多目视觉与激光组合导航AGV精确定位技术研究 被引量：39

1

作者 何珍 楼佩煌 +2 位作者 钱晓明 武星 朱立群 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2830-2838,共9页

为进一步提高自动导引车(AGV)的定位精度,提出了一种多目视觉与激光组合导航的精确定位方法。该方法首先提出了一种基于双目视觉实时测量的AGV位姿控制技术,通过多目视觉系统来识别导引线侧的多个圆形标识点完成前瞻预判与精准定姿。采... 为进一步提高自动导引车(AGV)的定位精度,提出了一种多目视觉与激光组合导航的精确定位方法。该方法首先提出了一种基于双目视觉实时测量的AGV位姿控制技术,通过多目视觉系统来识别导引线侧的多个圆形标识点完成前瞻预判与精准定姿。采用基于代数距离方差校验的改进型最小二乘拟合椭圆算法来确定各标识中心坐标,结合激光扫描与视觉定位信息,采用无迹卡尔曼滤波算法进行多传感器信息融合,最终实现精确定位。实验结果表明:使用该方法后定位精度明显得到提高,控制曲线更为平滑,定位鲁棒性更好,姿态调整精度可达±0.5°,停车定位精度可达±1 mm。 展开更多

关键词 自动导引小车 组合导航 无迹卡尔曼滤波 精确定位

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基于磁钉技术的集装箱码头AGV定位精度分析 被引量：21

2

作者 李凤娥 牛王强 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第1期38-41,59,共5页

为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影... 为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影响的基础上,得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出,基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后,对某工程算例进行数值仿真,验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义. 展开更多

关键词 集装箱码头 自动导引车(AGV) 定位精度 磁钉 惯性导航 组合导航

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基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究 被引量：10

3

作者 曲立国 邓亚颂 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第6期780-785,799,共7页

针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,... 针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,利用相机识别到QR码后,提取QR码特征点在网络中的位置,通过计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态对AGV校正.S形曲线修正算法通过左右编码器记录的路程差对AGV进行位置偏差校正.结果表明,本文将以上两种方法组合使用,补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差. 展开更多

关键词 自动导引运输车 QR码技术 定位导航 误差补偿

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室内AGV导引和定位系统设计 被引量：8

4

作者 吴平 刘刚军 +2 位作者 牛志朝 赵炳英 刘秀娟 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第6期1782-1787,共6页

为满足自动导引车在复杂室内环境的导引和定位需求,设计一种融合无线节点定位、惯性导航、视觉导引的室内导引和定位系统。系统以XC7Z020为核心进行设计;无线节点定位模块采用基于CC2520的Zigbee低功耗通信及信号强度指示定位技术,实时... 为满足自动导引车在复杂室内环境的导引和定位需求,设计一种融合无线节点定位、惯性导航、视觉导引的室内导引和定位系统。系统以XC7Z020为核心进行设计;无线节点定位模块采用基于CC2520的Zigbee低功耗通信及信号强度指示定位技术,实时匹配指纹库的信号强度进行定位;惯性导航模块基于低成本MIMU芯片MPU-9150,连续采集陀螺和加速度计数据进行实时导航解算;视觉导引模块基于CMOS传感器OV7725,通过图像处理得到车道线与AGV的相对位置和姿态。设计组合导航算法,通过室内动态实验验证了系统功能和精度,满足AGV室内导引和定位需求。 展开更多

关键词 自动导引车 无线节点定位 捷联惯性导航 视觉导引 嵌入式系统

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基于SURF算法的自动导引车精确定位技术 被引量：7

5

作者 高雪松 李宇昊 +1 位作者 张立强 陈志华 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第10期178-186,共9页

