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65m射电望远镜天线副面调整机构标定研究 被引量：21
1
作者 侯雨雷 段艳宾 +4 位作者 窦玉超 姚建涛 金超 李建军 赵永生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第24期3318-3322,3328,共6页
结合65m天线副反射面位姿调整任务要求,研究天线副反射面调整机构的标定问题。制定出副面调整机构标定流程与方案,利用激光跟踪仪测量机构动平台位姿,根据运动参数的实测信息,由并联机构学理论构造误差函数,并以误差函数最小化为目标进... 结合65m天线副反射面位姿调整任务要求,研究天线副反射面调整机构的标定问题。制定出副面调整机构标定流程与方案,利用激光跟踪仪测量机构动平台位姿,根据运动参数的实测信息,由并联机构学理论构造误差函数,并以误差函数最小化为目标进行机构运动学参数辨识;开发完成标定算法,对副面调整机构进行运动学标定,求解获得满足预期精度要求的结构参数,并对机构参数进行补偿。面向工程实际任务开展标定研究,研究结果对并联机构真正应用于工程实践具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 65m射电望远镜 天线副反射面 并联机构 位姿调整 标定
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65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略 被引量：11
2
作者 窦玉超 姚建涛 +2 位作者 侯雨雷 段艳宾 赵永生 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期399-405,共7页
上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人,为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题,使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测,求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较... 上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人,为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题,使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测,求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较,从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护性,设计了光电传感器回零和磁尺(磁致伸缩位移传感器)回零两种回零方式,分析了两种回零方式以及通过回零操作对光电传感器和磁尺精度进行检测的原理.总结了该并联机器人需要进行回零操作的不同状况,并给出了相应的回零控制策略.实验证明本文提出的回零控制策略是解决并联机器人回零问题的一种有效方法. 展开更多
关键词 65米射电望远镜 STEWART并联机器人 精度 倾角传感器 回零
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大型射电望远镜天线副反射面调整系统设计与实验研究 被引量：7
3
作者 姚建涛 曾达幸 +5 位作者 侯雨雷 段艳宾 窦玉超 许允斗 韩博 赵永生 《载人航天》 CSCD 2016年第1期69-73,87,共6页
为满足大型射电望远镜天线运动过程中由于重力变形而引起的天线性能和指向的变化以及L频段馈源工作任务,根据多自由度调整以及工作空间范围等设计要求确定了"上海65米射电望远镜系统"天线副反射面调整机构的构型;在满足天线... 为满足大型射电望远镜天线运动过程中由于重力变形而引起的天线性能和指向的变化以及L频段馈源工作任务,根据多自由度调整以及工作空间范围等设计要求确定了"上海65米射电望远镜系统"天线副反射面调整机构的构型;在满足天线工作任务要求的基础上,对机构进行了构型尺寸参数优化,并在各个尺寸参数优化确定后对天线副面调整机构进行了结构设计;对天线副面调整机构进行了标定实验,并开展了副面调整机构动态跟踪精度测量实验研究,实验结果均达到了设计要求。面向工程实际任务进行设计与实验研究,研究成果对并联机构真正应用于工程实践具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 65米射电望远镜 天线副反射面 位姿调整 并联机构 标定 精度
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65m射电望远镜副面调整机构容错策略与工作空间边界识别 被引量：3
4
作者 窦玉超 姚建涛 +1 位作者 侯雨雷 赵永生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期17-22,共6页
为使65m射电望远镜的Stewart型调整机构在发生单分支驱动故障时仍能正常工作,利用螺旋理论分析了故障时的机构自由度。根据机构自由度数大于任务自由度数的特点,提出了基于冗余自由度来实现机构容错运动的原理,计算并分析了L波段或S波... 为使65m射电望远镜的Stewart型调整机构在发生单分支驱动故障时仍能正常工作,利用螺旋理论分析了故障时的机构自由度。根据机构自由度数大于任务自由度数的特点,提出了基于冗余自由度来实现机构容错运动的原理,计算并分析了L波段或S波段指向发生故障后机构的工作空间。提出了不规则工作空间边界的数字识别方法,实现了不规则工作空间边界对机构运动范围的约束。实验结果表明,利用该容错原理可实现单分支驱动故障时副面指向的调整。 展开更多
关键词 65m射电望远镜 Stewart型调整机构 容错 工作空间
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