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基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法 被引量:128
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作者 李逃昌 胡静涛 +2 位作者 高雷 刘晓光 白晓平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期205-210,共6页
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地... 为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 农业机械 导航 路径跟踪 纯追踪模型 模糊自适应控制
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基于机器视觉的株间机械除草装置的作物识别与定位方法 被引量:121
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作者 胡炼 罗锡文 +3 位作者 曾山 张智刚 陈雄飞 林潮兴 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期12-18,共7页
株间机械除草技术可进一步减少化学除草剂的使用,有利于环境保护和农业可持续发展。为实现智能化的株间机械除草装置自主避让作物并进入株间区域,该研究提出了一种株间机械除草装置的作物识别与定位方法。利用2G-R-B方法将作物RGB彩色... 株间机械除草技术可进一步减少化学除草剂的使用,有利于环境保护和农业可持续发展。为实现智能化的株间机械除草装置自主避让作物并进入株间区域,该研究提出了一种株间机械除草装置的作物识别与定位方法。利用2G-R-B方法将作物RGB彩色图像进行灰度化,再选用Ostu法二值化、连续腐蚀和连续膨胀等方法对图像进行了初步处理。根据行像素累加曲线和曲线的标准偏差扫描线获得作物行区域信息,以作物行区域为处理对象,利用列像素累加曲线、曲线标准偏差和正弦波曲线拟合识别出作物,并结合二值图像中绿色植物连通域的质心获得作物位置信息。试验结果表明,该方法可以正确识别出作物并提供准确的定位信息,能适应不同天气状况、不同种类的作物,棉苗正确识别率为95.8%,生菜苗正确识别率为100%,该方法为株间机械除草装置避苗和除草自动控制提供了基本条件。 展开更多
关键词 农业机械 除草 定位 株间机械除草 机器视觉 作物识别
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基于颜色特征的绿色作物图像分割算法 被引量:85
3
作者 张志斌 罗锡文 +2 位作者 臧英 厚福祥 徐晓东 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期183-189,共7页
绿色作物的识别是农业机械视觉系统的重要研究内容之一,该文采用RGB颜色系统,基于统计分析提出了一种绿色作物图像分割方法。从简单物体光照颜色模型方面,分析了RGB颜色空间中作物绿色"恒量"(Gvalue>Rvalue and Gvalue>... 绿色作物的识别是农业机械视觉系统的重要研究内容之一,该文采用RGB颜色系统,基于统计分析提出了一种绿色作物图像分割方法。从简单物体光照颜色模型方面,分析了RGB颜色空间中作物绿色"恒量"(Gvalue>Rvalue and Gvalue>Bvalue)的存在性,构建了作物图像分割相对错误率评估模型。并与传统颜色索引方法Excess Green(ExG)+auto-threshold进行了对比分析。试验结果表明,在正常光照条件下:1)采用的算法对田间不同作物-土壤组图像分割的相对错误率均有显著影响;其中,相对ExG+auto-threshold算法,采用RGB算法的结果图像中大多能保留油菜、大豆和甘蔗的形态学特征;2)采用的算法、光照变化以及算法与光照变化的交互作用均对室外美人蕉图像分割的相对错误率有显著影响;其中,相对ExG+auto-threshold算法,采用RGB算法的结果图像中大多能去除背景噪声。单因子方差分析进一步表明,光照变化对采用ExG+auto-threshold算法分割图像的阈值有显著影响。该文提出的RGB算法相对传统的ExG+auto-threshold绿色索引,对于早期生长的绿色作物是一种有效、简单的图像分割方法,对作物-土壤、光照变化不敏感。 展开更多
关键词 农业机械 导航 绿色作物 图像分割 机器视觉
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国内外田间机械除草技术研究现状 被引量:84
4
作者 李江国 刘占良 +3 位作者 张晋国 李洪文 张小丽 赵娟伟 《农机化研究》 北大核心 2006年第10期14-16,共3页
