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一种视觉导航的实用型AGV设计 被引量：42
1
作者 王荣本 储江伟 +2 位作者 冯炎 游峰 纪寿文 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期135-138,共4页
论述了一种基于视觉导航的新型自动导向车辆JLUIV-3型AGV的结构、功能及工作原理,并详细介绍了导航路径的识别方法和AGV自主导航的最优控制方法。
关键词 视觉导航 agv 机器视觉 最优控制 自动导向车辆
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AGV在物流领域中的应用前景分析 被引量：30
2
作者 唐文伟 《物流技术》 2001年第3期7-8,共2页
关键词 物流 agv 应用前景 物流设备
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AGV自动导引技术的研究 被引量：22
3
作者 孙宇 张世琪 崔康吉 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1996年第6期31-32,共2页
无人自动引导车辆（ＡＧＶ）是先进制造系统的关键组成部分，本文分析了目前ＡＧＶ自动导引的主要方法，提出了基于坐标传感器的新的ＡＧＶ自动导引方法。
关键词 agv 先进制造系统 坐标传感器
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一种面向室内AGV路径规划的改进蚁群算法 被引量：36
4
作者 肖金壮 余雪乐 +2 位作者 周刚 孙可可 周振 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期277-285,共9页
针对传统蚁群算法在大规模和复杂环境中,全局搜索效率差,收敛速度慢,路径转弯次数过多且不够平滑等问题,本文提出一种改进蚁群算法。该方法通过动态更新不同等级蚂蚁路径上的信息素,加快算法的收敛速度;通过引入距离函数和方向函数作为... 针对传统蚁群算法在大规模和复杂环境中,全局搜索效率差,收敛速度慢,路径转弯次数过多且不够平滑等问题,本文提出一种改进蚁群算法。该方法通过动态更新不同等级蚂蚁路径上的信息素,加快算法的收敛速度;通过引入距离函数和方向函数作为启发因子,改善路径搜索质量;采用一种改进自适应伪随机转移策略,减小陷入局部最优解的概率;在最优路径的基础上引入三次均匀B样条曲线进行优化,提高路径的平滑性。通过在2种不同规模环境下的路径规划实验表明,本文算法相比传统算法在分别减少55.6%和59.4%转弯次数的基础上,提升87.5%和100%的收敛速度,验证了本文算法的优越性。最后,以QBot2e为平台,将本算法应用到室内自动导引车(AGV)路径规划中,进一步验证了算法的实用性。 展开更多
关键词 路径规划 蚁群算法 agv B样条平滑
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基于UWB的无人运输车的导航定位算法研究 被引量：38
5
作者 贺晶晶 姜平 冯晓荣 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第11期1743-1749,共7页
针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法。该算法首先根据测距数值的标准差这一统计特征进行非视距误差的处理,再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的扩展卡尔曼滤波定... 针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法。该算法首先根据测距数值的标准差这一统计特征进行非视距误差的处理,再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的扩展卡尔曼滤波定位估计,创新性地提出了每次定位估计之后,更新状态的同时更新下一时刻运动特征(即更新预测依据)的思想,有效减小了定位误差,使定位精度达到厘米级,同时增强了算法的抗干扰性。 展开更多
关键词 超带宽 导航定位 扩展卡尔曼滤波 无人运输车
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基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划 被引量：34
6
作者 王辉 王景良 +2 位作者 朱龙彪 邵小江 王恒 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第2期253-258,共6页
针对智能立体车库中自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）存取车路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法（IACO）的泊车系统路径规划方法。首先利用栅格法建立环境模型;其次,通过引入新的距离启发函数因子、调整状态转移概... 针对智能立体车库中自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）存取车路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法（IACO）的泊车系统路径规划方法。首先利用栅格法建立环境模型;其次,通过引入新的距离启发函数因子、调整状态转移概率和更改信息素更新规则对传统蚁群算法（TACO）进行优化改进;最后,在不同规格栅格环境下,以路径长度最短、算法收敛代数最小为评价指标,以传统蚁群算法和改进蚁群算法为搜索策略,运用Matlab对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试,结果显示：AGV运用传统蚁群算法和改进蚁群算法均能有效避开障碍物,然后搜索到一条从起点到终点的无碰优化路径;与传统蚁群算法相比,改进蚁群算法规划的路径长度最短,开始收敛代数最小,表明改进算法正确、可行及有效,且具有较强的全局搜索能力和较好的收敛性能,能够满足AGV存取车路径规划要求。 展开更多
关键词 蚁群算法 泊车系统 agv 路径规划
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基于模糊控制的AGV寻迹算法 被引量：29
7
作者 廖华丽 周祥 +1 位作者 董丰 王廷旗 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期896-898,共3页
针对基于光敏传感器组寻线的AGV,设计了传感器阵列的布置方式,根据此布置方式,提出了路径识别的算法,进而设计了AGV模糊控制器,试验表明系统性能符合要求,效果良好.
