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题名定位点分布对相机位姿解算精度影响分析
被引量：5
- 1
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作者
王高杰
郝向阳
欧阳文
郑凯
李朋月
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机构
信息工程大学地理空间信息学院
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2020年第6期21-28,70,共9页
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文摘
针对单目相机位姿解算过程中,定位点的分布会对解算精度产生影响的问题,提出1种分析方法:基于奥普蒂·特拉克(OptiTrack)运动捕捉系统,建立相机位姿解算实验平台,分析定位点的不同构型对于位姿解算精度的影响;并提出人工标志的布设和点位选择的相关建议;最后采用位置精度衰减因子(PDOP)值对定位点构型进行描述。实验结果表明:PDOP值小于30时,82%以上的实验结果整体定位误差小于30 mm,65%以上的实验结果各个方向姿态角解算误差小于10′;在一定范围内,相机与定位点距离和定位误差成正相关;人工标志的布设应充分考虑点位的分布情况,保证每张照片中都存在至少4个构型良好的定位点;在定位点较多时,可以考虑根据相机的概略位置选择构型良好的定位点进行位姿解算,以提高解算精度。
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关键词
位姿解算
点位构型
精度分析
单目相机
人工标志
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Keywords
pose calculation
point configuration
precision analysis
monocular camera
artificial marks
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名基于人工标志的单目视觉下无人机位姿估计
被引量：4
- 2
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作者
吴妍
吴芬
戚国庆
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机构
南京理工大学
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出处
《电子设计工程》
2017年第12期143-148,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61104186
61273076)
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文摘
就无人机的自定位问题,文中提出一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位姿估计算法。在已知人工标志世界坐标的前提下,对于单目视觉下机载非线性相机拍摄的单帧图像,利用图像处理技术为位姿解算提供特征点数据。位姿解算提供了一种改进的N点透视算法,该算法结合正交迭代算法,以N点透视算法计算的旋转矩阵值作为迭代算法初值,迭代得到最终估计结果。通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性。文中提出的算法,较N点透视算法,提高了位姿估计的精度且收敛速度快,给无人机室内位姿估计提供了的一种新的解决思路。
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关键词
自定位
非线性
人工标志
N点透视
正交迭代
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Keywords
self localization
nonlinear
artificial marks
PnP
orthogonal iteration
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分类号
TN29
[电子电信—物理电子学]
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题名基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统
被引量：2
- 3
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作者
李素姣
杨皓文
孟巧玲
王海涛
喻洪流
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机构
上海理工大学康复工程与技术研究所
上海康复器械工程技术研究中心
民政部神经功能信息与康复工程重点实验室
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出处
《生物医学工程研究》
2021年第1期54-59,共6页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2005804)
上海市产学研医合作领域项目(15DZ1941902)。
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文摘
针对目前失能患者自主移动困难及传统护理搬运易造成二次伤害,本研究设计了一种基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统。实现可分离式护理床的对接,要获取轮椅与床体精准的相对位姿。床椅对接分为局部定位和精准对接两步。前期利用智能轮椅自主导航移动至床体框架前部目标区域,到达目标点,后向激光雷达对预置的床体人工标志进行特征提取与局部定位,为确保对接定位的精度和鲁棒性,在局部定位的基础上利用PID算法自动调节轮椅的位姿状态,实现床椅的精准对接。本研究的局部定位算法具有较高的定位精度与鲁棒性,PID自动控制能够平稳地实现床椅自动对接。该系统一定程度解决了失能患者自主移动问题,避免了对患者搬运造成的二次伤害,且床椅对接准确性较高。
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关键词
嵌入式护理床
人工标志
激光雷达
自动对接
PID自动控制
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Keywords
Embedded nursing bed
artificial marks
Laser radar
Automatic docking
PID automatic control
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分类号
R318
[医药卫生—生物医学工程]
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题名改进后圆心定位算法
被引量：7
- 4
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作者
王小攀
郝向阳
刘松林
朱永丰
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机构
信息工程大学导航与空天目标工程学院
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出处
《测绘工程》
CSCD
2016年第4期15-18,共4页
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文摘
圆心定位是摄影测量学中常用的关键技术,圆形人工标志的检测和定位算法有中值法、质心法等。由于中值法和质心法容易受到噪声影响,会对定位圆心带来干扰,在一些领域应用中受到限制。基于此,提出一种改进的自适应阈值质心法圆心定位算法,统计圆形标志的像素数,排除由噪声影响造成的非圆形目标的干扰,同时记下边缘点位置。利用计算出的圆心位置和统计的边缘位置得到圆形目标的大小。实验表明,该算法能够成功定位圆心和半径并排除噪声的干扰。
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关键词
圆心定位
阈值
人工标志
精度
噪声
自适应
-
Keywords
center location
threshold
artificial mark
accuracy
noise
self-adaption
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
O439
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名基于正方形人工标志法水库边坡变形监测研究
被引量：4
- 5
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作者
杨钢
吴建超
胡庆
汤勇
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机构
中国地震局地震研究所中国地震局地震大地测量重点实验室
武汉地震工程研究院有限公司
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出处
《水利水电技术》
北大核心
2020年第1期166-171,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51908517)
中国地震局地震研究所基本科研业务费(IS201726163)
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文摘
