燃料电池空气系统的自适应模糊建模与控制 被引量：14

1

作者 罗刚 王永富 张化锴 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期245-254,共10页

针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)的非线性和工作环境复杂性,提高燃料电池的工作效率在理论和实际应用方面显得尤为重要。根据PEMFC过氧比与输出净功率的关系,通过对质子交换膜燃料电池的空气供给系统进行控制,使系统过氧比达到最佳值,保... 针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)的非线性和工作环境复杂性,提高燃料电池的工作效率在理论和实际应用方面显得尤为重要。根据PEMFC过氧比与输出净功率的关系,通过对质子交换膜燃料电池的空气供给系统进行控制,使系统过氧比达到最佳值,保证系统最大输出功率。对PEMFC空气供给系统状态方程进行输入输出线性化,并对线性化过程中零动态问题进行详细研究,确定系统内部动态的稳定性。在系统模型和参数未能被有效辨识的前提下,采用自适应模糊逻辑系统对空气供给系统中未建模动态进行建模,并设计出鲁棒控制器,李雅普诺夫稳定性分析导出自适应参数并证明系统跟踪误差的有界性。在不同电堆温度下进行实验验证,结果验证了该方法的有效性、鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 质子交换膜燃料电池 过氧比 自适应模糊逻辑系统 零动态 鲁棒控制器

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基于自适应模糊逻辑系统的一类混沌系统同步控制 被引量：13

2

作者 王银河 高子林 +1 位作者 王钦若 章云 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1309-1314,1328,共7页

针对一类带有未知函数和干扰的混沌系统,进行了基于自适应模糊逻辑系统的自适应同步控制器的设计.首先基于模糊逼近原理,通过对该混沌系统中未知函数的输入输出进行采样,根据采样数据信息设计出具有参数自适应功能的Mamdani型模糊逻辑系... 针对一类带有未知函数和干扰的混沌系统,进行了基于自适应模糊逻辑系统的自适应同步控制器的设计.首先基于模糊逼近原理,通过对该混沌系统中未知函数的输入输出进行采样,根据采样数据信息设计出具有参数自适应功能的Mamdani型模糊逻辑系统;然后利用该模糊逻辑系统给出一种带有参数自适应的驱动响应同步控制器设计方法;最后通过数值仿真算例表明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 混沌系统 自适应模糊逻辑系统 驱动响应同步控制

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基于模糊卡尔曼滤波的信息融合算法 被引量：10

3

作者 王华朋 裴承鸣 +1 位作者 钟雄虎 李少伟 《计算机测量与控制》 CSCD 2006年第9期1230-1232,共3页

应用自适应模糊逻辑系统(AFLS)原理,研究了一种基于卡尔曼滤波器的信息融合算法;AFLS通过在线监视融合数据新息是否为零均值白噪音,然后根据模糊规则调整融合滤波器的指数加权值,从而保证了滤波器的最优估计性能;仿真结果证明该方法在... 应用自适应模糊逻辑系统(AFLS)原理,研究了一种基于卡尔曼滤波器的信息融合算法;AFLS通过在线监视融合数据新息是否为零均值白噪音,然后根据模糊规则调整融合滤波器的指数加权值,从而保证了滤波器的最优估计性能;仿真结果证明该方法在高噪声环境中具有良好的信息融合能力,能有效跟踪研究对象的状态变化。 展开更多

关键词 信息融合 模糊加权 自适应模糊逻辑系统 卡尔曼滤波

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电力机车PMSM自适应模糊滑模控制 被引量：9

4

作者 刘芳璇 娄刘娟 +2 位作者 虞梦月 王晓琴 王桂荣 《电机与控制应用》 2018年第3期35-40,共6页

为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型。针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型。针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近;为考察d轴电压过零跳变对转速控制及转矩观测性能的影响,在d轴电压控制器设计中引入Nussbaum函数,并依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于转矩观测器的自适应模糊滑模控制器。理论分析及仿真结果表明,当转矩时变或d轴电压过零时,机车PMSM闭环转速控制系统跟踪误差一致有界,转矩观测误差收敛于0。 展开更多

