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户外型AGV越障仿真方法与实验研究
1
作者
赵英博
修世超
+1 位作者
洪远
步新宇
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1107-1114,共8页
针对改善户外型自动导引车(AGV)的避振性和通过性的技术发展需求,提出并设计了一款户外型AGV的随动轮避振系统,并以此为研究对象,根据车辆悬架动力学理论,为其构建了7自由度动力学模型以及各方向运动的微分方程.并基于Simulink软件环境...
针对改善户外型自动导引车(AGV)的避振性和通过性的技术发展需求,提出并设计了一款户外型AGV的随动轮避振系统,并以此为研究对象,根据车辆悬架动力学理论,为其构建了7自由度动力学模型以及各方向运动的微分方程.并基于Simulink软件环境建立了仿真模型.在此基础上,以三角波输入为路面激励,对评价AGV稳定性的3个指标进行仿真分析.对AGV的越障通过性进行了实验,同时进行了AGV越障仿真方法效率对比实验,实验结果表明,AGV簧载质量最大位移均值为13.42 mm,本文建立的仿真模型的预测误差为4.6%,小于传统Adams软件的仿真预测误差.使用本文设计的基于Simulink的越障仿真方法比传统的Adams仿真方法节省了设计人员约28%的工作时间.
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关键词
户外型
自动引导车
7
自由度动力学模型
越障
仿真分析
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职称材料
七自由度机器人振动抑制的新方法
被引量：
2
2
作者
黄梁松
姜如康
姜雪梅
《自动化应用》
2013年第2期21-22,39,共3页
针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动...
针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制。
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关键词
七自由度机器人
振动抑制
时滞整形滤波
动力学前馈补偿
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职称材料
题名
户外型AGV越障仿真方法与实验研究
1
作者
赵英博
修世超
洪远
步新宇
机构
东北大学机械工程与自动化学院
三一机器人科技有限公司
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1107-1114,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(52175383)。
文摘
针对改善户外型自动导引车(AGV)的避振性和通过性的技术发展需求,提出并设计了一款户外型AGV的随动轮避振系统,并以此为研究对象,根据车辆悬架动力学理论,为其构建了7自由度动力学模型以及各方向运动的微分方程.并基于Simulink软件环境建立了仿真模型.在此基础上,以三角波输入为路面激励,对评价AGV稳定性的3个指标进行仿真分析.对AGV的越障通过性进行了实验,同时进行了AGV越障仿真方法效率对比实验,实验结果表明,AGV簧载质量最大位移均值为13.42 mm,本文建立的仿真模型的预测误差为4.6%,小于传统Adams软件的仿真预测误差.使用本文设计的基于Simulink的越障仿真方法比传统的Adams仿真方法节省了设计人员约28%的工作时间.
关键词
户外型
自动引导车
7
自由度动力学模型
越障
仿真分析
Keywords
outdoor
type
automated
guided
vehicle
7
-
dof
dynamics model
obstacle-crossing
simulation
analysis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
七自由度机器人振动抑制的新方法
被引量：
2
2
作者
黄梁松
姜如康
姜雪梅
机构
山东科技大学机器人研究中心
出处
《自动化应用》
2013年第2期21-22,39,共3页
基金
山东省科技发展计划项目(2011SJGZ02)
文摘
针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制。
关键词
七自由度机器人
振动抑制
时滞整形滤波
动力学前馈补偿
Keywords
7
dof
robot
vibration
suppression
time
delay
filter
dynamics model
feed
forward
compensation
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
户外型AGV越障仿真方法与实验研究
赵英博
修世超
洪远
步新宇
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
七自由度机器人振动抑制的新方法
黄梁松
姜如康
姜雪梅
《自动化应用》
2013
2
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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