农田草害一直是阻碍农业生产快速、持续发展的一个重要因素。虽然我国农田杂草综合治理已经取得了长足进步,但杂草危害、演替、抗药性、除草剂药害等问题仍相当严重。为此,从除草作业的缺陷出发,分析了当今国内外田间除草技术的研究现... 农田草害一直是阻碍农业生产快速、持续发展的一个重要因素。虽然我国农田杂草综合治理已经取得了长足进步,但杂草危害、演替、抗药性、除草剂药害等问题仍相当严重。为此,从除草作业的缺陷出发,分析了当今国内外田间除草技术的研究现状以及化学除草技术与机、电、光等技术的结合情况;通过与美国、德国等西方发达国家先进除草技术的比较,分析了我国除草技术的不足之处,并指出了除草技术的发展趋势。 展开更多
关键词 农业工程 机械除草技术 综述 除草机 喷药机械
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基于机器视觉的板栗分级检测方法 被引量:75
5
作者 展慧 李小昱 +3 位作者 王为 汪成龙 周竹 黄懿 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期327-331,共5页
为实现合格和缺陷板栗的分级,研究了1种基于BP神经网络与板栗图像特征的板栗分级方法。试验以罗田板栗为研究对象,提取的颜色及纹理等8个特征值,通过主成分分析提取相应的主成分得分向量构成模式识别的输入。利用BP神经网络方法建立了... 为实现合格和缺陷板栗的分级,研究了1种基于BP神经网络与板栗图像特征的板栗分级方法。试验以罗田板栗为研究对象,提取的颜色及纹理等8个特征值,通过主成分分析提取相应的主成分得分向量构成模式识别的输入。利用BP神经网络方法建立了板栗分级模型。试验结果表明,在图像信息主成分因子数为3,中间层节点数为12时,建立的模型最佳,模型训练时的回判率为100%,预测时识别率达到了91.67%。研究结果表明基于机器视觉技术的针对缺陷板栗分级检测方法是可行的。 展开更多
关键词 农产品 神经网络 图像处理 板栗 机器视觉
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离散元法及其在农业机械工作部件研究与设计中的应用 被引量:68
6
作者 于建群 付宏 +1 位作者 李红 申燕芳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期1-6,共6页
提出由农业机械工作部件的CAD模型建立其离散元法分析模型,在此基础上实现CAD软件与离散元法性能分析软件的集成,从而构建一种与散粒物料相互接触作用的农业机械工作部件的通用数字化设计方法和集成分析设计软件的思想。介绍了该数字化... 提出由农业机械工作部件的CAD模型建立其离散元法分析模型,在此基础上实现CAD软件与离散元法性能分析软件的集成,从而构建一种与散粒物料相互接触作用的农业机械工作部件的通用数字化设计方法和集成分析设计软件的思想。介绍了该数字化设计方法和集成分析设计软件的体系结构和主要功能,概述了在建立该方法和软件方面存在的问题及研究工作进展情况。 展开更多
关键词 数字化设计 离散元法 散粒物料 农业机械 工作部件
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基于最小二乘法的早期作物行中心线检测方法 被引量:51
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作者 司永胜 姜国权 +2 位作者 刘刚 高瑞 刘兆祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期163-167,185,共6页
提出了一种基于最小二乘法的早期作物行中心线检测算法。利用G-R颜色特征因子分割作物与背景。根据作物与杂草的长度属性去除部分杂草噪声,应用垂直投影法动态检测作物行数,并提取作物行中点为特征点,获得特征点图像。利用特征点间的邻... 提出了一种基于最小二乘法的早期作物行中心线检测算法。利用G-R颜色特征因子分割作物与背景。根据作物与杂草的长度属性去除部分杂草噪声,应用垂直投影法动态检测作物行数,并提取作物行中点为特征点,获得特征点图像。利用特征点间的邻近关系对特征点进行分类,对归类后的特征点进行两次最小二乘法拟合,得到作物行中心线。对于有作物缺失的作物行,采用统计条形区域内特征点数量的方法判别检测结果的可信度。实验结果表明,算法能克服杂草和作物缺失的影响,实时地提取小麦、玉米和大豆作物行,平均每幅图像处理时间小于150 ms。 展开更多
关键词 农业机械 导航 机器视觉 图像分割 直线检测 最小二乘法
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改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法 被引量:50