提出了一种基于加速稳健特征(SURF)算法的精确定位的方法,通过识别地面铺设的二维(QR)码完成了定位预判与姿态矫正。对获取的QR图像进行预处理,并采用SURF算法提取图像中的特征点信息,匹配实时图像与目标图像的特征点,并利用最小二乘拟... 提出了一种基于加速稳健特征(SURF)算法的精确定位的方法,通过识别地面铺设的二维(QR)码完成了定位预判与姿态矫正。对获取的QR图像进行预处理,并采用SURF算法提取图像中的特征点信息,匹配实时图像与目标图像的特征点,并利用最小二乘拟合获取图像间的转换矩阵,将转换矩阵与自动导引车(AGV)的视觉导引模型结合以实现AGV的精确定位。实验结果表明,在结构尺寸较大的重载AGV中,所提算法的定位稳健性较好,精度达到±1mm。 展开更多

关键词 测量 自动导引车 视觉导引 二维码 精确定位

原文传递

基于计算机视觉反馈的AGV定位停车研究 被引量：7

6

作者 魏明明 汪焰恩 《机床与液压》 北大核心 2011年第15期35-37,51,共4页

为了实现AGV的准确定位停车,采用视觉反馈法。首先经过图像处理,当发现定位停车标志符后,小车记录此时标志中心点到车辆中心的距离,并根据直线运动公式对距离进行判断,当距离为零时,小车停止。在标志符识别及配准过程中,采用了统计特征... 为了实现AGV的准确定位停车,采用视觉反馈法。首先经过图像处理,当发现定位停车标志符后,小车记录此时标志中心点到车辆中心的距离,并根据直线运动公式对距离进行判断,当距离为零时,小车停止。在标志符识别及配准过程中,采用了统计特征区域黑点数与模板图中的黑点数对比来筛选模板的方法以减少模板匹配的计算量,并利用SSDA算法进行图像配准。结果表明:在标识符形状差别较大、黑点数距离比较远的情况下,点的匹配率达到98%,识别准确率较高。 展开更多

关键词 自动导引小车 定位停车 标识符 识别 模板匹配 图像配准

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基于动态时间间隔的超声波定位系统设计 被引量：6

7

作者 张长勇 王艳芳 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第35期169-173,共5页

针对传统的被动式超声波定位方法,无法对快速移动物体进行精确定位的问题,提出一种改进被动式定位方法。通过射频信号实现发送端与接收端的时间同步,根据移动目标的上一次位置信息,动态调整超声波发射端的发射间隔,使其既能保持多个物... 针对传统的被动式超声波定位方法,无法对快速移动物体进行精确定位的问题,提出一种改进被动式定位方法。通过射频信号实现发送端与接收端的时间同步,根据移动目标的上一次位置信息,动态调整超声波发射端的发射间隔,使其既能保持多个物体同时定位的优点,又能保证系统的实时性。基于STC 12LE5612AD单片机搭建了自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)室内定位系统,对改进前后的超声波定位方法进行验证对比,结果表明,改进后的方法弥补了传统定位方法的不足,可以显著提高快速移动物体的定位精度。 展开更多

关键词 超声波定位 精确定位 动态调整 AGV 室内定位系统

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基于无线射频和超声波的室内定位装置 被引量：4

8

作者 顾明星 张皓 +1 位作者 陈海洋 王博丰 《北京印刷学院学报》 2019年第10期113-117,共5页

针对传统自动导引运输车的行驶路径固定、灵活性较低且定位精度较差难以满足高智能化需求的问题,设计了一种基于无线射频和超声波的室内定位装置.装置采用四个目标超声波传感器和多个定位超声波传感器,通过无线射频同步时间,以三个定位... 针对传统自动导引运输车的行驶路径固定、灵活性较低且定位精度较差难以满足高智能化需求的问题,设计了一种基于无线射频和超声波的室内定位装置.装置采用四个目标超声波传感器和多个定位超声波传感器,通过无线射频同步时间,以三个定位超声波传感器的位置点建立三维定位坐标系计算目标超声波传感器的相对坐标.搭建自动导引运输车室内定位装置,定位环境选取3m×3m×2.5m的区域,并通过实验验证了该装置在简单小空间中实时定位的可行性. 展开更多

关键词 自动导引运输车 室内定位 无线射频 超声波传感器 相对坐标

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新能源汽车快速发展下的车身平台柔性制造规划理念 被引量：3

