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基于真实事故案例的自动紧急制动系统两轮车测试场景研究 被引量:43
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作者 胡林 易平 +2 位作者 黄晶 张新 雷正保 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期1435-1446,1453,共13页
两轮车事故是我国道路一种重要的交通事故类型,但我国在自动紧急制动(AEB)系统研究中还缺乏合适的两轮车测试场景。据此,本文中参考国际上已有的研究成果,建立适用于我国道路交通环境的AEB系统两轮车测试场景。首先,对419起汽车与两轮... 两轮车事故是我国道路一种重要的交通事故类型,但我国在自动紧急制动(AEB)系统研究中还缺乏合适的两轮车测试场景。据此,本文中参考国际上已有的研究成果,建立适用于我国道路交通环境的AEB系统两轮车测试场景。首先,对419起汽车与两轮车碰撞事故案例进行了聚类分析,获得了11类典型的汽车与两轮车碰撞事故场景;接着,根据11类场景在不同参数特征下的事故伤亡程度和事故样本数,准确地获得了各类场景中两轮车运动状态、汽车车速和两轮车车速的详细参数特征;最后,设计了汽车在照明良好的情况下直行通过路口的主要测试场景,通过改变主要测试场景得到了其它5类次要测试场景,且因而最终获得汽车与3种不同两轮车类型(电动两轮车、摩托车和自行车)碰撞下6类AEB系统两轮车测试场景的具体参数特征。本研究结果可为研究我国AEB系统两轮车测试提供参考依据。 展开更多
关键词 aeb系统 汽车两轮车事故 聚类分析 事故伤亡程度 两轮车测试场景
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AEB系统性能与碰撞时间关联性研究 被引量:13
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作者 刘建平 郑望晓 郑阳 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第8期51-53,共3页
根据对不同车型AEB系统性能实测数据的分析,得出AEB系统TTC值、AEB制动执行策略与最终制动效能和用户体验之间的关联性,并依据分析结果对AEB系统的TTC和制动执行策略设定提出了合理建议。在CCR试验工况中,当车速低于20 km/h时TTC设定应... 根据对不同车型AEB系统性能实测数据的分析,得出AEB系统TTC值、AEB制动执行策略与最终制动效能和用户体验之间的关联性,并依据分析结果对AEB系统的TTC和制动执行策略设定提出了合理建议。在CCR试验工况中,当车速低于20 km/h时TTC设定应更小,采用单级制动,以提升用户体验;在更高车速下应采取两级制动策略,以使AEB系统更为舒适、平顺地介入,在确保AEB系统性能的同时提升用户舒适度,同时提升AEB系统在NCAP评价规程中的得分率。 展开更多
关键词 aeb系统 碰撞时间 制动执行策略
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基于人、车、路和环境的AEB控制策略发展研究综述 被引量:9
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作者 刘永涛 吕凯光 +2 位作者 赵俊玮 刘传攀 乔洁 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期1-8,共8页
分析了经典自动紧急制动(AEB)控制策略的发展现状及局限性,从人、车、路以及环境等因素出发,总结了AEB控制策略在驾驶员特性、车辆属性、路面特性、应用场景等方面的完善与发展过程。驾驶员特性影响个性化的驾驶员需求,车辆的感知、结... 分析了经典自动紧急制动(AEB)控制策略的发展现状及局限性,从人、车、路以及环境等因素出发,总结了AEB控制策略在驾驶员特性、车辆属性、路面特性、应用场景等方面的完善与发展过程。驾驶员特性影响个性化的驾驶员需求,车辆的感知、结构与制动特性等引起车辆固有属性的差异,不断更新的路况导致路面附着系数实时变化,多样化的工况场景决定了AEB控制策略的应用条件,研究表明,上述动态变化的因素要求AEB控制策略应具有一定的适应性与鲁棒性,对AEB控制策略的发展具有十分重要的作用,综合考虑人、车、路以及环境等因素的AEB控制策略是提高AEB系统可靠性与安全性的必要条件。 展开更多
关键词 高级驾驶辅助系统 aeb系统 控制策略 人-车-路-环境
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自动紧急制动系统性能测试方法分析 被引量:9
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作者 曹寅 朱春嵩 黄先国 《质量与标准化》 2014年第6期51-54,共4页