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作者 黄沛琛 罗锡文 张智刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第21期216-219,共4页
根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪... 根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪,实现地头转向动作。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法路径规划简单、占用空间小、跟踪精度较高。 展开更多
关键词 自动导航 农业机械 地头转向 路径规划 纯追踪算法
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基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述 被引量:49
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作者 董胜 袁朝辉 +1 位作者 谷超 杨芳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1-11,共11页
农业机械的自动化和智能化包含内容广泛,有农机定位与导航,动态路径规划,机器视觉和远程监控等,牵涉到大量的工程技术学科,包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS(global p... 农业机械的自动化和智能化包含内容广泛,有农机定位与导航,动态路径规划,机器视觉和远程监控等,牵涉到大量的工程技术学科,包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS(global positioning system)/IMU(inertial measurement unit)组合导航信息,在导航路径规划算法指引下实现农机轨迹跟踪的方法。建立的农机运动学模型精度,GPS数据的连续性以及惯导器件误差系数漂移等因素都会影响该方法的有效性。路径跟踪通常采用各种现代控制理论与方法,而面对复杂的田间作业环境变化,农机的自主避障以及动态路径规划能力也会影响轨迹跟踪精度。机器视觉的稳定性和目标特征信息分离度影响着农机环境感知能力,目前目标识别主要采用hough变换,hough变换的全局检测特性决定了该算法运算量较大,需要探究改进特征提取算法。远程监控农机作业是智能农机发展的一个方向,构建无线导航,控制和视频数据传输网络有助于提高农机的智能化水平,可以采用分布式哈希表(distributed hash table)来研究网络覆盖和互联技术。该文融合多个学科,从高精度定位与导航技术、复杂环境及工况下农机运动精确自主控制技术、稳定清晰的机器视觉感知技术和基于4G网络和新一代物联网的高覆盖数据传输技术几个方面,论述了智能农机在光机电液多个学科领域内的研究现状,并指出采用北斗地基增强网络和网络RTK(real-time kinematic)技术、惯导定位误差精确建模与补偿、环境感知与自主避障、立体结构自组网技术以及多机协作是现代农业机械的发展方向。以期为现代化智能农业机械的设计提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 导航 机器视觉 定位 数据链 多学科技术融合
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花卉幼苗自动移栽机关键部件设计与试验 被引量:46
10
作者 冯青春 王秀 +3 位作者 姜凯 周建军 张睿 马伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期21-27,共7页
为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业,减轻人工操作劳动强度,该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息,采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价,并对优质种苗进行定位,剔除缺苗... 为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业,减轻人工操作劳动强度,该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息,采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价,并对优质种苗进行定位,剔除缺苗、劣苗。为满足不同规格穴盘通用性和种苗无损操作要求,设计了弹簧驱动柔性可调的幼苗根部夹持手爪,通过对手爪的力学分析计算,优化其中关键零件的结构参数。移栽机控制系统由PC上位机扩展多路电机驱动节点,以满足多轴控制需要。基于自动移栽机试验平台,对各关键部件进行试验测试,结果表明系统移栽作业效率小于800工作循环/h时,夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作,移栽成功率95%以上,此外视觉系统对幼苗识别准确率87%以上。 展开更多
