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基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究 被引量：10
1
作者 国婧倩 郑荣 吕厚权 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1058-1067,共10页
结合自主水下机器人(AUV)于千岛湖水下对接试验,对自主研制的水下对接装置导向性能进行研究。在分析AUV水下受力状况和接触碰撞参数基础上,建立AUV入坞碰撞过程的ADAMS物理仿真模型,通过比较试验结果和仿真结果中AUV姿态和前向速度的变... 结合自主水下机器人(AUV)于千岛湖水下对接试验,对自主研制的水下对接装置导向性能进行研究。在分析AUV水下受力状况和接触碰撞参数基础上,建立AUV入坞碰撞过程的ADAMS物理仿真模型,通过比较试验结果和仿真结果中AUV姿态和前向速度的变化,验证仿真模型的有效性。从AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面分别探讨凸形罩、锥形罩和凹形罩3种典型导向结构的导向能力,分析对比仿真结果,对导向罩母线曲率进行改进设计与优化、得到S形罩。多次仿真发现:在AUV入坞姿态相同条件下,S形罩能够调整的AUV入坞偏距最大为100cm,比凸形罩提高20cm;S形罩能够调整的AUV入坞偏角最大为22°,比凸形罩降低1°;但S形罩产生的碰撞力和AUV入坞时间都有所下降,调整AUV运动趋势效果明显改善。在水池对凸形罩和S形罩分别进行AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面试验,结果表明S形罩的导向性能有明显改善。 展开更多
关键词 自主水下机器人 入坞碰撞 adams仿真 导向结构 试验验证
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矢量喷水推进式水下机器人的建模仿真与验证 被引量：9
2
作者 罗庆生 刘星栋 +3 位作者 弓瑞 彭鲲宇 孙尧 张浩 《应用科技》 CAS 2017年第2期7-14,共8页
为提高小型水下航行器的机动性与可控性,构建了一种基于矢量喷水推进系统的新型多自由度水下机器人。为使该机器人具有理想的运动特性和优异的操控性能,对其进行了理论建模、数值仿真与实验验证。首先建立其运动学和动力学模型,分析多... 为提高小型水下航行器的机动性与可控性,构建了一种基于矢量喷水推进系统的新型多自由度水下机器人。为使该机器人具有理想的运动特性和优异的操控性能,对其进行了理论建模、数值仿真与实验验证。首先建立其运动学和动力学模型,分析多矢量推进作用对机器人运动姿态和航行效果的影响,据此研究机器人多矢量喷水推进协调控制的策略与方法,实现机器人自主升沉、旋转、水平移动等多姿态水中运动。此后,采用MATLAB和ADAMS对所建模型和虚拟样机进行了数值仿真,并且对机器人实物样机进行了水下运动验证实验。仿真分析与实验验证的结果表明,该机器人的运动特性和操控性能符合高机动性和高可控性的设计要求。 展开更多
关键词 多自由度自治水下机器人(AUV) 矢量喷水推进系统 理论建模 MATLAB仿真 adams仿真 实验验证
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3RPS并联机构的运动学误差建模及其分析 被引量：1
3
作者 王瑞 彭高磊 +1 位作者 郭祥雨 钟诗胜 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期189-192,197,共5页
为了提高XYZ-3RPS六轴卧式混联机床的运动学精度,建立了3RPS并联机构的运动学参数误差模型。首先对3RPS并联机构的几何误差源进行了分析。然后基于闭环矢量微分法建立了3RPS并联机构包含铰点位置误差、转动副轴线方向误差、驱动支链零... 为了提高XYZ-3RPS六轴卧式混联机床的运动学精度,建立了3RPS并联机构的运动学参数误差模型。首先对3RPS并联机构的几何误差源进行了分析。然后基于闭环矢量微分法建立了3RPS并联机构包含铰点位置误差、转动副轴线方向误差、驱动支链零位杆长误差等27项结构参数误差对末端位姿误差的映射模型。最后设计了仿真实验,利用ADAMS的虚拟样机技术,获取机构实际末端位姿误差。通过与误差模型的结果对比,验证了所分析的27项结构参数误差设定值在(0.1~0.2)mm的范围内,误差模型的位置误差求解精度大于0.01mm,姿态误差求解精度大于0.01°。进一步的数值验证表明,误差模型的精度会随着结构参数误差值的减小而显著提高,为3RPS等少自由度并联机构的误差建模和运动学标定提供理论依据。 展开更多
