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电动汽车差速系统研究综述 被引量:26
1
作者 徐寅 陈东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期498-503,共6页
总结了电动汽车传动系统的结构布置情况及电动汽车差速系统研究的两个方向——自适应差速的特殊电机设计和基于各种控制理论采用差速控制策略的电子差速系统设计。阐述了自适应差速系统的结构及其差速原理,并详细阐述了电子差速系统的... 总结了电动汽车传动系统的结构布置情况及电动汽车差速系统研究的两个方向——自适应差速的特殊电机设计和基于各种控制理论采用差速控制策略的电子差速系统设计。阐述了自适应差速系统的结构及其差速原理,并详细阐述了电子差速系统的控制结构、控制模型、控制变量及控制策略,同时对目前电子差速系统选择电机转速和转矩作为控制变量的利弊进行了探讨。最后,展望了电动汽车差速系统的发展前景。 展开更多
关键词 电子差速 双转子电机 电动汽车 车辆动力学 ackermann & Jeantand模型
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基于ROS的阿克曼机器人室内导航实现 被引量:9
2
作者 盖军雄 雷晓春 江泽涛 《中国体视学与图像分析》 2021年第3期215-225,共11页
阿克曼运动结构在无人驾驶,物流配送等领域有着非常广阔的应用场景。本文利用ROS系统制作了基于阿克曼转向结构的室内移动机器人系统,实现了系统的运动控制、建图、定位、导航等功能。最后通过对比实验验证阿克曼机器人功能,根据实验结... 阿克曼运动结构在无人驾驶,物流配送等领域有着非常广阔的应用场景。本文利用ROS系统制作了基于阿克曼转向结构的室内移动机器人系统,实现了系统的运动控制、建图、定位、导航等功能。最后通过对比实验验证阿克曼机器人功能,根据实验结果针对系统精度不高的问题进行了优化,并根据阿克曼转向结构的特点采用TEB算法对系统进行局部路径规划。 展开更多
关键词 阿克曼 SLAM 自主导航 AMCL 传感器融合
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Friedrich Ackermann’s scientific research program
3
作者 Wolfgang Förstner 《Geo-Spatial Information Science》 SCIE EI CSCD 2023年第2期141-150,共10页
We sketch Friedrich Ackermann’s research program following the concept of Imre Lakatos,with some historical key developments in the theory and application of aerotriangulation and image matching.The research program,... We sketch Friedrich Ackermann’s research program following the concept of Imre Lakatos,with some historical key developments in the theory and application of aerotriangulation and image matching.The research program,with its core being statistical estimation theory,has decisively influenced photogrammetry since the 60s,is still fully alive,and a challenge for today’s methods of image interpretation.We describe(1)Lakatos’concept of a scientific research program,with its negative and positive heuristics and(2)Ackermann’s research program,clearly made explicit in his PhD,with its mathematical model,the ability to predict theoretical precision and reliability,the potential of analyzing rigorous and approximate method,and the role of testing.The development of aerotriangulation,later augmented by image matching techniques,is closely connected to Ackermann’s successful attempts to integrate basic research and practical applications. 展开更多
关键词 Friedrich ackermann scientific research program aerotriangulation image matching role of theory and application