关键词 agv 路径识别 模糊控制 两轮差速
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自动导引车调度优化研究综述 被引量：32
8
作者 付建林 张恒志 +1 位作者 张剑 姜良奎 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1664-1675,共12页
制造系统中自动导引车(Automated Guided Vehicles,AGV)调度对于提高制造系统效益和降低制造成本具有重要作用,同时AGV调度也是十分复杂的组合优化问题,将AGV调度优化问题分为3类:AGV静态调度、AGV动态调度、AGV同时调度(与其他资源联... 制造系统中自动导引车(Automated Guided Vehicles,AGV)调度对于提高制造系统效益和降低制造成本具有重要作用,同时AGV调度也是十分复杂的组合优化问题,将AGV调度优化问题分为3类:AGV静态调度、AGV动态调度、AGV同时调度(与其他资源联合调度)进行了概述,并对其研究方法进行了分析与总结,包括传统分析方法、建模与仿真方法、智能优化算法、混合优化方法,分析了各类方法的优缺点,指出了当前AGV调度优化研究中存在的不足,并提出了未来的研究方向和建议。 展开更多
关键词 自动导引车 调度 动态调度 同时调度 智能优化
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基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV控制问题的研究 被引量：18
9
作者 储江伟 王荣本 +2 位作者 郭克友 顾柏园 马雷 《机械与电子》 2002年第5期51-55,共5页
简要地介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的引导原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别以及最优控制器设计等AGV控制问题进行了全面阐述。
关键词 机器视觉 自动引导 差速转向 agv
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基于粒子群遗传算法的泊车系统路径规划研究 被引量：30
10
作者 王辉 朱龙彪 +3 位作者 朱天成 陈红艳 邵小江 朱志慧 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第2期195-200,共6页
针对智能停车库自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于粒子群和遗传算法的动态自适应混合算法.在标准粒子群算法和遗传算法的基础上,通过引入动态自适应调整策略分别对惯性权重系数、学习因... 针对智能停车库自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于粒子群和遗传算法的动态自适应混合算法.在标准粒子群算法和遗传算法的基础上,通过引入动态自适应调整策略分别对惯性权重系数、学习因子以及交叉变异概率公式进行了优化.在进化初期,通过在惯性权重系数和学习因子之间建立动态联动关系来实现对粒子速度和位置的实时有效更新;在进化后期,通过引入自适应遗传算法的交叉、变异操作来增强混合算法的全局搜索能力,提高算法的进化速度和收敛精度.为验证混合算法的可行性和有效性,选用MATLAB软件对其进行仿真测试.仿真测试结果显示,与禁忌搜索算法、蚁群算法以及遗传算法相比,混合算法表现出较强的全局搜索能力和较好的收敛性能,表明混合算法可行和有效. 展开更多
关键词 粒子群算法 遗传算法 泊车系统 agv 路径规划
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基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究 被引量：29
11
作者 李全勇 李波 +1 位作者 张瑞 姜涛 《机械工程与自动化》 2021年第1期23-25,28,共4页
针对传统AGV路径规划算法难于在全局稳定性、收敛速度、局部搜索能力上取得均衡的问题,开展了基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究。首先研究了基于栅格图的拓扑地图建模方法,分析了路径平滑度,然后提出了以时间权重为优化目标求解... 针对传统AGV路径规划算法难于在全局稳定性、收敛速度、局部搜索能力上取得均衡的问题,开展了基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究。首先研究了基于栅格图的拓扑地图建模方法,分析了路径平滑度,然后提出了以时间权重为优化目标求解最优路径,改变了传统算法中路径长度作为权重因子,设计了弯道的时间权重函数,最后开发了集成多种算法的AGV路径规划仿真系统,并进行了对比分析。实验数据表明:相对其他算法,改进Dijkstra算法获得路径平滑度最好、时间权重最少,综合性能良好。 展开更多
