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基于球面A·r约束的大地距离解算模型
1
作者 单玉浩 杨晓东 邢世宏 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第1期200-204,共5页
构建了一种全新的、基于球面A·r约束的球面大地距离解算模型。论述并推导了球面大圆弧A·r约束条件;以大圆球面几何为基础,构建了基于A·r约束的大地距离积分普适性解算模型,给出了模型的解析解;分析了大圆劣弧上大圆顶点... 构建了一种全新的、基于球面A·r约束的球面大地距离解算模型。论述并推导了球面大圆弧A·r约束条件;以大圆球面几何为基础,构建了基于A·r约束的大地距离积分普适性解算模型,给出了模型的解析解;分析了大圆劣弧上大圆顶点对解算结果的影响,并通过判断大圆顶点的相对位置,给出两点间大圆劣弧存在大圆顶点情形下的解析解,完善了解算模型;利用球面三角公式对距离解算模型进行了任意条件下的仿真验证。提出的基于A·r约束的大地距离解算模型能够有效解算大地距离,且计算精度与球面三角公式相当。 展开更多
关键词 交通工程 航海计算 大地主题解算 A·r约束 球面距离 球面三角形
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研发约束、不确定性与全要素生产率 被引量：1
2
作者 杨灵 于洋 +1 位作者 蔡冬冬 冯荣凯 《沈阳工业大学学报（社会科学版）》 2022年第3期250-256,共7页
以异质性随机边界模型为基础,以省级面板数据为根据,定量测算国家整体及省级层面的全要素生产率(TFP)。结果表明:研发(R&D)约束的存在使得中国整体TFP比最优水平降低10%~20%,平均TFP为0.846。三项专利授权数量提升、产业结构升级、... 以异质性随机边界模型为基础,以省级面板数据为根据,定量测算国家整体及省级层面的全要素生产率(TFP)。结果表明:研发(R&D)约束的存在使得中国整体TFP比最优水平降低10%~20%,平均TFP为0.846。三项专利授权数量提升、产业结构升级、研发资本投入和外商直接投资的增加不但能缓解R&D水平对TFP和经济发展的约束,还可以降低后续研发结果的不确定性;技术市场成交额的增加不能降低R&D对TFP和经济发展的约束,但可以降低R&D产出的不确定性。东部地区面临的R&D约束和R&D不确定性较低,西部地区面临较高的R&D约束和R&D产出的不确定性。 展开更多
关键词 研发约束 随机边界模型 全要素生产率 不确定性 异质性 产业结构
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平面5R并联机器人约束误差影响分析 被引量：2
3
作者 黄勇刚 黄茂林 秦伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期42-47,56,共7页
少自由度并联机器人中的过约束构型,具有结构简单、刚度大的优点,但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系,如平行、垂直、汇交于一点等,来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点,约束误差的存在将对机构产生一... 少自由度并联机器人中的过约束构型,具有结构简单、刚度大的优点,但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系,如平行、垂直、汇交于一点等,来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点,约束误差的存在将对机构产生一系列不良影响。基于此,以平面5R并联机器人为对象,在分析其过约束特性基础上,研究运动副轴线几何约束误差导致的回路封闭变形协调条件。应用矩阵力法计算强制装配引起的机构附加内力以及连杆的变形,从而分析动平台的寄生运动以及机构的应变能波动。对一种具体的5R并联机器人进行仿真分析,计算结果揭示了过约束机构对运动副轴线几何约束误差的敏感性以及约束误差与过约束共同作用下对并联机器人性能的影响机理。 展开更多
关键词 平面5r并联机器人 约束误差 过约束 矩阵力法
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