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基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计和控制算法研究(英文) 被引量:41
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作者 汪绍华 杨莹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1109-1115,共7页
四旋翼飞行器作为无人机的一种,由于其简单气动布局和复杂的动力学模型,在控制领域获得了越来越多的学术关注;本文首先分析了微机电系统惯性测量单元(MEMS IMU)传感器的误差,给出了基于自回归(autoregressive,AR)噪声模型的卡尔曼滤波... 四旋翼飞行器作为无人机的一种,由于其简单气动布局和复杂的动力学模型,在控制领域获得了越来越多的学术关注;本文首先分析了微机电系统惯性测量单元(MEMS IMU)传感器的误差,给出了基于自回归(autoregressive,AR)噪声模型的卡尔曼滤波算法设计;然后根据加速度计和陀螺仪长短周期测量的不同特性,进一步对姿态数据做互补融合,实验表明此算法可以实现良好的滤波效果;基于上面的姿态估计,本文又提出了一种双增益的PD控制算法对飞行器进行姿态控制;最后将姿态估计算法和控制算法应用到实验平台中,可以实现四旋翼在支架上的自主悬停等功能. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 卡尔曼滤波 姿态估计 自回归(auto—regressive ar)模型 双增益PD控制器 悬停控制
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普惠金融发展对青海城乡居民收入差距影响的研究 被引量:1
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作者 车文光 《企业科技与发展》 2018年第3期24-27,共4页
2016年中国人民银行将青海省作为我国第一个省级普惠金融综合示范区,将来会将青海普惠金融发展的经验教训给其他地区推广和提供借鉴。文章通过构建多维的青海普惠金融发展指数,测算青海2007—2016年普惠金融发展水平,结果表明普惠金融... 2016年中国人民银行将青海省作为我国第一个省级普惠金融综合示范区,将来会将青海普惠金融发展的经验教训给其他地区推广和提供借鉴。文章通过构建多维的青海普惠金融发展指数,测算青海2007—2016年普惠金融发展水平,结果表明普惠金融在青海得到了大力发展。通过LS-Least Squares(and AR)模型实证分析普惠金融发展对青海城乡居民收入差距的影响,结果表明普惠金融的发展能够有效地缩小青海城乡居民收入差距。在研究青海普惠金融发展现状的基础上,结合面板数据分析的结果提出一些合理的建议,以促进青海普惠金融可持续发展。 展开更多
关键词 普惠金融 城乡居民收入差距 LS-Least Squares(and ar)模型
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基于时间序列分析的滑坡位移预测模型研究 被引量:100
3
作者 徐峰 汪洋 +1 位作者 杜娟 叶疆 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期746-751,共6页
结合滑坡位移监测数据,从分析滑坡位移演变规律的角度出发,将滑坡位移分解为受其自身基础地质条件控制的趋势项位移以及由外界因素如降雨、库水位变动等影响的周期项位移,应用时间序列分析方法建立滑坡位移预报模型。采用二次移动平均... 结合滑坡位移监测数据,从分析滑坡位移演变规律的角度出发,将滑坡位移分解为受其自身基础地质条件控制的趋势项位移以及由外界因素如降雨、库水位变动等影响的周期项位移,应用时间序列分析方法建立滑坡位移预报模型。采用二次移动平均法分离滑坡位移的趋势项和周期项,在此基础上分别采用GM(1,1)灰色模型和自回归AR模型分别对滑坡趋势项位移和周期项位移进行预测,将计算得到的各分项位移预测值叠加即得到总位移预测值。以三峡库区八字门滑坡位移为例,分析对比实测与预测位移–时间曲线之间的关系。计算结果能够较好地体现出滑坡在外界诱发因素作用下位移的发展变化趋势,说明所建滑坡位移预测预报模型效果较好,在滑坡位移预测中是有效可行的。 展开更多
关键词 边坡工程 滑坡 位移预测 时间序列 GM(1 1)灰色模型 自回归(ar)模型
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表面肌电信号的AR参数模型分析方法 被引量:28
4
作者 罗志增 杨广映 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第4期384-387,共4页
根据实际肌电信号的随机性特征 ,对其建立AR(Autoregressive)模型 ,得到其AR模型的各项参数 ,分析此系数和对应肌肉活动所确定的肢体动作之间的关系 ,从而得到基于动作模式的表面肌电信号 (EMG)