关键词 电力机车 永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 NUSSBAUM函数 自适应模糊滑模控制

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电力机车PMSM自适应模糊终端滑模控制 被引量：8

5

作者 刘芳璇 侯艳 +2 位作者 房楠 王晓琴 王桂荣 《电气传动》 北大核心 2019年第5期13-17,共5页

为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,建立了机车PMSM的d-q数学模型;考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,设计非线性转矩观测器(NTO)对其实际值进行估计,采用自适应模糊逻辑系统逼... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,建立了机车PMSM的d-q数学模型;考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,设计非线性转矩观测器(NTO)对其实际值进行估计,采用自适应模糊逻辑系统逼近观测误差的导数;在滑模面中引入类势能函数,并依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于NTO的自适应模糊终端滑模控制器。仿真结果表明,机车PMSM转速控制系统一致有界收敛;轴电压、轴电流动态抖振较小;转矩观测误差收敛于0。 展开更多

关键词 机车永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 类势能函数 自适应模糊终端滑模控制

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线控转向系统的自适应高阶滑模控制 被引量：6

6

作者 李红娟 王泽政 王永富 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1529-1536,共8页

车辆线控转向(steer-by-wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode,AHOSM)方法,实现SbW系统的有效... 车辆线控转向(steer-by-wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode,AHOSM)方法,实现SbW系统的有效控制.首先,通过自适应模糊逻辑系统逼近SbW系统的未知动态,使控制器的设计不再需要摩擦力矩及回正力矩的动力学模型;其次,采用高阶滑模和自适应增益技术削弱传统滑模控制器存在的抖振现象;再次,通过构造Lyapunov函数设计增益自适应律补偿逼近误差和系统不确定项对控制精度的影响,该方案不需要系统不确定项的界已知,且能够避免增益过估计现象;最后,通过稳定性分析证明该控制器可以在有限时间内建立实际滑动模态,数字仿真和硬件在环实验进一步验证了该控制方法的有效性和优越性. 展开更多

关键词 线控转向 自适应高阶滑模控制 自适应模糊逻辑系统 LYAPUNOV稳定性 硬件在环实验

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基于自适应高阶滑模的转向控制器设计

7

作者 杨书姣 段敏 曹景胜 《汽车实用技术》 2024年第19期94-100,共7页

针对车辆转向下的操作稳定性和侧倾稳定性不足等问题,研究前轮主动转向的非线性滑膜控制,对汽车行驶稳定性研究有一定的指导意义。采用自适应高阶滑模控制方法结合T-S模糊建模方法,考虑轮胎侧偏角非线性变化,构建模型参数观测器实时获... 针对车辆转向下的操作稳定性和侧倾稳定性不足等问题,研究前轮主动转向的非线性滑膜控制,对汽车行驶稳定性研究有一定的指导意义。采用自适应高阶滑模控制方法结合T-S模糊建模方法,考虑轮胎侧偏角非线性变化,构建模型参数观测器实时获取轮胎动态参数。通过CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真,选取双移线和正弦停滞两种典型工况对质心侧偏角、横摆角速度、侧向加速度等性能指标的自适应高阶滑模控制方法进行仿真验证。结果表明,该方法能够改善线控转向系统对转角的动态响应性能;与传统滑模控制策略相比,该策略的横摆角速度和侧向加速度最大值分别降低了22.63%和5.4%,能够提高车辆的操纵稳定性。 展开更多

关键词 自适应模糊逻辑 高阶滑模控制 操纵稳定性 线控转向系统 CARSIM MATLAB/SIMULINK

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具有输入饱和的制动缸自适应Super-twisting控制 被引量：5

8

作者 刘芳璇 虞梦月 +1 位作者 李益民 王桂荣 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期103-109,共7页