关键词 agv 路径规划 改进DIJKSTRA算法
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基于运动预测的路径跟踪最优控制研究 被引量：28
12
作者 武星 楼佩煌 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期565-569,共5页
针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化... 针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明,对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求. 展开更多
关键词 路径跟踪 最优控制 预测控制 自动导引车
原文传递
基于图像引导的自动导引小车系统设计 被引量：20
13
作者 陈超 叶庆泰 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第1期65-67,共3页
图像导引作为自动导引小车AGV众多的导引方式的一种 ,以其方便灵活性得到了极大的关注和研究 ,采用DSP视觉导引系统以及光流场的计算方法 ,用于AGV的运动物体目标检测以及碰障预测。
关键词 数字信号处理器 自动导引小车 图像导引 光流场 agv DSP 视觉导引系统
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基于Dijkstra-蚁群算法的泊车系统路径规划研究 被引量：27
14
作者 王辉 朱龙彪 +3 位作者 王景良 陈红艳 邵小江 朱志慧 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期489-496,共8页
针对智能停车库中自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于Dijkstra-蚁群算法(Dijkstra-ACO)的泊车系统路径规划方法.首先利用链接可视图法建立环境模型,并在此环境模型下,采用Dijkstra算法规划... 针对智能停车库中自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于Dijkstra-蚁群算法(Dijkstra-ACO)的泊车系统路径规划方法.首先利用链接可视图法建立环境模型,并在此环境模型下,采用Dijkstra算法规划出AGV的初始路径;其次,通过引入节点随机选择机制、调整信息素更新方式和限定信息素阈值策略等对基本蚁群算法进行优化改进;最后,选用改进的蚁群算法对初始路径进行优化.结果显示:Dijkstra算法和混合算法均能使AGV有效避开障碍物,然后搜索到一条从起点到终点的无碰优化路径;与Dijkstra算法相比,混合算法能有效提高路径搜索效率,缩短搜索路径长度,改善搜索路径质量,表明该算法正确、可行及有效,且具有较强的全局搜索能力和较好的收敛性能,能够满足AGV存取车路径规划的要求. 展开更多
关键词 DIJKSTRA算法 蚁群算法 泊车系统 agv 路径规划
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动态环境中基于模糊神经网络的AGV路径规划 被引量：22
15
作者 肖本贤 齐东流 +1 位作者 刘海霞 李善寿 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期2401-2404,共4页
动态环境中AGV路径规划是一较难解决的问题,针对该问题提出了一种基于速度障碍、碰撞危险度概念的动态环境模型,并在此基础上结合模糊神经网络给出了AGV的路径规划方法。最后给出了在有静止和运动障碍物的动态环境中路径规划仿真结果,... 动态环境中AGV路径规划是一较难解决的问题,针对该问题提出了一种基于速度障碍、碰撞危险度概念的动态环境模型,并在此基础上结合模糊神经网络给出了AGV的路径规划方法。最后给出了在有静止和运动障碍物的动态环境中路径规划仿真结果,结果表明该方法是可行的。 展开更多
关键词 agv 速度障碍 碰撞危险度 模糊神经网络 路径规划
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基于视觉导航的AGV模糊-最优控制研究 被引量：23
16
作者 陈无畏 李碧春 +2 位作者 孙海涛 许张红 蒋浩丰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第24期2546-2550,共5页
介绍了基于视觉导航的路径识别算法,该算法能够较好地计算出自动引导车的相对位置,并通过相对位置信息,运用模糊-最优控制策略来实现自动引导车的路径跟踪控制。不同条件下所做的大量仿真计算均表明,基于视觉导航的模糊-最优控制器工作... 介绍了基于视觉导航的路径识别算法,该算法能够较好地计算出自动引导车的相对位置,并通过相对位置信息,运用模糊-最优控制策略来实现自动引导车的路径跟踪控制。不同条件下所做的大量仿真计算均表明,基于视觉导航的模糊-最优控制器工作稳定、切换平滑、跟踪控制误差小且有较好的抵抗外界噪声干扰能力。 展开更多