关键词 表面肌电信号 ar参数模型 信号处理 生物电信号
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常见的功率谱估计方法及其Matlab仿真 被引量:30
5
作者 邓泽怀 刘波波 李彦良 《电子科技》 2014年第2期50-52,共3页
功率谱估计是数字信号处理的重要内容之一,又分为经典谱估计和现代谱估计。经典谱估计主要是周期图法及其改进方法,现代谱估计则有参数模型与非参数模型谱估计之分。文中主要介绍了几种常见的功率谱估计方法的原理、特点,并进行了Matla... 功率谱估计是数字信号处理的重要内容之一,又分为经典谱估计和现代谱估计。经典谱估计主要是周期图法及其改进方法,现代谱估计则有参数模型与非参数模型谱估计之分。文中主要介绍了几种常见的功率谱估计方法的原理、特点,并进行了Matlab仿真分析,发现基于AR参数模型的Burg法效果较好。 展开更多
关键词 功率谱估计 周期图 ar参数模型 MATLAB
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外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究 被引量:21
6
作者 王东岩 李庆玲 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1008-1013,共6页
提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康复训练动作.采用肌... 提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康复训练动作.采用肌电绝对值积分和自回归参数模型法对上肢运动中参与动作的4块肌肉产生的sEMG信号分别进行特征提取,并分别作为基于Levenberg-Marquardt算法的反向传播神经网络的输入,6个上肢运动作为输出建立表面肌电信号与上肢康复动作之间的关系.试验结果表明该方法利用sEMG准确地完成了对上肢康复动作的识别.该方法有利于提高中枢神经系统紧张度,促进血液循环,在康复的同时防止并发症的产生,更有利于提高患者运动积极性,保持患者正确运动的感觉. 展开更多
关键词 外骨骼式康复机器人 表面肌电信号 ar参数模型 L-M算法 BP网络
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房地产泡沫检验的Switching AR模型 被引量:18
7
作者 史兴杰 周勇 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2014年第3期676-682,共7页
为检验理性泡沫,在放宽Norden的switching regression模型假设的基础上,提出了更为有效的switching autoregressive(AR)模型,并给出模型参数的估计方法以及泡沫检验方法.运用2001年初到2011年末我国直辖市的房价数据构建该模型,实证分... 为检验理性泡沫,在放宽Norden的switching regression模型假设的基础上,提出了更为有效的switching autoregressive(AR)模型,并给出模型参数的估计方法以及泡沫检验方法.运用2001年初到2011年末我国直辖市的房价数据构建该模型,实证分析表明:该模型比switching regression更有效;北京和上海的房价泡沫显著,天津和重庆的房价泡沫不明显;泡沫处于生存状态的概率走势图表明,政府出台的房地产调控政策将北京的房价泡沫挤出,但上海的泡沫未受影响.此外,提出的switching AR模型也可用于检验其他资产价格中的regime switching泡沫. 展开更多
关键词 理性泡沫 房地产泡沫检验 SWITCHING regression模型 SWITCHING autoregressive(ar)模型
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GOM和时间序列组合模型在地表沉降预测中的应用 被引量:18
8
作者 唐佑辉 黄腾 赵兵帅 《测绘工程》 CSCD 2014年第2期70-72,80,共4页
一般灰色模型是基于正向累加数据建立的,针对沉降系统的特点采用反向累加模型并且改进模型背景值的计算方法建立改进GOM模型,进行数据序列趋势项的提取,结合时间序列反映随机性的优点建立GOM和时间序列的组合模型进行沉降系统的数据预测... 一般灰色模型是基于正向累加数据建立的,针对沉降系统的特点采用反向累加模型并且改进模型背景值的计算方法建立改进GOM模型,进行数据序列趋势项的提取,结合时间序列反映随机性的优点建立GOM和时间序列的组合模型进行沉降系统的数据预测,验证了方法预报的精确性和实用性。 展开更多
关键词 灰色模型 反向累加 背景值 GOM-ar组合模型 沉降预测
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软土路基沉降实时建模动态预测 被引量:13
