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题名电力巡检四旋翼无人机的控制研究
被引量：3
- 1
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作者
张欣
黄郑
孟悦
王海楠
陈玉权
沈宝兴
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机构
江苏方天电力技术有限公司
浙江华云清洁能源有限公司
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出处
《自动化仪表》
CAS
2022年第4期38-44,共7页
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文摘
为更好地实现电力巡检四旋翼无人机(UAV)的控制问题,基于自抗扰控制(ADRC)算法和改进模糊比例积分微分(PID)控制规则,分别构建基于ADRC控制算法的无人机内环姿态控制器和基于改进模糊PID的无人机外环位置控制器。通过Simulink仿真软件,搭建四旋翼无人机仿真控制模型,并对以上控制方法进行仿真验证。仿真结果表明,基于ADRC结合改进模糊PID的四旋翼无人机控制方法能快速、平滑地过渡到初始姿态角和初始位置设定值,且具有良好的跟踪能力、抗干扰能力,对提升电力巡检四旋翼无人机的巡检控制效率具有一定的参考价值和应用价值。本研究的创新点在于从内环和外环综合控制的角度,提高了无人机整体的抗干扰能力。
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关键词
电力巡检
四旋翼无人机
自抗扰控制算法
模糊比例积分微分
抗干扰能力
SIMULINK
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Keywords
Electric patrol inspection
4-rotor unmanned aerial vehicle(UAV)
active disturbance rejection control(adrc)algorithm
Fuzzy proportional integral differential(PID)
Anti interference capability
Simulink
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分类号
TH-39
[机械工程]
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题名基于自抗扰控制的机器人小腿减振研究
被引量：3
- 2
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作者
毛伟伟
周烽
梁青
冯瑜
阎勇
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机构
中国科学技术大学信息科学技术学院
海军蚌埠士官学校五系
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期293-298,共6页
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基金
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(WK2100100017)
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文摘
针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题,为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法,并使用Matlab中的Sim Mechanics工具箱,建立双足机器人减振小腿机械仿真模型,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真实验结果表明,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部所受的冲击,弥补了传统被动减振无法有效抑制低频振动的情况,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走提供保障。
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关键词
双足机器人
小腿设计
主被动联合减振
优化控制
自抗扰控制算法
SimMechanics模型
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Keywords
biped robot
crus design
active and passive vibration attenuation
optimal control
active disturbance rejection control（adrc） algorithm
SimMechanics model
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进型ADRC算法的无人水面侦察艇轨迹跟踪
被引量：3
- 3
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作者
王晓慧
黄刚
丁洁
岳光
潘玉田
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机构
太原工业学院电子工程系
太原理工大学电气与动力工程学院
太原工业学院自动化系
中北大学军民融合协同创新研究院
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出处
《水下无人系统学报》
2021年第3期286-292,共7页
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基金
国家自然基金(51275489)
山西高等学校科技创新项目(2020L0673)。
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文摘
针对当前无人水面侦察艇在面临复杂水域环境下出现的反应迟钝、稳定性欠佳以及参数调节繁杂等问题,提出一种基于改进型自抗干扰控制(ADRC)算法的无人水面侦察艇轨迹跟踪方法。通过研究其控制系统,构建改进型ADRC控制器构架,并在ADRC算法中引入遗传变异结合粒子群优化的策略,对ADRC控制器各参数进行初值初始化及全局参数寻优。仿真和实验结果对比可知,文中方法与传统算法相比具有响应速度快、超调量小、误差低、轨迹跟踪精确度高等优势,运用该算法的无人水面侦察艇在复杂水域环境下的轨迹跟踪效果良好,行驶平稳。
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关键词
无人水面侦察艇
自抗干扰控制算法
轨迹跟踪
遗传算法
粒子群优化
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Keywords
unmanned surface reconnaissance vessel
active disturbance rejection control(adrc)algorithm
trajectory tracking
genetic algorithm
particle swarm optimization
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分类号
TJ630
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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