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模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法 被引量：18
1
作者 李玲 马力 +3 位作者 牟宇 徐超 李文茹 施树明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1508-1514,1466,共8页
鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚... 鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚度的参数辨识模型,并采用低速圆周实验法测定了轮胎线性区域的侧偏刚度。然后,根据测得的轮胎侧偏刚度,一方面通过计算前轮转角并和利用Ackermann转向几何学得到的前轮转角进行对比,直接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性;另一方面通过计算轮胎魔术公式系数,间接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性。 展开更多
关键词 2自由度车辆模型 侧偏刚度 参数辨识 ackermann转向几何 轮胎魔术公式
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基于Bezier曲线拟合的自主平行泊车轨迹模型仿真 被引量：13
2
作者 刘钰 马艳丽 李涛 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期59-61,共3页
根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时... 根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时间t,依次得到汽车泊车时的具体转向角度和转向半径,得到新的位置点,从而控制汽车沿着Bezier曲线随着时间做变速运动,最终实现连续曲率的轨迹规划。Matlab仿真表明,采用这种方法能够有效地实现避障,在曲线转折点处运动平滑,未出现抖动,满足自主泊车的连续性要求及所需泊车空间尽可能小的目的。 展开更多
关键词 阿克曼转向几何学 BEZIER曲线 自主泊车 轨迹规划 避碰约束
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虚拟轨道列车全轮主动转向控制研究
3
作者 杨一博 杨蔡进 +3 位作者 陆野 徐菁 蔡立雅 张卫华 《动力学与控制学报》 2024年第6期59-67,共9页
针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和S... 针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和Stanley算法确定车体后轮转角,进一步利用阿克曼转向几何原理计算后车前轮的转角;最后,搭建TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,结合典型工况进行仿真分析.仿真结果表明,本文设计的控制方法有效提高了拖车模块对牵引车模块的跟随性能,减小了车间铰接处的作用力、车体的质心侧偏角和轮胎侧向力,从而提高了列车在转弯时的稳定性. 展开更多
关键词 虚拟轨道列车 路径跟随 全轮主动转向 Stanley算法 阿克曼转向几何原理
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汽车AFS系统车灯转角模型研究 被引量：4
4
作者 孟德良 韩峻峰 +2 位作者 潘盛辉 何润东 张宇阳 《汽车科技》 2011年第5期20-23,共4页
为了提高汽车夜间行驶的安全性,对汽车前照灯的动态性能进行研究是很有意义的。以汽车的前轮转向角、车速为基础,以汽车的停车视距为依据,建立了汽车前照灯系统水平转角的动态数学模型,得出了车灯转角与前轮转向角、汽车车速之间的关系... 为了提高汽车夜间行驶的安全性,对汽车前照灯的动态性能进行研究是很有意义的。以汽车的前轮转向角、车速为基础,以汽车的停车视距为依据,建立了汽车前照灯系统水平转角的动态数学模型,得出了车灯转角与前轮转向角、汽车车速之间的关系,并通过Matlab/Simulink进行了仿真。仿真结果取得了良好的预期效果,对汽车主动安全系统的进一步完善有着一定的参考价值。 展开更多
关键词 汽车主动安全 停车视距 阿克曼转向几何 数学模型
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轮式车辆偏转轮转向转角关系的初探 被引量：1
5
作者 马凯 《机电产品开发与创新》 2016年第1期37-39,共3页
简要介绍了阿克曼原理在轮式车辆转向中的应用以及两轮转向与四轮转向的不同特性。重点介绍了四轮转向在不同车速下的转角关系,并给出一种可行的低速工程车辆四轮转向转角关系的优化方法。
关键词 阿克曼原理 四轮转向 转角优化
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基于RISF融合的车辆横摆角速度估计
6
作者 廖尉华 何智成 +2 位作者 蒋祖坚 余天龙 何逸波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期115-122,共8页
使用车载角速度传感器测量获得的横摆角速度,存在噪声干扰大、量测值滞后等问题。为了提高车辆横摆角速度估计的精确性,本文中设计了一种基于可靠指标传感器融合(reliability indexed sensor fusion,RISF)多源传感信息融合的估计算法。... 使用车载角速度传感器测量获得的横摆角速度,存在噪声干扰大、量测值滞后等问题。为了提高车辆横摆角速度估计的精确性,本文中设计了一种基于可靠指标传感器融合(reliability indexed sensor fusion,RISF)多源传感信息融合的估计算法。首先,使用自适应容积卡尔曼滤波算法对横摆角速度传感器量测值进行滤波;然后,建立考虑道路侧倾角的自行车模型,使用车载轮速、前轮转角和横向加速度传感器信号,建立动力学递推公式,并使用阿克曼定理的计算结果作为状态更新值,估计出横摆角速度;最后,设计基于RISF的自适应卡尔曼滤波框架融合传感器滤波值和模型估计值。实车道路测试结果表明:该方法可估计出道路侧倾角,RISF融合值比单一传感器滤波的估计效果更好。 展开更多
关键词 自适应容积卡尔曼滤波 自行车模型 阿克曼定理 RISF 车辆横摆角速度估计
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基于Ackermann转向原理的循迹控制研究
7
作者 陈永发 池茂儒 +1 位作者 郭兆团 赵昀陇 《机械》 2021年第6期35-40,共6页
为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模... 为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模糊循迹控制模型。通过联合仿真证明基于Ackermann的单轴协调控制虽然从运动学角度上不能实现完美的各车轮“纯滚”过弯,但可以对首尾车进行较好的约束,从而达到较好的一个控制精度,且各轴的转向控制设计时考虑到整车动力学性能,前后轴转角采用同一基线(动车的车铰侧垂线),保证了车铰处瞬时速度与动车各轴耦合,一定程度上改善了整车动力学性能;控制模型符合虚拟轨道车的循迹控制要求。 展开更多
关键词 虚拟轨道列车 ackermann转向原理 循迹控制 模糊控制
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车辆转向机构优化虚拟实验设计
8
作者 崔玉鑫 李风 +2 位作者 杨彬 杨洋 王超飞 《中国教育技术装备》 2021年第6期112-115,共4页
针对机械优化设计实践教学过程中计算机编程实验偏多、实物实验少的问题,提出根据典型机械优化问题——车辆转向四连杆机构的优化设计,设计一套适合高校教学使用的优化实验台,并结合虚拟实验,将车辆转向机构的详细结构以及其在车辆中的... 针对机械优化设计实践教学过程中计算机编程实验偏多、实物实验少的问题,提出根据典型机械优化问题——车辆转向四连杆机构的优化设计,设计一套适合高校教学使用的优化实验台,并结合虚拟实验,将车辆转向机构的详细结构以及其在车辆中的布置情况进行充分展示,从而弥补由于实验台设计的简化而带来的失真,提升实验质量。 展开更多
关键词 车辆转向机构 四连杆 虚拟实验 实验台 阿克曼转向几何 虚拟实验室
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