观测,根据地面目标点、像点和摄像机光心三点共线的几何关系建立无人机... 在复杂环境下,卫星导航信号容易受到干扰,导致无人机卫星定位失效。提出了一种基于多点约束的微小型无人机自主定位技术,通过机载光电测量平台对多个地面目标点进行观测,根据地面目标点、像点和摄像机光心三点共线的几何关系建立无人机自主定位数学模型,并结合最小二乘估计求解无人机自身空间位置。通过实验验证该方法的可行性与鲁棒性,实验结果表明该方法能够在误差允许的范围内获取无人机位置信息,可一定程度上丰富无人机自主定位理论。 展开更多
关键词 微小型无人机 自主定位 最小二乘估计 坐标转换
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矿井环境高精定位技术研究现状与发展 被引量：6
17
作者 毕林 王黎明 段长铭 《黄金科学技术》 CSCD 2021年第1期3-13,共11页
地下矿山开采环境恶劣,井下设备的自动化、智能化发展势在必行。井下设备高精度自主定位技术是推动地下智能开采的关键技术之一。为了系统地了解和研究国内外矿井设备定位技术的发展情况和问题所在,基于国内外井下设备高精定位的研究现... 地下矿山开采环境恶劣,井下设备的自动化、智能化发展势在必行。井下设备高精度自主定位技术是推动地下智能开采的关键技术之一。为了系统地了解和研究国内外矿井设备定位技术的发展情况和问题所在,基于国内外井下设备高精定位的研究现状分析,综合评述了当前井下定位的核心技术和发展前景。首先归纳了井下常用的环境感知传感器;然后根据井下设备定位的技术手段、硬件基础及算法特点,对当前的研究成果进行了归类分析;最后进行了总结展望,认为不需要外部设备辅助的多传感器融合技术(如基于SLAM的定位方法)是当前地下矿山井下设备定位发展的必然趋势。 展开更多
关键词 地下矿山 自主定位 无线通讯 环境感知 SLAM 多传感器融合
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一种基于卫星图像匹配的无人机自主定位算法 被引量：6
18
作者 刘欣 吴俊娴 张占月 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2021年第2期130-138,共9页
针对基于图象匹配的无人机自主定位易失效的问题,文章提出了一种基于卫星图像辅助的由粗到精的无人机自主定位框架。首先设计了一种CNN-LSTM联合分类器,利用CNN网络抽取图像特征的优势,结合无人机图像时间维度上的连续性,实现无人机图... 针对基于图象匹配的无人机自主定位易失效的问题,文章提出了一种基于卫星图像辅助的由粗到精的无人机自主定位框架。首先设计了一种CNN-LSTM联合分类器,利用CNN网络抽取图像特征的优势,结合无人机图像时间维度上的连续性,实现无人机图像与卫星基准图像的区域匹配;然后从匹配后的区域提取同名点,结合光学成像的共线约束,设计了一种基于多点加权约束的无人机自主定位算法。试验结果表明提出的算法鲁棒性好、精度高,适合用于无人机自主定位。 展开更多
关键词 无人机 自主定位 卷积神经网络 图像匹配 加权最小二乘估计 遥感应用
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基于树莓派路径规划的智能终端配送机器人 被引量：5
19
作者 陈博杰 陈泽佳 +3 位作者 吴志安 陈浩杰 黄林琪 李德荣 《工业控制计算机》 2021年第7期33-35,共3页
针对当前基层物流工人工作负担大,为减轻基层物流工人的负担,依据机械原理、机械设计、自主定位、自主路径规划和自主行走与避障的基本知识,选择合理的机器人小车结构及路径规划方案,设计出一款能够快速定位行走且精确避障的机器人小车。
关键词 树莓派 自主定位 路径规划 自主行走与避障 语音播放与图像识别
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单目视觉与IMU融合的室内定位方法研究
20
作者 同志学 段东昱 +1 位作者 张学锋 康智强 《计算机仿真》 2024年第8期491-496,共6页
为提高室内环境下移动载体自主定位的定位精度,提出一种融合单目视觉和IMU的自主定位算法。基于视觉SLAM框架VINS-Mono,首先提取图像点特征并进行光流跟踪,在此基础上同时提取图像的线特征并计算描述子进行匹配,对场景结构提供额外的约... 为提高室内环境下移动载体自主定位的定位精度,提出一种融合单目视觉和IMU的自主定位算法。基于视觉SLAM框架VINS-Mono,首先提取图像点特征并进行光流跟踪,在此基础上同时提取图像的线特征并计算描述子进行匹配,对场景结构提供额外的约束;然后在后端将点、线特征和IMU信息进行整合并通过滑窗模型进行优化,以提高后端位姿估计的精度;最后通过仿真和智能小车进行实验验证。结果表明上述定位算法相较于VINS-Mono的定位误差均方根平均降低了8%~13%,证明所提算法达到了提升定位精度的效果且满足定位实时性要求。 展开更多
关键词 自主定位 视觉定位 视觉-惯性融合 定位精度
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