关键词 农业机械 机器人 移栽 花卉幼苗 夹持手爪 机器视觉 性能试验
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基于Zernike矩的马铃薯薯形检测 被引量:44
11
作者 郝敏 麻硕士 郝小冬 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期347-350,共4页
目前基于机器视觉的马铃薯薯形检测的形状特征单一,相关研究较少,为了进一步探索合适的形状特征参数及检测方法,该文将Zernike矩作为特征参数并利用支持向量机实现了马铃薯薯形的检测分类,准确度较高。首先用截取最佳图像的方法对马铃... 目前基于机器视觉的马铃薯薯形检测的形状特征单一,相关研究较少,为了进一步探索合适的形状特征参数及检测方法,该文将Zernike矩作为特征参数并利用支持向量机实现了马铃薯薯形的检测分类,准确度较高。首先用截取最佳图像的方法对马铃薯图像进行归一化,使得归一化后的图像具有平移和尺度不变性,然后从归一化的图像中计算具有旋转不变性的Zernike矩参数,通过特征筛选确定分类的19个Zernike特征参数,最后将这些特征输入到支持向量机中,用高斯径向基核函数(RBF)和Sigmoid核函数构建混合核函数,完成马铃薯薯形检测分类,对薯形良好和畸形的检测准确率达93%和100%,能够准确剔除畸形马铃薯并满足实际检测的要求。 展开更多
关键词 农产品 自动检测 图像识别 马铃薯分级 机器视觉
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自然光照下基于粒子群算法的农业机械导航路径识别 被引量:44
12
作者 孟庆宽 张漫 +2 位作者 杨耿煌 仇瑞承 项明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期11-20,共10页
针对农业机械视觉导航线提取易受光照变化影响及常规导航线识别算法实时性低、抗干扰能力差等问题,对自然光照条件下基于机器视觉的农业机械导航路径识别技术进行了研究。首先,在YCr Cb颜色模型的基础上构建与光照无关的Cg分量,选择2Cg-... 针对农业机械视觉导航线提取易受光照变化影响及常规导航线识别算法实时性低、抗干扰能力差等问题,对自然光照条件下基于机器视觉的农业机械导航路径识别技术进行了研究。首先,在YCr Cb颜色模型的基础上构建与光照无关的Cg分量,选择2Cg-Cr-Cb特征因子对图像进行灰度化处理,以降低光照变化对图像分割的影响;然后,采用改进K-means聚类方法进行图像分割,将绿色作物信息从土壤背景中分离出来,并通过形态学滤波方法滤除二值图像中存在的杂草干扰信息;最后,根据图像中作物行的特点建立作物行直线方程约束模型,利用粒子群算法对作物行直线进行寻优求解,进而得到导航线。实验结果表明,不同光照条件下对2Cg-Cr-Cb灰度图像进行图像分割,可以清晰完整地将作物从土壤背景中分离出来,分割图像受光照变化影响较小并且不会引入背景噪声;基于粒子群算法的导航线检测方法可以快速准确地提取出导航路径,对于不同农田作物和作物不同生长阶段具有较高的适应性,相比于常规导航线识别算法具有实时性高、鲁棒性好等优点。 展开更多
关键词 农业机械 机器视觉 导航路径识别 颜色模型 粒子群算法
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基于机器视觉的玉米根茎导航基准线提取方法 被引量:43
13
作者 宋宇 刘永博 +3 位作者 刘路 朱德泉 焦俊 陈黎卿 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期38-44,共7页
提出一种在大田环境下快速、精确提取中晚期玉米行中心线作为农业机器人导航基准线的新方法。改进了传统的2G-R-B算法,实时地获取植株绿色特征。根据玉米垂直投影图生成根茎轮廓特点并采用峰值点检测算法生成玉米根茎候补定位点,再对候... 提出一种在大田环境下快速、精确提取中晚期玉米行中心线作为农业机器人导航基准线的新方法。改进了传统的2G-R-B算法,实时地获取植株绿色特征。根据玉米垂直投影图生成根茎轮廓特点并采用峰值点检测算法生成玉米根茎候补定位点,再对候补定位点进行二次判别,提取玉米根茎定位点。利用最小二乘法对已知特征点进行拟合,得到作物行线。求取左右行斜率后,计算出实际需要的导航基准线。实验结果表明,与其它算法相比,处理一幅700像素×350像素的彩色图像平均耗时小于185 ms,实时性好。在多种环境下生成的导航基准线准确率在90%以上,有较强的鲁棒性,为农业自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)在中后期玉米大田中的自主行走提供了一种可靠的导航方法。 展开更多