为研究电力机车单元制动缸在制动时受辅助风缸压力和轮对径向形变挤压时的制动缸活塞位置控制精度,考虑实际工况中活塞与制动缸内壁非严格配合引起的压力漏损,建立了制动缸气动伺服系统的数学模型;针对该非线性系统中存在的未知时变负... 为研究电力机车单元制动缸在制动时受辅助风缸压力和轮对径向形变挤压时的制动缸活塞位置控制精度,考虑实际工况中活塞与制动缸内壁非严格配合引起的压力漏损,建立了制动缸气动伺服系统的数学模型;针对该非线性系统中存在的未知时变负载扰动,设计非线性干扰观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近,进一步削弱时变扰动对系统的影响;结合系统控制量存在饱和的实际工况,引入饱和辅助控制系统;依据Lyapunov稳定性理论,基于Super-twisting控制方法收敛快速、待设计参数较少的优点,构造了基于Nussbaum类型函数的自适应Super-twisting控制器.理论分析及仿真结果表明,制动缸伺服系统闭环输出一致有界,系统跟踪误差、滑模面及控制量动态抖振较小,收敛迅速;滑模面及扰动量观测误差收敛于0.制动缸伺服系统输出能够快速稳定跟踪输入指令,且对外部时变负载扰动具有较强鲁棒性. 展开更多

关键词 非线性干扰观测器 自适应模糊逻辑系统 饱和辅助控制 Nussbaum类型函数 自适应Super-twisting控制

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面向旋翼飞行器的仿生机械臂终端滑模控制 被引量：4

9

作者 王尧尧 刘卢芳 +2 位作者 鞠锋 陈柏 吴洪涛 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期471-481,共11页

为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行... 为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性。控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰下,具有良好的跟踪精度和鲁棒性。此外,引入模糊自适应增益调整,使得误差能够更快收敛。最后,通过一个新设计的仿生机械臂实验平台进行对比实验。研究结果表明:与传统结构的飞行机械臂相比,面向旋翼飞行器的仿生机械臂具有更低的驱动能耗及更高的交互安全性。与传统的非奇异终端滑模控制器相比,该控制器具有更快的误差收敛速度,可以保证更优的综合控制性能,初始阶段跟踪误差峰值减小了近30%,稳定阶段误差峰值保持不超过1°。 展开更多

关键词 仿生机械臂 非奇异终端滑模 时延估计 自适应模糊控制 鲁棒控制

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PEMFC系统过氧比的自适应高阶滑模控制 被引量：5

10

作者 马冰心 王永富 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期253-264,共12页

调节控制质子交换膜燃料电池(PEMFC)空气供给系统过氧比(OER)在理想范围可有效提高PEMFC系统输出净功率.为此,本文首先结合反馈控制理论将非线性PEMFC空气供给系统转化为标准形,并对系统内部动态进行了稳定性分析.然后基于PEMFC空气供... 调节控制质子交换膜燃料电池(PEMFC)空气供给系统过氧比(OER)在理想范围可有效提高PEMFC系统输出净功率.为此,本文首先结合反馈控制理论将非线性PEMFC空气供给系统转化为标准形,并对系统内部动态进行了稳定性分析.然后基于PEMFC空气供给系统系统扩展的状态空间,并提出一种新型的自适应高阶滑模方法.该控制器不需PEMFC空气供给系统模型和干扰/不确定向的界已知的条件,自适应模糊逻辑系统可在线逼近系统中未建模动态.并且通过在线自适应获得的控制增益可保证系统跟踪误差收敛到原点附近的邻域内.最后,结合Lyapunov理论验证了系统的收敛性与稳定性,通过仿真和硬件在环实验进一步验证了该控制器的自适应性与优越性. 展开更多

关键词 质子交换膜燃料电池 过氧比 高阶滑模控制器 自适应模糊系统 LYAPUNOV稳定性 硬件在环实验

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重载伺服系统的自适应摩擦补偿全局滑模控制 被引量：3

11

作者 邵质中 钟国梁 邓华 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第1期326-330,共5页

针对重载大惯量伺服运动系统受固有非线性摩擦影响,在速度正负切换时运动控制精度不高的问题,提出了一种基于自适应模糊摩擦逼近补偿的全局滑模控制策略。采用自适应模糊逼近的摩擦补偿方法,能避免精确摩擦建模过程和模型参数离线辨识... 针对重载大惯量伺服运动系统受固有非线性摩擦影响,在速度正负切换时运动控制精度不高的问题,提出了一种基于自适应模糊摩擦逼近补偿的全局滑模控制策略。采用自适应模糊逼近的摩擦补偿方法,能避免精确摩擦建模过程和模型参数离线辨识的不便,实现非线性摩擦的在线补偿。结合全局滑模控制,通过设计非线性滑模面方程以实现系统在响应的全过程都具备鲁棒性,并在Lyapunov稳定性分析方法的基础上设计了模糊逼近自适应律。仿真结果证明了控制策略是有效的,有助于提高系统的运动跟踪精度。 展开更多