9
作者 肖武权 冷伍明 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1481-1484,共4页
在路基填筑施工过程中,用多项式与时间序列AR组合模型预测其沉降变形发展。根据沉降观测值,采用统计分析方法识别和建立多项式预测模型,预测在某时期沉降趋势值;用平稳时间序列分析方法建立随机部分模型,并预测沉降随机部分值,二者之和... 在路基填筑施工过程中,用多项式与时间序列AR组合模型预测其沉降变形发展。根据沉降观测值,采用统计分析方法识别和建立多项式预测模型,预测在某时期沉降趋势值;用平稳时间序列分析方法建立随机部分模型,并预测沉降随机部分值,二者之和即为某时期沉降预测值。随着新观测数据的不断加入,及时修改预测模型参数值,达到实时预测之目的。工程实例研究表明:组合模型预测值明显优于单一趋势模型预测值。组合模型一步预测误差绝对值大多数情况下小于5 mm。预测步数越多,预测误差则越大。 展开更多
关键词 沉降 动态预测 多项式与ar组合模型
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网络中业务流的自相似性与线性AR1模型 被引量:10
10
作者 许都 李乐民 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期6-10,共5页
本文通过对多个AR1过程(order1autoregresiveproces)的累加(superposition)过程的研究,发现当有限个参数特定的AR1过程累加后,该累加序列具有明显的自相似性.这从某种程度上揭示... 本文通过对多个AR1过程(order1autoregresiveproces)的累加(superposition)过程的研究,发现当有限个参数特定的AR1过程累加后,该累加序列具有明显的自相似性.这从某种程度上揭示了为何不具备长期相关性的单个信源,经复接、交换等处理后,使得网络中业务流呈自相似性的原因.本文给出了数学分析方法和计算机仿真结果,由此还可得出一种生成自相似序列的快速方法. 展开更多
关键词 自相似性 长期相关 ar1模型 网络 业务流
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星地时间同步钟差异常处理的Bayesian方法 被引量:15
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作者 张倩倩 韩松辉 +1 位作者 杜兰 归庆明 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期772-777,共6页
由于星地时间观测受大气层和地球表面环境影响,时间观测序列容易出现粗差,原子钟性能也可能出现相应异常扰动,需要对粗差进行分析处理。对此,本文引入基于识别变量的自回归(auto-regressive,AR)模型异常值探测的Bayesian方法对星地时间... 由于星地时间观测受大气层和地球表面环境影响,时间观测序列容易出现粗差,原子钟性能也可能出现相应异常扰动,需要对粗差进行分析处理。对此,本文引入基于识别变量的自回归(auto-regressive,AR)模型异常值探测的Bayesian方法对星地时间同步钟差序列中的异常值进行探测,进一步基于迭代似然比检验法中的异常值描述模型,将异常值估值问题转化为简单的线性模型最小二乘估计问题,以期对钟差序列中的异常值进行修复。实验表明本文的方法能够准确的探测出异常值的位置并精确的估计出异常值的大小。 展开更多
关键词 星地钟差 时间同步 异常值 自回归(ar)模型
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变风载下风力发电机齿轮传动系统动力学特性研究 被引量:13
12
作者 秦大同 田苗苗 杨军 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期190-196,共7页
根据风力发电机齿轮传动系统所处的由随机风速引起的复杂变工况环境,用自回归AR风速模型模拟实际风场的风速,获得了由随机风速引起的时变风载荷;采用集中质量参数法建立了传动系统的纯扭转动力学模型,求得了系统的固有频率和阵型;研究... 根据风力发电机齿轮传动系统所处的由随机风速引起的复杂变工况环境,用自回归AR风速模型模拟实际风场的风速,获得了由随机风速引起的时变风载荷;采用集中质量参数法建立了传动系统的纯扭转动力学模型,求得了系统的固有频率和阵型;研究了传动系统在时变风载下的动态特性,求得了各齿轮的振动位移和各齿轮副的动态啮合力,为风力发电机传动系统的动态性能优化和可靠性设计奠定了基础。 展开更多
关键词 风力发电机 齿轮传动系统 ar风速模型 变风载 动力学特性
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基于多渐消因子强跟踪UKF和约束AR模型的故障估计与预测 被引量:12
13