本文通过对自动紧急制动系统(AEB系统)研究现状、工作原理和性能测试方法的分析,以及对国外相关检测试验方法的解读,归纳了AEB系统的试验操作流程,可为我国AEB系统性能试验方法及标准的建立提供参考。
关键词 aeb系统 制动 测试方法
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基于ECE R131的商用车AEB系统性能试验研究 被引量:6
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作者 张恒嘉 王骁 +3 位作者 张明君 郭润清 郭魁元 崔晓川 《中国测试》 CAS 北大核心 2018年第2期140-146,共7页
该文介绍车辆自动紧急制动(AEB)系统的技术原理与控制方案,详细分析欧盟颁布的ECE R131法规对商用车AEB性能的测试方法和要求,在此基础上开发商用车AEB性能测试系统和搭建测试场景,并依据ECE R131完成对商用车AEB性能的道路验证测试。... 该文介绍车辆自动紧急制动(AEB)系统的技术原理与控制方案,详细分析欧盟颁布的ECE R131法规对商用车AEB性能的测试方法和要求,在此基础上开发商用车AEB性能测试系统和搭建测试场景,并依据ECE R131完成对商用车AEB性能的道路验证测试。测试结果表明:试验车辆完全符合ECE R131对AEB系统性能的要求,且基于77 GHz毫米波雷达的商用车AEB系统更易于识别动态目标,AEB系统内部的信号传输具有0.2~0.4 s的延时,为国内商用车AEB系统的开发和标准的制定提供帮助。 展开更多
关键词 商用车 aeb系统 ECER131 测试系统 验证
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自动驾驶车辆AEB系统控制策略研究
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作者 刘世江 曹景胜 +1 位作者 纪苏宁 沙俊良 《汽车实用技术》 2024年第14期90-94,共5页
随着智能驾驶辅助系统的迅猛发展,自动紧急制动(AEB)系统是智能导航的一个关键部分,已成为减少道路意外的一项重要技术措施,并成为汽车行业发展的一种不可避免的趋势。同时,AEB系统的工作效能直接关系到驾乘人员的生命安全,文章首先对AE... 随着智能驾驶辅助系统的迅猛发展,自动紧急制动(AEB)系统是智能导航的一个关键部分,已成为减少道路意外的一项重要技术措施,并成为汽车行业发展的一种不可避免的趋势。同时,AEB系统的工作效能直接关系到驾乘人员的生命安全,文章首先对AEB系统工作原理进行分析;其次对碰撞时间模型(TTC)、Mazda模型、Honda模型三种模型进行理论分析;最后通过实车测试来分析在各工况下的制动效果。结果表明,在不干扰扰驾驶员正常驾驶前提下,这三种模型中,TTC模型的纵向避撞性能最优;三种模型在车辆上能较好的形成对比,而模型也没有出现对车辆任何的排斥反应。 展开更多
关键词 自动驾驶 aeb系统 控制策略 测试工况
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面向电动两轮车的汽车AEB系统研究 被引量:2
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作者 钱宇彬 张进杰 +1 位作者 常飞 李威 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期43-49,共7页
根据所选取的86起汽车与电动两轮车碰撞的事故案例和事故发生前电动两轮车的运动状态,设计接近前方的静止、匀速、减速和横穿车辆4种测试场景,并以此为基础分别对自动紧急制动(AEB)系统整体仿真模型进行仿真验证,结果表明,在车辆配备AE... 根据所选取的86起汽车与电动两轮车碰撞的事故案例和事故发生前电动两轮车的运动状态,设计接近前方的静止、匀速、减速和横穿车辆4种测试场景,并以此为基础分别对自动紧急制动(AEB)系统整体仿真模型进行仿真验证,结果表明,在车辆配备AEB系统的条件下,事故避免率达到了85%以上,其中,在不能避免碰撞的事故中,汽车的平均碰撞速度由29.3 km/h下降到13.2 km/h,验证了所设计的AEB系统控制策略的有效性。 展开更多
关键词 aeb系统 事故避免率 汽车-电动两轮车碰撞事故
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基于PreScan的AEB系统分级控制探讨
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作者 谢勇利 黄鑫凯 《科技视界》 2023年第5期145-148,共4页