9

作者 张艳 《汽车实用技术》 2023年第13期150-154,共5页

论文旨在探讨在汽车制造领域中,利用自动导向车(AGV)实现柔性制造以适应市场变化和消费者需求。通过对上汽大众生产线的观察和分析,发现在资金和时间压力下,企业成功地在现有燃油车生产线上生产新能源和其他平台车型。为实现不同平台定... 论文旨在探讨在汽车制造领域中,利用自动导向车(AGV)实现柔性制造以适应市场变化和消费者需求。通过对上汽大众生产线的观察和分析,发现在资金和时间压力下,企业成功地在现有燃油车生产线上生产新能源和其他平台车型。为实现不同平台定位夹具的自由切换,采用了重型AGV背负着各种车型的定位夹具,在车身生产线内外进行夹具的自由切换,观察、分析和比较不同制造策略的优缺点。结果表明,采用柔性制造规划理念,能够在最小投资、最紧凑占地面积和最小生产线改造量的情况下,实现不同平台定位夹具的自由切换,从而满足各种造型和各种平台车型的集成。研究验证了在汽车制造领域中,利用AGV实现柔性制造的有效性和可行性。这一发现为汽车制造业应对市场变化和消费者需求提供了新的思路和方法,有助于提高生产效率和降低制造成本。 展开更多

关键词 新能源汽车 车身平台 自动导向车 柔性制造 定位夹具 规划理念

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基于地下物流的港区集装箱转运技术研究

10

作者 鲁斌 张梦霞 《物流科技》 2024年第10期71-73,84,共4页

我国港口集疏运存在瓶颈,运输效率较低。为实现港区集装箱的高效快速转运,文章提出一种基于地下物流的技术方案。该方案在港区内设置地下站点,通过地下主运输隧道连接至内陆货运站,实现海陆间的无缝连接。采用自动导向运输车,设置精密... 我国港口集疏运存在瓶颈,运输效率较低。为实现港区集装箱的高效快速转运,文章提出一种基于地下物流的技术方案。该方案在港区内设置地下站点,通过地下主运输隧道连接至内陆货运站,实现海陆间的无缝连接。采用自动导向运输车,设置精密的车体连接结构、定位系统、运输控制系统,解决装载运输的关键技术难题。同时设计了高精度的装卸对位系统,保证地面吊机与地下车辆的精确对位。该技术方案可实现全天候的集装箱快速转运。该研究为我国港口提供了一种新的集疏运技术途径,具有重要的工程应用前景。 展开更多

关键词 地下物流 集装箱转运 自动导向车 精确定位 运输控制

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基于主观贝叶斯多传感器数据融合的AGV精确定位研究 被引量：1

11

作者 张江桥 范平清 陈勇 《云南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1015-1021,共7页

针对室内自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)定位偏差大、精度不足的问题,提出了一种基于主观贝叶斯网络的传感器数据融合定位方法.该方法首先结合卡尔曼滤波模型,对不同传感器的数据进行滤波处理,并通过主观贝叶斯网络模型... 针对室内自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)定位偏差大、精度不足的问题,提出了一种基于主观贝叶斯网络的传感器数据融合定位方法.该方法首先结合卡尔曼滤波模型,对不同传感器的数据进行滤波处理,并通过主观贝叶斯网络模型计算信息增益大小,从而自主地选择传感器数据;再将选择的传感器数据进行融合;最后根据融合后的传感器信息进行AGV位置状态更新,获得更精确的AGV位姿信息.仿真实验结果表明,在室内实验环境中,主观贝叶斯网络融合算法能够实现多传感器的数据互补.与RUKF算法相比,该方法的均方根误差缩小到了0.17 m,定位精度提高了43.6%,定位时间缩短了0.071 s,效率提高了4.5%,数据稳定性提高了47.8%,其定位偏差明显小于单传感器的定位偏差,证明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 自动导引运输车定位 主观贝叶斯网络 卡尔曼滤波 传感器数据融合

