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旋转电弧传感移动机器人前倾后倾时对角焊缝的跟踪
被引量：
5
1
作者
刘诚
张华
+1 位作者
乐健
郑鸣轩
《热加工工艺》
北大核心
2019年第3期200-203,共4页
旋转电弧传感的移动焊接机器人对90°折线角焊缝进行跟踪时,焊炬姿态先前倾,过了直角点后姿态为后倾,倾角最大为45°,焊炬倾角的变化将导致传感器对焊缝跟踪产生偏差。通过旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影得到了带倾角的...
旋转电弧传感的移动焊接机器人对90°折线角焊缝进行跟踪时,焊炬姿态先前倾,过了直角点后姿态为后倾,倾角最大为45°,焊炬倾角的变化将导致传感器对焊缝跟踪产生偏差。通过旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影得到了带倾角的旋转电弧传感器高度的几何模型,利用焊炬存在倾角时一个旋转周期内前后半周期高度的对称性,运用最小二乘法分别对旋转电弧焊炬前后半周期的焊接电流进行拟合,得到存在倾角时旋转电弧传感器对角焊缝识别的方法。最后,通过实验验证该方法的正确性和有效性。
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关键词
旋转电弧传感器
90°
折
线角
焊缝
焊炬倾角
焊缝
识别
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职称材料
移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别
被引量：
1
2
作者
刘诚
张华
+1 位作者
乐健
陈伟荣
《热加工工艺》
北大核心
2019年第1期189-192,共4页
针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研...
针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影,建立了旋转电弧焊炬对角焊缝高度的几何模型,得到焊接过程中焊炬在一个旋转周期高度的变化,用以识别直角点。最后通过实验验证了方法的可行性。
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关键词
旋转电弧传感器
90°
折
线角
焊缝
路径规划
直角点识别
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职称材料
轮式机器人90°折线角焊缝跟踪运动动力学分析
被引量：
1
3
作者
周依霖
张华
王帅
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期33-38,共6页
为了研究路径规划中机器人不同转向中心对90°折线角焊缝跟踪过程的影响,对焊缝跟踪过程进行了分析,建立了轮式移动机器人运动学模型;对轮子接地面进行了受力分析,建立了考虑轮子变形情况下机器人动力学模型;最后对机器人跟踪过程...
为了研究路径规划中机器人不同转向中心对90°折线角焊缝跟踪过程的影响,对焊缝跟踪过程进行了分析,建立了轮式移动机器人运动学模型;对轮子接地面进行了受力分析,建立了考虑轮子变形情况下机器人动力学模型;最后对机器人跟踪过程运动、动力学进行了仿真分析和焊接试验研究.结果表明,机器人转向中心的选取对左、右驱动轮转动角速度以及水平滑块伸缩速度影响较大;转向过程中左、右驱动轮所需驱动力受转向中心影响很小,且大小近似恒定,可视为稳态转向;拐点处实际速度以及速度变化与焊接要求速度有关,与转向中心的选取无关.
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关键词
轮式移动机器人
90°
折
线角
焊缝
跟踪
转向中心
运动学
动力学
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职称材料
题名
旋转电弧传感移动机器人前倾后倾时对角焊缝的跟踪
被引量：
5
1
作者
刘诚
张华
乐健
郑鸣轩
机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室
出处
《热加工工艺》
北大核心
2019年第3期200-203,共4页
基金
国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)
文摘
旋转电弧传感的移动焊接机器人对90°折线角焊缝进行跟踪时,焊炬姿态先前倾,过了直角点后姿态为后倾,倾角最大为45°,焊炬倾角的变化将导致传感器对焊缝跟踪产生偏差。通过旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影得到了带倾角的旋转电弧传感器高度的几何模型,利用焊炬存在倾角时一个旋转周期内前后半周期高度的对称性,运用最小二乘法分别对旋转电弧焊炬前后半周期的焊接电流进行拟合,得到存在倾角时旋转电弧传感器对角焊缝识别的方法。最后,通过实验验证该方法的正确性和有效性。
关键词
旋转电弧传感器
90°
折
线角
焊缝
焊炬倾角
焊缝
识别
Keywords
rotating arc sensor
right-angle polygon fillet weld
dip of welding torch
weld identification
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
下载PDF
职称材料
题名
移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别
被引量：
1
2
作者
刘诚
张华
乐健
陈伟荣
机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室
出处
《热加工工艺》
北大核心
2019年第1期189-192,共4页
文摘
针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影,建立了旋转电弧焊炬对角焊缝高度的几何模型,得到焊接过程中焊炬在一个旋转周期高度的变化,用以识别直角点。最后通过实验验证了方法的可行性。
关键词
旋转电弧传感器
90°
折
线角
焊缝
路径规划
直角点识别
Keywords
rotating arc sensor
90°
fillet weld
path planning
right angle point recognition
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
轮式机器人90°折线角焊缝跟踪运动动力学分析
被引量：
1
3
作者
周依霖
张华
王帅
机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期33-38,共6页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划
2013AA041003)
文摘
为了研究路径规划中机器人不同转向中心对90°折线角焊缝跟踪过程的影响,对焊缝跟踪过程进行了分析,建立了轮式移动机器人运动学模型;对轮子接地面进行了受力分析,建立了考虑轮子变形情况下机器人动力学模型;最后对机器人跟踪过程运动、动力学进行了仿真分析和焊接试验研究.结果表明,机器人转向中心的选取对左、右驱动轮转动角速度以及水平滑块伸缩速度影响较大;转向过程中左、右驱动轮所需驱动力受转向中心影响很小,且大小近似恒定,可视为稳态转向;拐点处实际速度以及速度变化与焊接要求速度有关,与转向中心的选取无关.
关键词
轮式移动机器人
90°
折
线角
焊缝
跟踪
转向中心
运动学
动力学
Keywords
wheeled mobile robot
right-angle weld tracking
turning center
kinematics
dynamics
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
旋转电弧传感移动机器人前倾后倾时对角焊缝的跟踪
刘诚
张华
乐健
郑鸣轩
《热加工工艺》
北大核心
2019
5
下载PDF
职称材料
2
移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别
刘诚
张华
乐健
陈伟荣
《热加工工艺》
北大核心
2019
1
下载PDF
职称材料
3
轮式机器人90°折线角焊缝跟踪运动动力学分析
周依霖
张华
王帅
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
1
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职称材料
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