随着电动车的普及,辅助驾驶及自动驾驶的运用场景也越来越多。自动驾驶车辆的安全问题一直是自动驾驶技术在发展道路上最大的阻碍。自动紧急制动(Automatic Emergency Braking,AEB)系统作为辅助驾驶及自动驾驶系统的重要组成部分之一,... 随着电动车的普及,辅助驾驶及自动驾驶的运用场景也越来越多。自动驾驶车辆的安全问题一直是自动驾驶技术在发展道路上最大的阻碍。自动紧急制动(Automatic Emergency Braking,AEB)系统作为辅助驾驶及自动驾驶系统的重要组成部分之一,其有效的控制策略大大提高了紧急情况下自动驾驶车辆的安全性。本文章提出一种基于多级预警及制动的控制策略,通过碰撞时间模型(TTC)确定出AEB系统的预警及制动时间,同时根据安全距离模型确定不同距离下的制动强度。通过Pre Scan和MATLAB/Simulink软件对提出的控制策略进行联合仿真验证。结果证明在不同的巡航车速下,该分级控制策略均可成功避撞。 展开更多
关键词 aeb系统 分级控制 碰撞时间模型 联合仿真
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轿车-电动两轮车事故中AEB仿真技术研究
9
作者 董真昊 汤苏敏 +1 位作者 薛建文 张敏 《专用汽车》 2023年第3期81-83,共3页
道路弱势群体的保护一直以来都是交通事故研究的重点,随着汽车主动安全的发展,行人AEB系统处于快速发展的巅峰时期。针对骑车人的AEB系统的研究还处于起步阶段,特别是基于中国本土交通特点的主动安全设备是目前的研究热点。据此,基于采... 道路弱势群体的保护一直以来都是交通事故研究的重点,随着汽车主动安全的发展,行人AEB系统处于快速发展的巅峰时期。针对骑车人的AEB系统的研究还处于起步阶段,特别是基于中国本土交通特点的主动安全设备是目前的研究热点。据此,基于采集真实的事故案例,对事故进行特征分析,以事故特征为基础分析中国道路环境下的事故工况,同时选取事故重建所需的事故采集信息,并运用PC-Crash对事故案例进行重建,将重建后的各运动参数输出建立事故前危险工况数据库作为AEB仿真的数据基础。接着建立车辆动力学模型作为AEB仿真依托的对象,用于计算各参数设置下的运动响应。最后设计一种基于GUI的AEB仿真技术开发平台,对AEB系统参与下的事故过程及结果进行展示,并建立AEB系统评价指标和评价方法,对系统效用进行评估,为探测目标为电动两轮车骑车人的AEB系统的测试场景及适应性设计的改进提供了相关的参考依据。 展开更多
关键词 轿车-电动两轮车 aeb系统 效用评估
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AEB系统的CarMaker/Simulink联合仿真研究 被引量:1
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作者 秦程现 张蕾 爱慕轮 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第10期106-109,共4页
针对汽车AEB系统,提出了一种基于碰撞时间的控制算法。研究选取车辆碰撞时间作为控制变量,通过输出的期望减速度来确定各车轮上的制动力矩,从而提高车辆的纵向行驶安全性。为保证研究的准确性,采用CarMaker/Simulink联合建立虚拟仿真环... 针对汽车AEB系统,提出了一种基于碰撞时间的控制算法。研究选取车辆碰撞时间作为控制变量,通过输出的期望减速度来确定各车轮上的制动力矩,从而提高车辆的纵向行驶安全性。为保证研究的准确性,采用CarMaker/Simulink联合建立虚拟仿真环境,并选取C-NCAP(2018版)AEB系统的追尾评分场景进行验证。结果表明:试验较好地验证了AEB系统算法的有效性;根据碰撞时间可以准确预判危险程度,使车辆保持在合适的安全车距范围内。 展开更多
关键词 CarMaker 联合仿真 aeb系统 紧急制动
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基于OpenCV的AEB系统车辆检测和预警研究 被引量:1
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作者 杨俊华 《北京汽车》 2018年第3期11-14,37,共5页
为降低汽车换道时碰撞事故发生概率,提出基于OpenO_4CV的AEB系统车辆检测和预警算法。首先利用Haar-like+Adaboost实现前方车辆的识别与检测,并结合粒子滤波原理建立车辆跟踪模型。然后基于单目视觉模型对前方车辆距离进行测量,根据障... 为降低汽车换道时碰撞事故发生概率,提出基于OpenO_4CV的AEB系统车辆检测和预警算法。首先利用Haar-like+Adaboost实现前方车辆的识别与检测,并结合粒子滤波原理建立车辆跟踪模型。然后基于单目视觉模型对前方车辆距离进行测量,根据障碍物与车辆的安全距离估测碰撞时间。最后,基于AEB系统进行车辆防撞预警测试,测试仿真结果表明,在不干扰驾驶员正常驾驶的前提下,即碰时间的TTC算法性能最佳,有效提升了前方车辆检测预警精确率。 展开更多