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用于AGV定位的wMPS系统自调向型接收器 被引量：1

12

作者 周维辰 任永杰 《自动化与仪器仪表》 2020年第9期1-6,共6页

针对工作空间测量定位系统(workshop Measurement Positioning System,简称wMPS)应用于自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)的高精度定位导航工程中由于测量环境复杂而出现的一种光电信号接收传感器无法正常接收到光信号的现... 针对工作空间测量定位系统(workshop Measurement Positioning System,简称wMPS)应用于自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)的高精度定位导航工程中由于测量环境复杂而出现的一种光电信号接收传感器无法正常接收到光信号的现象,设计了一种由伺服电机驱动的自调向型光电接收传感器。为了使传感器能够始终接收到足够的光信号,设计了一种电机调控程序。只用将wMPS系统测得的车体位姿作为程序输入量,就可以达到实时控制效果。实验表明这种新型传感器能够保证始终接收到来自特定发射站的信号。采用这种新型传感器的AGV定位导航系统的测量范围和测量连续性得到了提升。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 自动导引车 定位导航 光电信号接收传感器 伺服电机

原文传递

基于人工势场的AGV避障控制研究

13

作者 丁元培 陈启源 张鹏飞 《湖州师范学院学报》 2023年第4期66-72,共7页

为研究自动引导运输车(AGV)的避障问题,设计一种基于人工势场的AGV避障控制方法.首先,提出一种基于运动学模型的AGV定位控制与传统人工势场法相结合的控制方法;其次,在上述控制方法的基础上,提出一种使AGV路径更加平滑的避障策略,将传... 为研究自动引导运输车(AGV)的避障问题,设计一种基于人工势场的AGV避障控制方法.首先,提出一种基于运动学模型的AGV定位控制与传统人工势场法相结合的控制方法;其次,在上述控制方法的基础上,提出一种使AGV路径更加平滑的避障策略,将传统人工势场中的有效斥力场分段,并在原有影响场域范围内进行渐进分割,以实现有效斥力场的梯度变换;最后,通过Matlab仿真平台将所提出的避障控制算法与传统Lyapunov避障算法进行对比.仿真结果表明,所提出的避障控制策略可以有效驱使AGV自主躲避障碍物,并抵达目标位置. 展开更多

关键词 自动引导运输车 人工势场法 避障 定位

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基于QR码的视觉导航AGV系统 被引量：17

14

作者 徐庆 徐志伟 杜晓峰 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第2期83-86,90,共5页

鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站... 鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站点位置修正后可控制在±12 mm以内,AGV的航向角修正后误差可控制在±1°以内,且AGV能够沿着已有的轨迹地图稳定可靠运行。 展开更多

关键词 自动导引车系统 高精度定位 快速响应代码 视觉导航

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单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪 被引量：2

15

作者 姚铭 段金昊 +2 位作者 邵珠峰 苑韶伦 苏云州 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期117-129,共13页

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度... 自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。 展开更多

关键词 自动引导车(AGV)叉车 激光雷达定位 路径跟踪 比例积分(PI)控制 BÉZIER曲线

原文传递

应用于野战医疗方舱转运AGV的导航定位技术研究现状

16

作者 曲鹏涛 苏琛 +5 位作者 吴航 徐新喜 高升 刘培朋 赵秀国 邢楠 《医疗卫生装备》 CAS 2023年第7期107-111,共5页

介绍了磁导航与电磁导航、卫星导航、激光导航和视觉导航4种应用于野战医疗方舱转运自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的导航定位技术的研究现状,分析了4种导航定位技术的优缺点与适用性,指出了多传感器融合是未来野战医疗方舱... 介绍了磁导航与电磁导航、卫星导航、激光导航和视觉导航4种应用于野战医疗方舱转运自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的导航定位技术的研究现状,分析了4种导航定位技术的优缺点与适用性,指出了多传感器融合是未来野战医疗方舱转运AGV导航定位技术的发展方向。 展开更多

关键词 野战医疗方舱 AGV 方舱转运AGV 导航定位

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