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题名基于AGConv局部特征描述符的点云配准
被引量：3
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作者
张文丽
程兰
任密蜂
续欣莹
阎高伟
张喆
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机构
太原理工大学电气与动力工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期231-237,共7页
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基金
国家自然科学基金(62073232,61973226)
山西省自然科学基金(201901D211079,20210302123189)
山西省科技合作交流基金(202104041101030)。
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文摘
为了提高现有点云配准模型在真实点云数据中的配准精度,基于自适应图卷积(AGConv)的局部特征描述符,提出一种改进的点云配准模型。在数据预处理模块中,通过对点云中的采样点构建局部块并计算局部参考坐标系,规范局部块中的采样点,使其对旋转变换不敏感。在特征提取模块中,利用AGConv为采样点生成自适应核,充分挖掘不同语义部分的点之间的关系,并将规范化的局部块输入基于AGConv的特征提取网络计算局部特征描述符,提高局部特征对遮挡及杂波的鲁棒性。在点云配准模块中,使用随机采样一致性算法估计刚性变换矩阵。在3DMatch数据集上的实验结果表明,相比于DIP模型,该模型的特征匹配和配准召回率分别提高了2.3和5个百分点,能有效提高点云配准精度并且具有较好的鲁棒性。
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关键词
点云配准
局部块
局部参考坐标系
自适应图卷积
特征描述符
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Keywords
point cloud registration
local patch
Local Reference Frame(LRF)
adaptive graph convolution(agconv)
feature descriptor
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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