作者 杜占龙 李小民 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1667-1672,共6页
针对非线性系统中不可观测故障参数估计和预测问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪无迹卡尔曼滤波(MSTUKF)的状态和参数联合估计法,通过引入多重渐消因子增强了对变化函数未知的故障参数的跟踪能力.对于得到的故障参数估计值,利用递推... 针对非线性系统中不可观测故障参数估计和预测问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪无迹卡尔曼滤波(MSTUKF)的状态和参数联合估计法,通过引入多重渐消因子增强了对变化函数未知的故障参数的跟踪能力.对于得到的故障参数估计值,利用递推最小二乘法更新约束AR预测模型,从而实现故障参数的在线估计与预测.仿真结果表明,MSTUKF方法在故障参数估计精度上优于UKF和单渐消因子强跟踪UKF,约束AR模型的预测精度高于无约束条件下的预测精度. 展开更多
关键词 强跟踪滤波 状态和参数联合估计 ar预测模型 约束
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天然气藏二元混源比例定量判识探讨及气源岩^(40)Ar年龄模型 被引量:12
14
作者 王杰 刘文汇 +2 位作者 陶成 秦建中 腾格尔 《天然气地球科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期125-131,共7页
对2种不同成因气或同源不同成熟阶段气的模拟实验表明:煤型气、油型气混源气随油型气比例降低,碳同位素组成逐渐变重,氢同位素组成变轻,各组分同位素分馏模式不同,具有三阶段变化模式;同源不同成熟阶段混源气随高熟气比例的增加,烷烃气... 对2种不同成因气或同源不同成熟阶段气的模拟实验表明:煤型气、油型气混源气随油型气比例降低,碳同位素组成逐渐变重,氢同位素组成变轻,各组分同位素分馏模式不同,具有三阶段变化模式;同源不同成熟阶段混源气随高熟气比例的增加,烷烃气碳同位素组成逐渐变重。建立了煤型气、油型气混源比例定量判识的地球化学模板,在雅克拉气田得到了很好地应用。雅克拉气田主要为油型气,掺混煤型气比例约为12%~20%。同时,建立了同源不同成熟阶段气混源比例定量判识的地球化学模板,在塔河油田应用效果很好。塔河油田天然气由高成熟气与低成熟气混合形成,塔河东部主要以高成熟天然气为主,西部以低成熟气为主,只是混合的比例不同,低成熟气与高成熟气的混源比例在1∶19~13.3∶1之间,天然气由东南向西北、由东向西运移充注。针对南方海相地层实际情况,对氩同位素积累效应确定气源岩时代模型进行了修正,并对大湾2井天然气来源进行了定量判识。 展开更多
关键词 混源气 混源比例 不同成因气 不同成熟阶段气 ^40ar年龄模型
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基于AR参数模型与聚类分析的肌电信号模式识别方法 被引量:10
15
作者 崔建国 王旭 +1 位作者 李忠海 田丰 《计量学报》 CSCD 北大核心 2006年第3期286-289,共4页
肌电信号是与神经肌肉活动有关的生物电的体现,肌电信号的模式识别是肌电应用的基础。利用现代功率谱估计中的参数模型法,对从掌长肌、肱桡肌、尺侧腕屈肌和肱二头肌采集的4路表面肌电信号建立AR参数模型,并提取其AR模型参数作为信号的... 肌电信号是与神经肌肉活动有关的生物电的体现,肌电信号的模式识别是肌电应用的基础。利用现代功率谱估计中的参数模型法,对从掌长肌、肱桡肌、尺侧腕屈肌和肱二头肌采集的4路表面肌电信号建立AR参数模型,并提取其AR模型参数作为信号的特征,构造特征矢量,提供给基于距离测度的Mahalanobis距离分类器进行模式分类,能够成功地识别出握拳、展拳、腕内旋、腕外旋、屈腕、伸腕、前臂内旋、前臂外旋8种动作模式。实验表明,该方法识别率高、鲁棒性好,为肌电等非平稳生物电信号的模式识别提供了一种新方法。 展开更多
关键词 计量学 表面肌电信号 模式识别 ar参数模型 聚类分析
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基坑变形的灰色-时序动态预报方法 被引量:4
16
作者 肖武权 冷伍明 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期113-116,共4页
基坑变形是一个动态的相互依存的过程。在基坑开挖与施工过程中,可用灰色理论GM(1,1)与时间序列AR组合模型预测其变形发展。灰色模型预测发展趋势,时间序列预测其随机部分。根据某时间序列变形观测值分别建立灰色与时间序列预测模型,并... 基坑变形是一个动态的相互依存的过程。在基坑开挖与施工过程中,可用灰色理论GM(1,1)与时间序列AR组合模型预测其变形发展。灰色模型预测发展趋势,时间序列预测其随机部分。根据某时间序列变形观测值分别建立灰色与时间序列预测模型,并随着新数据的加入适时修改模型参数。工程实例研究表明:用组合模型预测变形值,其误差大多数情况下小于5%;在数据较少或变形数据变化较大时,组合模型预测值明显优于单一模型预测值。但在数据较多且变化平稳时,用单一的灰色模型与灰色时间序列组合模型预测误差相差不大。预测步数越多,则预测精度越低。 展开更多