关键词 农业自动导引车 机器视觉 导航基准线 峰值点检测 玉米根茎
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弹齿式收膜机主要结构设计 被引量:35
14
作者 侯书林 张淑敏 +5 位作者 孔建铭 张惠友 那明君 董欣 李元强 杨晓丽 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期18-22,共5页
针对北方垄作制小根茬作物的田间收膜设计了弹齿式残膜回收机。介绍了该收膜机的结构组成、工作原理及主要工作部件的设计原则 ,给出了机具的作业性能指标。样机田间测试结果为 ,残膜收净率 91 6 % ,纯工作生产率 0 38hm2 ·h-1;... 针对北方垄作制小根茬作物的田间收膜设计了弹齿式残膜回收机。介绍了该收膜机的结构组成、工作原理及主要工作部件的设计原则 ,给出了机具的作业性能指标。样机田间测试结果为 ,残膜收净率 91 6 % ,纯工作生产率 0 38hm2 ·h-1;机具结构简单、合理 ,工作可靠 ,性能参数达到设计要求。该机具配套动力 13 2kW ,既适用于70 0mm垄的收膜 ( 1次收双行 ) ,也适用于 10 0 0mm的大垄 ( 1次收 1行 ) ,通用性较好 ,具有广阔的推广应用前景。 展开更多
关键词 弹齿式收膜机 结构设计 结构 工作原理 收膜工艺
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棉田喷药农业机器人的导航路径识别 被引量:37
15
作者 孙元义 张绍磊 李伟 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期206-209,共4页
为研究棉田农药喷洒机器人导航路径识别方法,以自然环境下采集的棉田图像为研究背景,在Lab色彩空间进行处理,把棉株从土壤背景中识别出来。通过最大方差阈值分割法将图像转化为二值图像,并经过中值滤波去除噪声。二值图像垂直方向投影... 为研究棉田农药喷洒机器人导航路径识别方法,以自然环境下采集的棉田图像为研究背景,在Lab色彩空间进行处理,把棉株从土壤背景中识别出来。通过最大方差阈值分割法将图像转化为二值图像,并经过中值滤波去除噪声。二值图像垂直方向投影做直方图,利用波谷位置确定左右垄分界线。根据左右垄棉株位置平均得到导航离散点,通过Hough变换得到导航路径,进而得到导航控制参数。利用坐标系转换关系将图像坐标系中的导航信息转换到世界坐标系,从而控制机器人行走。基于AS-R机器人对连续动态图像进行分析,该方法获得的导航参数是完全可行的。 展开更多
关键词 农业机器人 机器视觉 自然环境 HOUGH变换
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2BYD-6型油菜浅耕直播施肥联合播种机设计与试验 被引量:38
16
作者 吴明亮 官春云 +1 位作者 罗海峰 汤楚宙 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期136-140,共5页
为解决南方冬油菜产区田间前茬作物留茬高及杂草丛生对油菜苗期生长的影响,有必要在播种同时对土壤进行浅耕除草、灭茬。2BYD-6型油菜浅耕直播施肥联合播种机,将浅耕工作部件和旋转开沟部件安装在同一根刀轴上,采用地轮传动提供排种、... 为解决南方冬油菜产区田间前茬作物留茬高及杂草丛生对油菜苗期生长的影响,有必要在播种同时对土壤进行浅耕除草、灭茬。2BYD-6型油菜浅耕直播施肥联合播种机,将浅耕工作部件和旋转开沟部件安装在同一根刀轴上,采用地轮传动提供排种、排肥系统动力。设计了用于改变排种、排肥轴转速从而达到调节和控制播种量和排肥量的变速机构。可以实现浅耕、灭茬、开排水沟、播种和施肥等联合作业。试验表明:该播种机工作安全可靠,灭茬率大于95%,漏耕率小于5%。该机能够满足南方冬油菜的直播技术及农艺措施要求。 展开更多
关键词 农业机械 试验 设计 播种机 浅耕 油菜
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农业小区田间育种试验机械的现状及发展 被引量:37
17
作者 常建国 刘兴博 +1 位作者 叶彤 杜木军 《农机化研究》 北大核心 2011年第2期238-241,共4页
农业试验小区是选育良种、改进栽培技术、进行品种对比试验的基地。小区生产作业是田间育种试验获得正确试验结果的重要环节。为此,介绍了小区田间育种的机械化发展,并着重阐述了小区田间育种试验机械的国内外现状,分析了我国田间育种... 农业试验小区是选育良种、改进栽培技术、进行品种对比试验的基地。小区生产作业是田间育种试验获得正确试验结果的重要环节。为此,介绍了小区田间育种的机械化发展,并着重阐述了小区田间育种试验机械的国内外现状,分析了我国田间育种试验机械发展中存在的问题,提出了相应的对策。 展开更多