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Fritz Ackermann:a true and unequalled friend
4
作者 Ed Mikhail 《Geo-Spatial Information Science》 SCIE EI CSCD 2023年第2期151-152,共2页
I am certain that several other contributors to this memorial volume have expounded on the many attributes,both professional and personal,of Professor Fritz Ackermann.It is unquestionable that he was a giant in our fi... I am certain that several other contributors to this memorial volume have expounded on the many attributes,both professional and personal,of Professor Fritz Ackermann.It is unquestionable that he was a giant in our field,on whose shoulders current and future practitioners shall stand in order to keep the wheels of progress and advancement moving forward. 展开更多
关键词 MOVING Fritz ackermann
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基于Ackermann's formula的类反斜线回滞系统滑模控制 被引量:1
5
作者 张达科 胡跃明 郭华芳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期11-15,共5页
回滞现象广泛地存在于许多机械控制领域。由于回滞特性具有不可微性,从而使得对回滞系统的控制变得困难和复杂,同时由于回滞可能引起系统的振荡,甚至造成系统的不稳定,因此有必要对回滞系统的有效控制进行研究。考虑到回滞系统建模仍然... 回滞现象广泛地存在于许多机械控制领域。由于回滞特性具有不可微性,从而使得对回滞系统的控制变得困难和复杂,同时由于回滞可能引起系统的振荡,甚至造成系统的不稳定,因此有必要对回滞系统的有效控制进行研究。考虑到回滞系统建模仍然是个研究的领域,针对类反斜线回滞系统进行研究。把类反斜线回滞模型分解为确定的线性部分和已知上界的不确定非线性部分,利用Ackermann's formula给出了类反斜线回滞系统的滑模控制律。仿真表明此滑模控制律是有效的,同时此滑模控制保证了整个系统的稳定性。 展开更多
关键词 类反斜线回滞 滑模控制 ackermann’s formula
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线控液压转向系统动态特性研究分析
6
作者 陈成 张勇 +1 位作者 孙占瑞 张宝海 《液压气动与密封》 2021年第7期4-8,共5页
该文根据线控液压转向系统工作原理建立液压系统仿真模型,采用电液比例PID控制方法,将车轮转角目标值与方向盘输入实际值的偏差作为输入进行控制。首先利用阿克曼定理进行理论分析,得出车轮最大转角和主动轮与从动轮转动角度关系,然后... 该文根据线控液压转向系统工作原理建立液压系统仿真模型,采用电液比例PID控制方法,将车轮转角目标值与方向盘输入实际值的偏差作为输入进行控制。首先利用阿克曼定理进行理论分析,得出车轮最大转角和主动轮与从动轮转动角度关系,然后通过改变方向盘输入信号的频率、车速、伺服阀频率和额定流量、比例增益,对线控转向系统动态特性进行研究分析。最后对整车转向系统动态性能进行测试,并与仿真结果进行对比,结果表明仿真模型建立是正确的,为线控转向系统优化设计和分析提供理论支持。 展开更多
关键词 PID 转向系统 阿克曼定理 动态特性
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改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器 被引量:24
7
作者 徐保来 管贻生 +2 位作者 苏泽荣 谷世超 黄晶 《机电工程技术》 2016年第9期21-26,共6页
局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼... 局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼移动机器人局部路径规划算法。最后,在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)上对该新算法进行了"S"型路径导航仿真实验。实验结果表明,该算法能在已知栅格地图内实现阿克曼机器人的自主避障功能。 展开更多
关键词 阿克曼移动机器人 动态窗口法 曲率相似度评价因子 局部路径规划
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模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法 被引量:18
8
作者 李玲 马力 +3 位作者 牟宇 徐超 李文茹 施树明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1508-1514,1466,共8页
鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚... 鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚度的参数辨识模型,并采用低速圆周实验法测定了轮胎线性区域的侧偏刚度。然后,根据测得的轮胎侧偏刚度,一方面通过计算前轮转角并和利用Ackermann转向几何学得到的前轮转角进行对比,直接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性;另一方面通过计算轮胎魔术公式系数,间接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性。 展开更多
关键词 2自由度车辆模型 侧偏刚度 参数辨识 ackermann转向几何 轮胎魔术公式
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基于Ackermann公式的分散滑模负荷频率控制 被引量:12
9
作者 孟祥萍 薛昌飞 张化光 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期128-131,共4页
提出了一种分散滑模负荷频率控制方法 ,该方法使用Ackermann公式可使滑模控制的不连续超面以非常简单、明显的方式获得 ;并将基于Ackermann公式的滑模控制方法推广应用到多区域互联电力系统的负荷频率控制中·对于互联系统各区域控... 提出了一种分散滑模负荷频率控制方法 ,该方法使用Ackermann公式可使滑模控制的不连续超面以非常简单、明显的方式获得 ;并将基于Ackermann公式的滑模控制方法推广应用到多区域互联电力系统的负荷频率控制中·对于互联系统各区域控制器的设计只与本区域的状态有关 ,不需要其他区域的状态反馈信息 ;该方法在滑模上具有所希望的动态响应 ,并且对于系统参数变化和外部干扰具有很强的鲁棒性·在该方法中符号函数的幅值对系统的动态有一定的影响 ;该方法是简单的、有效的 。 展开更多
关键词 ackermann公式 滑模控制 负荷频率控制 电力系统 鲁棒性 分散控制
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基于Bezier曲线拟合的自主平行泊车轨迹模型仿真 被引量:13
10
作者 刘钰 马艳丽 李涛 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期59-61,共3页
根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时... 根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时间t,依次得到汽车泊车时的具体转向角度和转向半径,得到新的位置点,从而控制汽车沿着Bezier曲线随着时间做变速运动,最终实现连续曲率的轨迹规划。Matlab仿真表明,采用这种方法能够有效地实现避障,在曲线转折点处运动平滑,未出现抖动,满足自主泊车的连续性要求及所需泊车空间尽可能小的目的。 展开更多
关键词 阿克曼转向几何学 BEZIER曲线 自主泊车 轨迹规划 避碰约束
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汽车断开式转向梯形机构的优化设计 被引量:12
11
作者 张立国 宁国宝 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第12期1-3,共3页
基于空间几何关系推导出某汽车断开式转向梯形机构的运动学方程,以转向梯形中各个杆件的空间尺寸、空间位置等参数为设计变量,以跟踪理想阿克曼转角为目标函数,以车辆对转向系统的要求为约束条件,对该转向梯形机构进行优化设计。基于AD... 基于空间几何关系推导出某汽车断开式转向梯形机构的运动学方程,以转向梯形中各个杆件的空间尺寸、空间位置等参数为设计变量,以跟踪理想阿克曼转角为目标函数,以车辆对转向系统的要求为约束条件,对该转向梯形机构进行优化设计。基于ADAMS的虚拟样机试验表明:优化后的转向梯形机构明显地提高左右轮转角跟踪理想阿克曼转角的能力。在转向过程中,传动比变化更为合理,压力角更好满足机械系统传递要求。 展开更多
关键词 转向梯形 优化设计 阿克曼转角 虚拟样机
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板球系统的最优组合趋近律滑模控制 被引量:9
12
作者 李江峰 向凤红 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期98-105,共8页
针对板球系统轨迹跟踪精度低、震荡大以及实时性差的问题,提出了一种基于遗传算法优化的组合趋近律滑模控制方案。首先运用Ackermann公式设计的滑模面来表达不连续的超平面;其次,在滑模前期采用指数趋近律来减小抖振幅度,后期运用变速... 针对板球系统轨迹跟踪精度低、震荡大以及实时性差的问题,提出了一种基于遗传算法优化的组合趋近律滑模控制方案。首先运用Ackermann公式设计的滑模面来表达不连续的超平面;其次,在滑模前期采用指数趋近律来减小抖振幅度,后期运用变速趋近律使抖振收敛;最后,运用遗传算法来进行参数选定。实验结果表明,组合趋近律相对变速趋近律起始输出振幅降低了2.2,遗传算法优化后收敛时间较优化前减少了0.4 s。采用Lyapunov理论证明了控制器的稳定性,仿真验证了控制策略具有良好的动态品质和稳态性能,满足板球系统轨迹跟踪要求。 展开更多