关键词 自动引导车 视觉导航 路径跟踪 模糊-最优控制
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自动引导车轨迹偏差的智能控制 被引量：20
17
作者 吕广明 孙立宁 +1 位作者 彭龙刚 祁亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1465-1467,共3页
针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信... 针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。 展开更多
关键词 自动引导车 轨迹偏差 智能控制 数学模型 线性系统 模糊控制 跟随性 稳定性 agv
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A~*算法的改进及其在AGV路径规划中的应用 被引量：25
18
作者 卫珊 王凌 +4 位作者 王斌锐 任海军 杨永帅 刘绪乐 丁沣城 《自动化仪表》 CAS 2017年第11期51-54,共4页
A~*算法是一种启发式搜索算法,被广泛应用于路径规划中。其中,启发函数的设计尤其重要。针对物流工厂中自主移动机器人AGV运行路径的特点,提出一种A~*算法中启发函数的设计方法,以提高路径搜索效率。首先,进行环境地图建模,使用拓扑建模... A~*算法是一种启发式搜索算法,被广泛应用于路径规划中。其中,启发函数的设计尤其重要。针对物流工厂中自主移动机器人AGV运行路径的特点,提出一种A~*算法中启发函数的设计方法,以提高路径搜索效率。首先,进行环境地图建模,使用拓扑建模法,将AGV运行地图转化为图论中的有向图,并以邻接表的形式存储有向图中节点信息和边信息;然后,研究不同启发函数的选择对A~*算法执行效率的影响;最后,对A~*算法进行改进,结合实际工厂中AGV路径特点,研究加权曼哈顿距离中权值的选择对算法执行效率的影响,并选取经验值进行试验。试验结果表明,与采用曼哈顿距离作为启发函数的A~*算法相比,采用改进的A~*算法平均路径规划效率提高了11.6%。改进A~*算法在AGV路径规划中可以有效提高路径搜索的效率,作为一种适用于工厂环境的AGV的路径规划算法,对A~*算法启发函数的设计有一定的参考价值。 展开更多
关键词 agv 路径规划 最短路径算法 A*算法 启发函数 曼哈顿距离
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AGV多传感器导航系统研究 被引量：23
19
作者 朱从民 黄玉美 +1 位作者 上官望义 马斌良 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2419-2423,共5页
本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每... 本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。这种算法简单易行,可在运动控制卡上编程实现,提高了AGV系统的实时性和导航精度。在操舵型AGV牵引车上的实验证明了这种方法的有效性。 展开更多
关键词 KALMAN滤波器 agv 导航系统
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考虑能耗节约的集装箱码头双小车岸桥与AGV联合配置及调度优化 被引量：21
20
作者 范厚明 郭振峰 +1 位作者 岳丽君 马梦知 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2412-2426,共15页
合理调度集装箱码头的装卸设备以减少生产过程中的能耗,对实现其低碳绿色化发展具有重要意义.针对集装箱码头向自动化发展过程中的双小车岸桥与AGV(Automated guided vehicle)联合配置及调度问题,考虑AGV续航时间、双小车岸桥中转平台... 合理调度集装箱码头的装卸设备以减少生产过程中的能耗,对实现其低碳绿色化发展具有重要意义.针对集装箱码头向自动化发展过程中的双小车岸桥与AGV(Automated guided vehicle)联合配置及调度问题,考虑AGV续航时间、双小车岸桥中转平台容量和堆场缓冲支架容量约束,以岸桥的能耗最小为第一阶段模型的优化目标,以AGV运输过程的能耗最小为第二阶段目标建立两阶段优化模型;设计枚举法求解第一阶段模型,改进遗传算法求解第二阶段优化模型.以洋山四期自动化集装箱码头为例进行实验分析,针对不同船舶在港总装卸时间和AGV配置原则进行实验,验证了模型和算法的有效性,结果表明以最小化能耗为目标的双小车岸桥与AGV联合调度可在岸桥主小车不延误的前提下,显著减少AGV的配置数量. 展开更多
关键词 双小车岸桥配置与调度 agv 配置与调度 agv 续航时间 改进遗传算法
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