关键词 前方车辆检测 碰撞预警 KALMAN滤波 OPENCV aeb系统
原文传递
观光车避撞行人的AEB算法优化研究
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作者 黄好 秦少威 +1 位作者 郭启薪 王春龙 《装备制造技术》 2022年第2期44-46,59,共4页
观光车属于专用机动车辆之一。由于专用机动车辆与行人相撞的交通事故逐年增加,为了减少观光园区内人车混流复杂状况的交通事故发生,提高观光车AEB系统避撞行人算法的精确性,必须进一步优化避撞行人的算法方案。探索观光车与行人目标物... 观光车属于专用机动车辆之一。由于专用机动车辆与行人相撞的交通事故逐年增加,为了减少观光园区内人车混流复杂状况的交通事故发生,提高观光车AEB系统避撞行人算法的精确性,必须进一步优化避撞行人的算法方案。探索观光车与行人目标物的纵向相对距离及相对加速度的影响,利用碰撞时间(Time to Collision,TTC)算法建立3个观光车行人避撞预警等级,分别为Ⅰ级行驶安全级,Ⅱ级碰撞预警级和Ⅲ级碰撞危险级;并考虑了制动过程中观光车与行人的相对速度、相对减速度及相对距离不断变化,防止TTC预警碰撞风险评估模型有可能会出现误判,在各级碰撞危险级的情况下需要根据不同的车速计算出不同的冗余安全距离,得到不同车速下观光车AEB行人避撞的制动安全阈值,优化了观光车行人避撞的AEB算法。当观光车与人形目标纵向距离40 m时,分别以15 km/h、20 km/h、25 km/h和30 km/h等不同的车速进行测试,验证了观光车行人避撞AEB算法的稳定性。通过测试发现:随着测速得增加,各级碰撞危险级的分界值也不断增加,当观光车的速度为30 km/h时,各级分界测试值和理论值之间的误差分别为0.21 s、0.17 s,均在误差的允许范围内,风险评估模型对行车过程中碰撞安全等级的划分准确无误。 展开更多
关键词 观光车 aeb系统 避撞行人 制动过程 碰撞时间
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基于视觉与毫米波雷达的智能粮食车辆AEB系统
13
作者 张博强 于宁 +3 位作者 高天智 张涛 冯天培 孙朋 《拖拉机与农用运输车》 2023年第2期38-41,46,共5页
针对粮库中粮食转储时车辆具有碰撞、剐蹭等安全问题,设计了一种基于视觉与毫米波雷达结合的智能粮食车辆AEB系统。该系统利用单阶段深度卷积神经网络YOLOv5s对图像进行目标检测,利用阈值筛选法和毫米波雷达虚警生命周期特性过滤毫米波... 针对粮库中粮食转储时车辆具有碰撞、剐蹭等安全问题,设计了一种基于视觉与毫米波雷达结合的智能粮食车辆AEB系统。该系统利用单阶段深度卷积神经网络YOLOv5s对图像进行目标检测,利用阈值筛选法和毫米波雷达虚警生命周期特性过滤毫米波雷达数据感知障碍物;利用分级制动策略对车辆实施制动。实车实验可以有效地实现防碰撞功能。实车实验表明该系统防碰撞功能和可视化效果优于单一传感器,且具有实时性、有效性和安全性。 展开更多
关键词 智能粮食车辆aeb系统 粮库障碍物检测 分级制动 双目相机 毫米波雷达
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浅析汽车AEB系统中的环境感知机构
14
作者 姬鹏 何川 《汽车维修技师》 2022年第7期131-131,共1页
在我国科技与社会不断飞速发展的今天,我国汽车行业也飞速发展,伴随而来的交通事故发生频率也日渐增多,行车时的安全也成了人们购买汽车的一大重要考虑因素。如今步入了互联网信息技术时代,汽车的主动安全技术也不断升级优化,本文对汽... 在我国科技与社会不断飞速发展的今天,我国汽车行业也飞速发展,伴随而来的交通事故发生频率也日渐增多,行车时的安全也成了人们购买汽车的一大重要考虑因素。如今步入了互联网信息技术时代,汽车的主动安全技术也不断升级优化,本文对汽车自动紧急制动系统中的环境感知机构进行一些浅析,旨在为今后汽车行车安全发展研究方面提供一些参考价值。 展开更多
关键词 aeb系统 环境感知机构 行车安全
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基于前车偏置场景的AEB系统性能测试与分析 被引量:5
15
作者 苏占领 谭龙 +2 位作者 徐建勋 周祥祥 刘冰玉 《公路与汽运》 2023年第1期1-4,26,共5页