水库库岸边坡是否稳定,关系到沿岸居民的生命和财产安全,为了监测水库边坡的稳定性,提出一种能够简便高效监测水库边坡变形特征的方法。通过架设相机拍摄得到三个正方形人工标志图像,然后利用MATLAB软件进行图像处理。拍摄图像经灰度化、二值化、噪声去除、区域分割标记和像素标定、坐标系建立及人工标志坐标点获得等处理过程,计算得到图像中被观测人工标志点坐标值及水平向、垂直位移变形值,进而分析水库边坡变形图像特征。通过与被观测人工标志点坐标值及水平向、垂直向位移变形值进行比较可知,本方法获得的人工标志点位移轨迹与实际变形轨迹相吻合,位移变形监测精度为96.21%。结果表明,文中所提出水库边坡变形监测方法是可行的,可为水库边坡安全稳定监测提供一种新的思路和有效手段。
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关键词
水库边坡
MATLAB
人工标志
变形监测
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Keywords
reservoir slope
MATLAB
artificial mark
deformation monitoring
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分类号
TU17
[建筑科学—建筑理论]
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题名航天员辅助操作系统中人工标识的选取
被引量：1
- 6
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作者
李海龙
刘玉庆
朱秀庆
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机构
中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室
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出处
《计算机系统应用》
2013年第5期184-187,共4页
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基金
中国航天医学工程预研项目(2010SY5413004)
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文摘
介绍了两种常用的人工标识系统ARToolKit和ARTag.通过实验对两个系统在最小识别尺寸、识别正确率、系统运行速度以及防遮挡等方面的表现进行了比较,并且从算法机制上阐述了表现差异的原因,为航天员辅助操作系统中人工标识的选取提供技术参考.
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关键词
人工标识
增强现实
辅助操作
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Keywords
artificial mark
augment reality
astronaut operation
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名三维相机检校场标志点图像坐标提取方法
被引量：3
- 7
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作者
刘凤英
王冬
陈天恩
于留传
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机构
山东科技大学测绘科学与工程学院
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出处
《测绘工程》
CSCD
2015年第7期48-52,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(41271451)
国家测绘地理信息局重点实验室基金项目(2013B06)
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文摘
相机检校是摄影测量重要的工作环节之一,相机检校方法和结果直接影响摄影测量后处理的效率和精度。文中针对相机标定工作中存在的标志点人工提取效率低等问题,提出一种三维相机检校场圆形标志点图像坐标提取的方法,通过对原始图像进行高斯滤波、Canny边缘检测、椭圆形轮廓提取和拟合等一系列处理后,最终得到标志点中心的图像坐标。通过与人工量测标志点图像坐标的方法进行对比分析,验证方法的可行性,实现数码相机的快速标定。
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关键词
边缘检测
人工标志点
图像坐标提取
相机快速标定
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Keywords
edge detection
artificial mark point,image coordinate extraction
fast camera calibration
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分类号
P23
[天文地球—摄影测量与遥感]
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题名智能空间中的服务机器人物品搜寻与操作
被引量：5
- 8
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作者
薛英花
田国会
周风余
李国栋
尹建芹
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机构
山东大学控制科学与工程学院
山东财政学院计算机信息工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期74-81,共8页
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基金
863计划（2006AA040206,2009AA04Z220）和国家自然科学基金（61075092）资助项目.
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文摘
为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法，并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征，实现快速高效的单目视觉定位。最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统，实现物品的抓取和运送等操作。基于此方案，设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统，该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势，又有效利用了本体视觉提供的丰富信息，能准确识别室内多种类物品，定位精度高，稳定性好，并可在一定程度上解决遮挡问题。目前，该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中，运行良好。
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关键词
智能空间
服务机器人
物品搜寻
物品操作
射频识别(RFID)
人工物标
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Keywords
intelligent space, service robot, object searching, object operation, radio frequency identification （RFID）, artificial object mark
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于人物状态自动机的实时动态寻径算法优化
被引量：2
- 9
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作者
袁文杰
郭爽
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机构
东北电力大学输变电技术学院
东北电力大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2009年第10期2599-2600,F0003,共3页
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文摘
路径搜索是实现游戏中的角色逼真行走的关键技术之一。针对游戏动态路网中寻径极易陷入陷阱且寻径效率不高的问题,将人物状态自动机和加权的LRTA*算法相结合,提出了基于人物状态自动机的实时动态寻径算法。通过改变估价函数值更新规则与解时间和解质量相结合,加快算法收敛速度,并引入人工搜索标志,完成对LRTA*算法的优化。测试结果表明,该算法有效提高了路径搜索的速度,并使搜索得到的路径平滑自然。
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关键词
动态路网
人工智能
人物状态自动机
人工搜索标志
寻径算法
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Keywords
dynamic path net
artificial intelligence
figures state automachine
artificial searching mark
path-finding algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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