关键词 板球系统 滑模控制 ackermann公式 趋近律 遗传算法
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具有平衡摇臂悬架的丘陵山区动力平台转向系统 被引量:11
13
作者 高巧明 高峰 +2 位作者 赖永裕 徐国艳 丁能根 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期13-19,共7页
为适应丘陵山区地形和不同农作物的农艺特点,提出一种具有平衡摇臂悬架和H型传动的可变地隙和轮距的动力平台,该平台采用无转向梯形的四轮全液压转向,转向方式为同侧两车轮采用对称角度的偏转转向,以减小转弯半径并实现同辙转向。... 为适应丘陵山区地形和不同农作物的农艺特点,提出一种具有平衡摇臂悬架和H型传动的可变地隙和轮距的动力平台,该平台采用无转向梯形的四轮全液压转向,转向方式为同侧两车轮采用对称角度的偏转转向,以减小转弯半径并实现同辙转向。采用遗传算法优化左、右转向油缸的位移关系,以实现阿克曼转向。为避免运动干涉,参照同轴距普通拖拉机的最小转弯半径确定车轮极限转角。当变地隙后车轮绕主销偏转,平台的轴距发生改变和变轮距后轮距发生改变后,可根据几何关系重新确定车轮在水平面内有效转角与转向油缸位移的关系,讨论了变地隙和变轮距满足阿克曼转向的条件。实验结果表明,设计的转向系结构和转向策略是合理的和可行的。 展开更多
关键词 全液压转向系统 丘陵地区 动力平台 阿克曼转向
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分布式独立转向车辆的转角分配方法 被引量:9
14
作者 宗长富 孙浩 陈国迎 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期16-22,共7页
针对分布式独立转向系统存在的转角分配问题,阐述了分布式转向的系统结构和工作原理,并基于阿克曼转向定理,同时考虑前轮轮胎侧偏,推导出适合前轮独立转向(2WIS)和四轮独立转向(4WIS)的转角分配算法,研究了该算法对车辆轮胎磨损情况和... 针对分布式独立转向系统存在的转角分配问题,阐述了分布式转向的系统结构和工作原理,并基于阿克曼转向定理,同时考虑前轮轮胎侧偏,推导出适合前轮独立转向(2WIS)和四轮独立转向(4WIS)的转角分配算法,研究了该算法对车辆轮胎磨损情况和行驶稳定性的优化效果;利用线性二自由度汽车模型,得出轮胎侧偏角与车速、横摆角速度及车轮转角之间的关系,并利用得出的轮胎侧偏角对阿克曼转向定理进行修正,得出各车轮的转角分配关系;最后,通过Carsim-Simulink联合仿真来验证该转角分配方法的正确性,通过评价轮胎侧向力的优化情况来确定轮胎磨损的改善状况,通过质心侧偏角来评价车辆的行驶稳定性.仿真结果表明,所提出的转角分配方法对于改善轮胎磨损情况和提高车辆行驶稳定性具有很好的效果. 展开更多
关键词 分布式独立转向系统 阿克曼转向定理 转角分配 质心侧偏角 轮胎磨损 车辆稳定性
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基于Ackermann公式的滑模控制设计方法 被引量:6
15
作者 彭亚为 杜彬 陈娟 《北京化工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期128-133,共6页
从滑模变结构控制的机理出发,设计了具有理想动态特性和较强鲁棒性的滑模控制器。该方法使用了Ackermann公式来设计滑模控制,从而可以使滑模控制的不连续超平面以简单的方式表达。在此基础上引入了Butterworth滤波器传递函数的极点作为... 从滑模变结构控制的机理出发,设计了具有理想动态特性和较强鲁棒性的滑模控制器。该方法使用了Ackermann公式来设计滑模控制,从而可以使滑模控制的不连续超平面以简单的方式表达。在此基础上引入了Butterworth滤波器传递函数的极点作为系统的理想特征值,使闭环系统及滑模面达到了较理想的动态特性,并采用Sigmoid函数来取代开关函数更有效的抑制滑模控制的抖动;通过倒立摆控制的仿真实例验证了该方法的控制效果,且在系统参数不确定时,取得较快的收敛速度和较好的控制性能。所设计的控制器在系统动态过程中显示改进型Butterworth滤波器的动态特性,静态时在有限时间内到达期望的滑模面的邻域,整个系统具有较为理想的动态特性。 展开更多
关键词 滑模控制 BUTTERWORTH滤波器 抑制抖振 ackermann公式 鲁棒性 不确定性
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平面梯形机构不能精确实现无侧滑转向的证明 被引量:7
16
作者 黄小平 毛金明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期47-49,共3页
基于“转向机构不可能精确实现无侧滑转向”的预先判断 ,多年来人们对轮式车辆各种转向机构做了大量优化设计工作。然而迄今为止没研究过该判断是否正确。转向机构中最具代表性的整体式等腰梯形机构常被简化为平面等腰梯形机构进行设计... 基于“转向机构不可能精确实现无侧滑转向”的预先判断 ,多年来人们对轮式车辆各种转向机构做了大量优化设计工作。然而迄今为止没研究过该判断是否正确。转向机构中最具代表性的整体式等腰梯形机构常被简化为平面等腰梯形机构进行设计。在此情况下 ,本文通过将实际转向角方程和无侧滑方程对比 ,证明上述判断是正确的 ,即该种平面机构不能使车辆在任意转弯半径下都做精确的无侧滑转向。 展开更多