关键词 摩擦补偿 自适应模糊逼近 伺服系统 全局滑模控制

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具有输入饱和的机车PMSM自适应模糊滑模控制 被引量：2

12

作者 林辉 刘芳璇 +1 位作者 王晓琴 王桂荣 《电子设计工程》 2020年第14期108-112,共5页

为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,建立机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;考虑轮轨接触面不平顺在轮对径向产生的未知时变扰动,设计Super-Twisting观测器(STO)对其实际值进行估计,对估计误差采用自适应模糊逻... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,建立机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;考虑轮轨接触面不平顺在轮对径向产生的未知时变扰动,设计Super-Twisting观测器(STO)对其实际值进行估计,对估计误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近以削弱时变扰动对系统的影响;结合系统控制量存在饱和的实际工况,引入饱和辅助控制系统;依据Lyapunov稳定性理论,构造基于STO的自适应模糊滑模控制器.仿真结果表明,对于外部扰动作用下的机车PMSM转速闭环控制系统,跟踪误差一致有界,扰动观测误差收敛于0。 展开更多

关键词 机车永磁同步电机 未知时变扰动 Super-Twisting观测器 自适应模糊逻辑系统 自适应模糊滑模控制

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电力机车永磁同步电机自适应模糊滑模控制 被引量：1

13

作者 谢程程 张晓雅 王桂荣 《工业仪表与自动化装置》 2019年第2期118-120,共3页

为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近;依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于转矩观测器的自适应模糊滑模控制器。理论分析及仿真结果表明,机车PMSM闭环转速控制系统跟踪误差一致有界,转矩观测误差收敛于0。 展开更多

关键词 机车永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 自适应模糊滑模控制

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固定指数加权模糊自适应EKF研究及其应用 被引量：1

14

作者 刘山林 蔡宗平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第2期238-241,共4页

为了改善扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在机动目标跟踪中的跟踪性能,文中研究了一种固定指数加权模糊自适应扩展卡尔曼滤波技术,通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊推理系统不断调整滤波协方差,对扩展卡尔曼滤波器(EKF)进... 为了改善扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在机动目标跟踪中的跟踪性能,文中研究了一种固定指数加权模糊自适应扩展卡尔曼滤波技术,通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊推理系统不断调整滤波协方差,对扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行在线自适应控制,最终实现最优估计。仿真结果表明,改进的算法稳定性高,精度得到明显改善,用于弱机动目标跟踪效果较好。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 固定指数加权 自适应模糊推理系统 机动目标跟踪

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大气层外拦截自适应模糊滑模制导律研究 被引量：1

15

作者 时建明 王洁 刘少伟 《现代防御技术》 北大核心 2010年第2期65-69,共5页

针对大气层外拦截器拦截不确定性机动目标问题设计三维空间末段导引律。将自适应模糊控制与滑模控制相结合,采用自适应模糊系统在线调节滑模控制的切换增益,实现对目标机动的补偿。仿真计算结果表明,提出的自适应模糊滑模制导律制导精... 针对大气层外拦截器拦截不确定性机动目标问题设计三维空间末段导引律。将自适应模糊控制与滑模控制相结合,采用自适应模糊系统在线调节滑模控制的切换增益,实现对目标机动的补偿。仿真计算结果表明,提出的自适应模糊滑模制导律制导精度高、鲁棒性强,能够成功实现对目标的拦截,并保证了视线角速率的不发散。 展开更多