关键词 运动学精度 3RPS并联机构 误差建模 adams仿真验证
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基于ADAMS软件对空气悬架中Z型簧受力强度分析 被引量：1
4
作者 虞燕花 陈中旺 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第5期108-111,共4页
为降低重量、实现轻量化和提高舒适型,国内重卡越来越多匹配使用空气悬架装置[1]。Z型簧结构空气悬架因成本相对较低、结构重量较轻,因此在重卡商用车上得到普遍使用。本文利用ADAMS软件,通过实际道路试验验证结果,建立Z型簧悬架系统仿... 为降低重量、实现轻量化和提高舒适型,国内重卡越来越多匹配使用空气悬架装置[1]。Z型簧结构空气悬架因成本相对较低、结构重量较轻,因此在重卡商用车上得到普遍使用。本文利用ADAMS软件,通过实际道路试验验证结果,建立Z型簧悬架系统仿真模型,在ADAMS/ViEW中模拟仿真了在满载状态下,模仿实际工况跳动冲击时Z型簧受力的变化关系曲线图,再利用理论极限值分析优化Z型簧结构强度等。通过市场实际使用表明,提出的优化方案是有效的,提高了Z型簧悬架使用的可靠性能。 展开更多
关键词 adams 空气悬架 Z型簧 仿真 试验验证
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导弹舱段自动对接平台设计与研究 被引量：4
5
作者 潘鹤斌 袁桢棣 《现代制造技术与装备》 2020年第1期49-52,共4页
舱段对接是导弹装配中的重要工序之一。目前,传统的装配模式是多人在对接架车上手动对接装配,对接效率较低,且依赖操作人员的经验和水平。为解决上述问题,提出了一种导弹舱段自动对接平台。它的舱段位姿调节机构具有误差补偿功能,因此... 舱段对接是导弹装配中的重要工序之一。目前,传统的装配模式是多人在对接架车上手动对接装配,对接效率较低,且依赖操作人员的经验和水平。为解决上述问题,提出了一种导弹舱段自动对接平台。它的舱段位姿调节机构具有误差补偿功能,因此对位姿测量机构和机械精度的要求显著降低。具体地,介绍舱段自动对接平台测量机构、调姿托架以及基准托架的结构设计情况,利用ADAMS软件对基准托架的误差自动补偿功能进行仿真,最后通过对接实验验证了设计结果。实验结果表明,完成对接后的模拟弹同轴度在0.08mm以内,总对接时间较人工对接的56min提高到17min,对接成功率达100%,且对接过程不需人工干预,大大减轻了工人的劳动强度。该研究成果可广泛应用于航天产品的自动对接装配,尤其对人工对接难度大的大型导弹总装具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 舱段对接 自动对接平台 adams仿真 实验验证
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汽车动力学仿真模型建立及其验证 被引量：2
6
作者 陈鹏 赫圣杰 《汽车工程师》 2014年第7期30-33,共4页
为建立贴合实际的汽车动力学模型,文章以国内某A0级轿车为研究对象,对整车及各零部件进行实际测量,以整车多体动力学软件ADAMS/Car为平台,建立了整车动力学模型。并对该模型的整车平顺性和操纵稳定性进行比对验证,验证结果表明:仿真结... 为建立贴合实际的汽车动力学模型,文章以国内某A0级轿车为研究对象,对整车及各零部件进行实际测量,以整车多体动力学软件ADAMS/Car为平台,建立了整车动力学模型。并对该模型的整车平顺性和操纵稳定性进行比对验证,验证结果表明:仿真结果和试验结果吻合较好,整车多体动力学模型基本正确,可以用来描述汽车在线性区和非线性区的动力学特性,为汽车试验场耐久性试验研究提供了良好的模型,也为后续研究奠定了基础。 展开更多
关键词 仿真动力学模型 adams/CAR 仿真验证
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基于虚拟样机技术的软启动运搬绞车传动系统仿真 被引量：2
7
作者 黄虎 李炳文 +1 位作者 李洪聪 王建武 《矿山机械》 北大核心 2010年第17期58-61,共4页