关键词 平面梯形机构 无侧滑转向 预先判断 轮式车辆 转向机构 优化设计 腰梯形机构
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基于卡尔曼滤波算法的轨迹预测 被引量:6
17
作者 邱润 黎敬涛 +2 位作者 李孝疆 杨改娣 宋开雨 《电视技术》 2022年第6期24-28,共5页
卡尔曼滤波可以通过运动方程及概率统计实现对一般事物发展的预测,因为不需要追溯历史数据,只需根据上一时刻的状态来预测下一时刻的状态,所以在故障诊断、巡航制导等方面应用广泛。基于此,将卡尔曼滤波作为预测模型来实现车辆的行车轨... 卡尔曼滤波可以通过运动方程及概率统计实现对一般事物发展的预测,因为不需要追溯历史数据,只需根据上一时刻的状态来预测下一时刻的状态,所以在故障诊断、巡航制导等方面应用广泛。基于此,将卡尔曼滤波作为预测模型来实现车辆的行车轨迹预测。首先阐述了卡尔曼滤波的预测过程及公式,其次将小车的运动区分为直线运动和转向运动,并通过简化阿克曼转向理论构建小车的运动模型,最后在Simulink及车辆运动工具箱中搭建物理模型对小车的运动轨迹进行预测,以此证明卡尔曼滤波预测小车行车轨迹的可行性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 轨迹预测 阿克曼转向理论 Simulink/Vehicle Dynamics Blockset
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电动汽车低速转向电子差速兼顾辅助转向控制 被引量:7
18
作者 张厚忠 苏健 张勇 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2017年第8期14-21,共8页
针对后轮独立驱动电动轮汽车转向差速控制技术,基于电动轮汽车低速转向特性,建立阿克曼转向差速模型。考虑电子差速控制对车辆转向的辅助作用,对电动轮汽车低速转向时电子差速兼顾辅助转向控制进行研究。仿真结果表明:基于阿克曼转向模... 针对后轮独立驱动电动轮汽车转向差速控制技术,基于电动轮汽车低速转向特性,建立阿克曼转向差速模型。考虑电子差速控制对车辆转向的辅助作用,对电动轮汽车低速转向时电子差速兼顾辅助转向控制进行研究。仿真结果表明:基于阿克曼转向模型的转矩分配策略,不仅实现了基本的差速功能,对车辆转向行驶也有一定辅助作用。进行了电子差速控制实车试验,结果表明:控制策略能较好地应用于试验车辆。 展开更多
关键词 电动轮汽车 阿克曼转向模型 差速 辅助转向
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基于ABC算法的非对称转向机构两轮转向优化 被引量:4
19
作者 叶国云 吕茂印 +1 位作者 冯振礼 徐月同 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第7期67-72,共6页
为了减小四向叉车非对称转向机构两轮转向过程中的行驶阻力、轮胎磨损及横向转向油缸所受的侧偏力,建立非对称转向机构两轮转向的运动数学模型,以接近Ackermann理想两轮转向为优化目标,建立非对称转向机构两轮转向的优化模型,采用... 为了减小四向叉车非对称转向机构两轮转向过程中的行驶阻力、轮胎磨损及横向转向油缸所受的侧偏力,建立非对称转向机构两轮转向的运动数学模型,以接近Ackermann理想两轮转向为优化目标,建立非对称转向机构两轮转向的优化模型,采用人工蜂群(ABC)算法优化非对称转向机构的尺寸和定位参数,同时提出将横向转向油缸的右、左油缸有效作用面积比K作为优化参数。仿真结果表明,优化后的非对称转向机构两轮转向的整体性能提高43.7%,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 非对称转向机构 两轮转向 ackermann理想转向 人工蜂群(ABC)算法
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基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制策略研究 被引量:4
20
作者 朱小春 董铸荣 贺萍 《计算机测量与控制》 2015年第2期417-419,425,共4页
提出了一种新型的基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制系统,该随动跟踪控制的思想是:当四轮中出现有车轮运动受阻使得车轮转向和驱动的转速徒降,此时其它的车轮将不执行整车控制系统的运动指令,转而去跟随受阻车轮的运... 提出了一种新型的基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制系统,该随动跟踪控制的思想是:当四轮中出现有车轮运动受阻使得车轮转向和驱动的转速徒降,此时其它的车轮将不执行整车控制系统的运动指令,转而去跟随受阻车轮的运动状态,直到受阻车轮脱离困境后,4个车轮再各自执行整车控制系统的运动指令;该控制系统是由转向控制、驱动控制和CAN总线网络系统组成的复杂的电气系统;该控制系统的优势在于:不仅能实现四轮独立转向四轮独立驱动控制的功能,而且在不平路面上车轮失步情况下,各轮转向角能自动随动同步协调,有效地防止磨胎现象;实验结果表明,该动力随动控制系统控制实时同步性好,响应速度快,能使4个轮子在转向和差速过程中达到和机械连接一样的刚度要求。 展开更多
关键词 随动控制 四轮转向四轮驱动 ackermann模型
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