关键词 农业小区 田间育种 试验机械
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气力集排式水稻分种器设计与试验 被引量:37
18
作者 戴亿政 罗锡文 +6 位作者 王在满 曾山 臧英 杨文武 张明华 王宝龙 邢赫 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第24期36-42,共7页
针对水稻直播高速作业和大播量的要求,设计了一种适用于气力集排式水稻直播机的分种器。从直播机的适应性、作业速度、播量调节等方面研究了气力集排式分种器的分种机理,分析了分种器的适应性、均匀性和稳定性;根据水稻种子的物理特性,... 针对水稻直播高速作业和大播量的要求,设计了一种适用于气力集排式水稻直播机的分种器。从直播机的适应性、作业速度、播量调节等方面研究了气力集排式分种器的分种机理,分析了分种器的适应性、均匀性和稳定性;根据水稻种子的物理特性,采用Solidworks Flow软件进行计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)仿真,对比不同结构分种器速度流场分布图,得到了较优等种数流场,获得了分种器设计参数;分种器划分为等种数流场结构、输送结构、下种结构,等种数流场结构又分为聚种、分种、派种3部分,通过理论分析与流体仿真计算,对比速度大小和离散度,模拟等种数速度场流线图,优化分种盖结构,选择合适的气源,设计了气种混合均匀的分种器,提高了直播机分种的均匀性和稳定性。试制了分种器并进行了台架试验,试验结果与CFD仿真分析基本一致,设计的10行分种器各行之间和行内播量变异系数分别为3.58%和4.55%,设计的20行分种器各行之间和行内播量变异系数分别为3.91%和5.04%,能满足不同直播机的要求。试验结果表明,直管输送管增加波纹结构有助于水稻种子向管道中央集聚;排种管的长短影响分种效果,特别是行内的稳定性,排种管的长度应尽可能一致;分种器内部结构影响气体速度场的分布,分种器内外盖形成的等距圆弧结构和输送管内波纹结构有利于分种器中气种等种数混合流场的形成,使播种均匀性更好。 展开更多
关键词 计算流体力学(CFD) 农业机械 气力设备 直播机 分种器 水稻
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用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法 被引量:33
19
作者 郭峰 曹其新 +1 位作者 崔永杰 永田雅辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期89-94,共6页
介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法。利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘。试验证明这种方法的平均... 介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法。利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘。试验证明这种方法的平均判别速度为1 s,果柄误判率为7%,在采摘过程中仅对5%的果实造成损伤,满足草莓机器人的收获速度和精度要求。 展开更多
关键词 农业机器人 机器视觉 草莓收获机器人 果柄检测
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基于近红外光谱和机器视觉融合技术的板栗缺陷检测 被引量:36
20
作者 展慧 李小昱 +2 位作者 周竹 汪成龙 高云 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期345-349,共5页
为提高合格和缺陷板栗分级检测识别精度,提出了近红外光谱和机器视觉的多源信息融合技术的板栗缺陷检测方法。试验以湖北京山板栗为试验对象,利用BP神经网络方法建立了基于近红外光谱、机器视觉和多源信息融合技术的板栗分级检测模型。... 为提高合格和缺陷板栗分级检测识别精度,提出了近红外光谱和机器视觉的多源信息融合技术的板栗缺陷检测方法。试验以湖北京山板栗为试验对象,利用BP神经网络方法建立了基于近红外光谱、机器视觉和多源信息融合技术的板栗分级检测模型。试验结果表明,3种识别模型对对训练集板栗回判率分别为96.25%、96.67%和97.92%;对测试集板栗的识别率为86.25%、83.75%和90.00%。基于近红外光谱和机器视觉的多源信息融合技术进行板栗分级检测的方法是可行的,融合模型较单独采用机器视觉技术或近红外光谱分析技术建立模型的识别率均有显著提高。 展开更多
关键词 农产品 神经网络 机器视觉 近红外光谱 板栗
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