基于Pro/E、ADAMS软件对新型软启动运搬绞车的传动系统进行造型与仿真。利用Pro/E软件对齿轮传动系统进行参数化建模,通过Mech/Pro插件实现和ADAMS软件的无缝连接,在ADAMS中进行运动学仿真和动力学仿真,进而通过改变约束对软启动过程进... 基于Pro/E、ADAMS软件对新型软启动运搬绞车的传动系统进行造型与仿真。利用Pro/E软件对齿轮传动系统进行参数化建模,通过Mech/Pro插件实现和ADAMS软件的无缝连接,在ADAMS中进行运动学仿真和动力学仿真,进而通过改变约束对软启动过程进行仿真,得到了直接启动和软启动2种工况下各传动部件的运行参数。通过对比得出,采用软启动可明显改善该机的启动特性和动力学性能,实现了用虚拟样机来代替物理样机进行验证设计,提高了设计质量和效率。 展开更多
关键词 虚拟样机 运搬绞车 adams 运动学仿真 动力学仿真 软启动验证
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导弹舱段六自由度并联调姿托架设计及运动学分析 被引量：1
8
作者 袁桢棣 周愿愿 +1 位作者 张解语 钟珂珂 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第1期202-205,共4页
针对导弹舱段对接主要依靠手工作业的现状,设计一种六自由度并联调姿托架,可完成舱段偏航、俯仰、自转全姿态位置调整,实现舱段自动化、高效率对接。首先建立调姿托架的三维模型并对其结构进行介绍;其次对模型进行运动学理论分析,得到... 针对导弹舱段对接主要依靠手工作业的现状,设计一种六自由度并联调姿托架,可完成舱段偏航、俯仰、自转全姿态位置调整,实现舱段自动化、高效率对接。首先建立调姿托架的三维模型并对其结构进行介绍;其次对模型进行运动学理论分析,得到了自由度、运动学方程及其正反解,并利用ADAMS软件对调姿托架进行运动学仿真,获得自由度计算结果以及相关位姿曲线,验证了理论分析结果;最后对研制的调姿托架进行了实验验证,结果证明了调姿平台设计的合理性。 展开更多
关键词 导弹舱段对接 调姿托架 运动学分析 adams仿真 实验验证
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3DOF-4RRRR^(⊥)冗余并联驱动平台运动学分析及验证
9
作者 张少雄 李启光 +2 位作者 刘令涛 雒瑶 岳文强 《机械传动》 北大核心 2022年第5期76-84,共9页
针对医用手术器械臂操作范围受限的问题,提出了一种基于4RRRR^(⊥)对称正交并联连杆机械臂冗余驱动的3自由度手术器械臂平台。采用矢量封闭环方法推导出平台运动学方程,并根据各杆位置约束,使用数值搜索的方法分析计算了该平台的工作空... 针对医用手术器械臂操作范围受限的问题,提出了一种基于4RRRR^(⊥)对称正交并联连杆机械臂冗余驱动的3自由度手术器械臂平台。采用矢量封闭环方法推导出平台运动学方程,并根据各杆位置约束,使用数值搜索的方法分析计算了该平台的工作空间。在此基础上,运用Matlab完成了该平台的运动学正逆解数值仿真,通过正解验证逆解算例表明,误差精度可达10-8数量级;同时,运用Adams进一步对平台运动学逆解进行仿真,验证了其正确性。在实体样机上进行了实验验证,实验数据表明,基于平台运动学方程控制的平台位置误差为±1 mm、姿态误差为±1°。仿真和实验表明,基于该并联机械臂驱动的机构作为手术器械臂位置调整平台,可有效拓展手术器械臂操作空间的动态调整范围;运动学方程也为该类冗余并联机构后续的动态控制方法研究提供了重要的参考依据。 展开更多
关键词 冗余并联机构 运动学分析 正逆解数值仿真 adams仿真 实验验证
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串并联坐标测量机虚拟样机仿真验证的研究
10
作者 余晓流 马欣艺 储刘火 《工具技术》 北大核心 2007年第8期97-100,共4页
将在UG中创建的串并联坐标测量机虚拟样机导入动力学仿真软件ADAMS中,用编译运行过程函数的方法,对用数学方法推导的测量机运动学解析解进行了仿真验证,证明该解析解表达式推导正确。该方法为机器人运动学分析提供了新思路。
关键词 串并联坐标测量机 虚拟样机 adams 仿真验证 解析解
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