关键词 基坑 变形预测 GM+ar组合模型
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自回归模型的加权复合Expectile回归估计及其应用 被引量:7
17
作者 刘晓倩 周勇 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2016年第5期1089-1098,共10页
本文基于充分利用多个Expectile信息能提高参数估计效率的假设,提出了AR模型的加权复合Expectile回归(WCER)估计,探讨了该估计的最优权重,建立了其大样本性质,发现根据由数据驱动的最优权重所获得的WCER估计与最优权重已知时所获得的WCE... 本文基于充分利用多个Expectile信息能提高参数估计效率的假设,提出了AR模型的加权复合Expectile回归(WCER)估计,探讨了该估计的最优权重,建立了其大样本性质,发现根据由数据驱动的最优权重所获得的WCER估计与最优权重已知时所获得的WCER估计具有相同的渐近有效性.数值模拟表明,当误差为厚尾或非对称分布,所提出的WCER估计大大优于传统最小二乘估计.即使误差分布未知,依然可以得到像极大似然估计一样具有优良统计性质的WCER估计.应用所提出的方法分析恒生指数和标准普尔500指数,实证分析表明:所提出的WCER估计在有效性意义下非常具有竞争力. 展开更多
关键词 自回归(ar)模型 Expectile回归(ER) 加权复合Expectile回归(WCER) 渐近正态
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改进的GM-AR组合模型在地铁沉降预测中的应用 被引量:6
18
作者 成枢 郭祥琳 冯东恒 《测绘工程》 CSCD 2018年第5期59-63,共5页
灰色预测模型对沉降的整体趋势有很好地预测结果,时序模型针对随机性的数据进行预测,二者结合一定程度上可提高预测的精度。文中通过改进GM-AR模型并将其应用于地铁沉降预测中,同时与灰色预测模型和GM-AR组合模型的预测精度进行对比分... 灰色预测模型对沉降的整体趋势有很好地预测结果,时序模型针对随机性的数据进行预测,二者结合一定程度上可提高预测的精度。文中通过改进GM-AR模型并将其应用于地铁沉降预测中,同时与灰色预测模型和GM-AR组合模型的预测精度进行对比分析。结果表明,改进后GM-AR模型可以有较好的预测效果。 展开更多
关键词 灰色模型 时间序列 GM-ar组合模型 地铁沉降 残差
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发动机技术状况变化趋势预测研究 被引量:4
19
作者 刘建敏 刘艳斌 乔新勇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期774-777,共4页
运用灰色模型、AR时序模型以及灰色时序模型分别进行发动机技术状况恶化趋势预测,并比较了预测精度。预测结果表明:灰色时序模型能够反映特征变化的趋势性和波动性,预测精度高,为发动机寿命预测奠定了基础,有较好的实用意义。
关键词 动力机械工程 预测 灰色模型 ar时序模型 灰色时序模型
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一种基于HHT和AR模型的手部运动模式识别方法 被引量:5
20
作者 罗志增 马文杰 孟明 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期227-232,共6页
为了实现基于表面肌电信号(SEMG)的手部动作运动模式识别,提出一种 Hilbert-Huang 变换(HHT)和自回归(AR)模型相结合的特征提取算法.该方法依据 HHT 后各层固有模态函数(IMF)的瞬时频率定义每层 IMF的频率有效度,由频率有效度选取6层平... 为了实现基于表面肌电信号(SEMG)的手部动作运动模式识别,提出一种 Hilbert-Huang 变换(HHT)和自回归(AR)模型相结合的特征提取算法.该方法依据 HHT 后各层固有模态函数(IMF)的瞬时频率定义每层 IMF的频率有效度,由频率有效度选取6层平稳的 IMF,同时考察具有最大频率有效度的 IMF,并以该 IMF 的瞬时幅值确定动作信号的起止点.对6层 IMF 中的动作信号建立 AR 模型提取手部运动模式的特征向量.提取主成分后,将降维的动作特征向量输入 SVM 分类器,实现基于 SEMG 信号的手部多运动模式的识别.对伸腕、屈腕、握拳、展拳4种手部动作的识别实验表明,该方法的识别正确率可达91%. 展开更多
关键词 Hilbert—Huang变换(HHT) 自回归(ar)模型 支持向量机(SVM) 模式识别
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