关键词 大气层外拦截器 制导律 滑模控制 自适应模糊逻辑系统

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电力机车PMSM自适应模糊滑模控制

16

作者 刘芳璇 《西安铁路职业技术学院学报》 2019年第3期16-21,共6页

为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近;为考察d轴电压过零:跳变对转速控制及转矩观测性能的影响,在d轴电压控制器设计中引入Nussbaum函数,并依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于转矩观测器的自适应模糊滑模控制器.理论分析及仿真结果表明,当转矩时变或d轴电压过零时,机车PMSM闭环转速控制系统跟踪误差一致有界,转矩观测误差收敛于0. 展开更多

关键词 机车永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 NUSSBAUM函数 自适应模糊滑模控制

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电力机车永磁同步电机自适应模糊终端滑模控制

17

作者 谢程程 王桂荣 《甘肃科学学报》 2020年第4期103-107,共5页

为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺在轮对径向产生的未知时变负载,建立了机车永磁同步电机在d-q坐标系下的数学模型;针对其中的未知时变负载,设计超扭转转矩观测器估计其实际值,对观测误差的导数... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺在轮对径向产生的未知时变负载,建立了机车永磁同步电机在d-q坐标系下的数学模型;针对其中的未知时变负载,设计超扭转转矩观测器估计其实际值,对观测误差的导数采用自适应模糊逻辑系统进行逼近;为提升收敛速度和稳态跟踪精度,在滑模面中引入类势能函数,并依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于转矩观测器的自适应模糊终端滑模控制器。理论分析及仿真结果表明,机车永磁同步电机闭环转速跟踪误差一致有界。滑模面及轴电压、轴电流动态抖振较小;滑模面及转矩观测误差收敛于零。 展开更多

关键词 机车永磁同步电机 超扭转转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 类势能函数 自适应模糊终端滑模控制

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基于模糊观测器T-S模型和自适应模糊逻辑系统的一类非线性系统的H_∞控制

18

作者 杜贞斌 胡寿松 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2005年第2期219-222,共4页

针对一类非线性系统,把模糊T S模型和自适应模糊逻辑系统两类模糊逻辑方式结合起来,提出了一种基于观测器的控制方案.首先,应用模糊T-S模型对非线性系统建模,设计观测器来观测系统状态;由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律.其次,应用... 针对一类非线性系统,把模糊T S模型和自适应模糊逻辑系统两类模糊逻辑方式结合起来,提出了一种基于观测器的控制方案.首先,应用模糊T-S模型对非线性系统建模,设计观测器来观测系统状态;由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律.其次,应用自适应模糊逻辑系统作为补偿器来补偿建模误差.证明了闭环系统满足期望的性能.仿真结果表明了该方案的可行性. 展开更多

关键词 模糊T-S模型 自适应模糊逻辑系统 非线性系统 线性矩阵不等式

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自适应模糊逻辑系统在飞机航程计算中的应用 被引量：3

19

作者 蔡开龙 傅敏 谢寿生 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2004年第1期14-17,共4页

针对传统航程计算方法的复杂,提出了基于自适应模糊逻辑系统的航程计算方法,采用该方法建立了某型飞机航程计算的模糊模型,并利用误差反向传播算法和最小二乘算法对模型参数进行了辨识。仿真结果表明:运用该方法计算某型飞机航程较传统... 针对传统航程计算方法的复杂,提出了基于自适应模糊逻辑系统的航程计算方法,采用该方法建立了某型飞机航程计算的模糊模型,并利用误差反向传播算法和最小二乘算法对模型参数进行了辨识。仿真结果表明:运用该方法计算某型飞机航程较传统的计算方法具有速度快、精度高等特点。 展开更多

关键词 自适应模糊逻辑系统 飞机 航程 计算方法 诺谟图 误差反向传播算法 最小二乘算法

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输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制 被引量：3

20

作者 叶锦华 李迪 叶峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1010-1016,共7页

提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和... 提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和受限控制参数实现了其有界力矩控制。自适应模糊控制器将模糊逻辑系统与自适应方法相结合,有效消除了常规方法难以解决的系统未知不确定性对系统的影响。通过Lyapunov直接法证明了该系统是收敛且渐进稳定的。仿真结果验证了所设计控制器的良好控制性能和强鲁棒性。 展开更多

关键词 移动机器人 轨迹跟踪 饱和控制 自适应模糊逻辑系统 非完整系统

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