针对2台采用不同感知方案的乘用车自动紧急制动(AEB)系统,在前车低速场景下进行100%正碰和50%偏置的性能测试,在C-NCAP的性能评价指标外,引入预警时刻TTC、与前车最小间距和最大减速度对其性能和舒适性进行分析。结果表明,在100%正碰场... 针对2台采用不同感知方案的乘用车自动紧急制动(AEB)系统,在前车低速场景下进行100%正碰和50%偏置的性能测试,在C-NCAP的性能评价指标外,引入预警时刻TTC、与前车最小间距和最大减速度对其性能和舒适性进行分析。结果表明,在100%正碰场景下,毫米波雷达和摄像头融合感知方案在性能表现上与单毫米波雷达感知方案差异较小,但在目标识别较难的50%偏置场景下,融合感知方案的性能表现优于单毫米波雷达感知方案。 展开更多
关键词 汽车 自动紧急制动(aeb)系统 感知方案 前车偏置场景 预警时刻 与前车最小间距 最大减速度
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基于行人横穿场景的AEB系统性能测试与评价研究 被引量:2
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作者 苏占领 牛成勇 +2 位作者 徐建勋 张国勇 刘冰玉 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2022年第4期218-222,共5页
为研究不同感知方案对自动紧急制动(AEB)系统性能的影响,按照Euro-NCAP行人横穿CPFA-50测试场景对某两台乘用车进行多次测试,在Euro-NCAP规程的评价指标外,引入AEB系统刹停后距行人的距离、预警时刻TTC、预警距紧急制动的时间间隔和最... 为研究不同感知方案对自动紧急制动(AEB)系统性能的影响,按照Euro-NCAP行人横穿CPFA-50测试场景对某两台乘用车进行多次测试,在Euro-NCAP规程的评价指标外,引入AEB系统刹停后距行人的距离、预警时刻TTC、预警距紧急制动的时间间隔和最大减速度等参数,并通过对样车AEB系统紧急制动过程的分析以及驾驶员心率的监测,最终对不同感知方案的优劣进行分析,并对AEB系统的性能和舒适性进行评价。 展开更多
关键词 自动紧急制动(aeb)系统 预警TTC 舒适性 减速度变化率 测试评价
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不同光照不同偏置率碰撞场景的AEB系统测试与评价 被引量:1
17
作者 牛成勇 吴昆伦 +2 位作者 周祥祥 苏占领 胡雄 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期269-275,共7页
为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机... 为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机、制动效能、避免碰撞时的刹停距离、制动策略等性能表现。结果表明:与偏置场景相较,正碰撞场景下的预警时机较早,制动时机介入滞后,制动效能增大;与白天相比,夜晚场景下几种偏置率场景对AEB系统的预警时机的影响程度明显增加;车辆制动停止后与目标车的距离随偏置程度的增加、光线变暗而减小。 展开更多
关键词 汽车主动安全 不同偏置率碰撞 自动紧急制动(aeb)系统 测试 评价
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某车自动紧急制动系统可靠性分析
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作者 刘涛 周忠贺 迟霆 《汽车实用技术》 2022年第24期33-39,共7页
自动驾驶测试场景具有无限丰富、极其复杂、不可穷尽的特点,传统的测试手段难以对自动驾驶系统安全性进行较为全面的评估。仿真测试具有效率高、成本低、测试过程安全等特点,现已成为自动驾驶测试和验证的重要手段,测试和量化自动驾驶... 自动驾驶测试场景具有无限丰富、极其复杂、不可穷尽的特点,传统的测试手段难以对自动驾驶系统安全性进行较为全面的评估。仿真测试具有效率高、成本低、测试过程安全等特点,现已成为自动驾驶测试和验证的重要手段,测试和量化自动驾驶系统的可靠性,理论上需要完成所有场景的测试,但是完成对所有的场景的穷举和测试并不现实。基于仿真测试场景,利用高效的响应面构造方法及抽样方法对自动驾驶系统进行评估为研究自动驾驶系统的可靠性提供了一种新的方向和思路。本文基于一汽集团某车型自动紧急制动(AEB)算法,搭建仿真测试系统,建立了直道CCRm仿真场景,并以前方匀速行驶车辆追尾测试(CCRm)为例,运用克里金法建立了场景变量与输出之间的高质量响应面,通过方差法量化了场景变量的敏感度;并基于合肥某条高架道路车速分布,结合拉丁超立方抽样,得到直道CCRm场景下自动紧急制动系统作用时的两车最小相对距离的分布以及自动紧急制动系统的失效概率,研究结果可为自动紧急制动系统评估提供有力支撑。 展开更多
关键词 仿真测试 自动紧急制动(aeb)系统 拉丁超立方抽样 响应面 敏感性 可靠性
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