利用CBCT联合六自由度治疗床研究宫颈癌术后放疗摆位误差及CTV外放边界 被引量：9

1

作者 姚丽红 朱丽红 +7 位作者 王俊杰 曹倩倩 曲昂 周舜 姜树坤 王巍 孙海涛 林蕾 《中华放射肿瘤学杂志》 CSCD 北大核心 2015年第1期78-81,共4页

目的 利用千伏级CBCT联合HexaPOD evo RT六自由度治疗床研究宫颈癌术后盆腔放疗摆位误差,推算CTV外放边界.方法 采用医科达AXESSETM直线加速器治疗宫颈癌术后患者17例.所有患者常规摆位后CBCT,治疗床在线校正后再次CBCT,治疗后再次CBCT... 目的 利用千伏级CBCT联合HexaPOD evo RT六自由度治疗床研究宫颈癌术后盆腔放疗摆位误差,推算CTV外放边界.方法 采用医科达AXESSETM直线加速器治疗宫颈癌术后患者17例.所有患者常规摆位后CBCT,治疗床在线校正后再次CBCT,治疗后再次CBCT,分别获得ⅩⅥ.与计划CT图像配准后,即可获得患者左右、上下、前后方向平移及旋转误差,分析摆位误差及CTV外放边界.采用配对t检验差异.结果 CBCT校正前后均为304次,治疗后68次.所有患者分次间左右、上下、前后方向平移误差和旋转误差经在线校正后均减小,校正前/后绝对值的平均值分别为2.42 mm/0.42 mm、3.55 mm/0.47 mm、3.26 mm/0.27 mm和1.24°/0.24°、0.70°/0.32°、0.57°/0.12°（P=0.036、0.000、0.000、0.002、0.000、0.004）.考虑分次内摆位误差影响,治疗床校正后CTV外扩边界在左右、上下、前后方向上分别为2.24、3.32、2.20 mm.结论 宫颈癌术后患者CBCT联合六维治疗床在线校正可明显减小6个方向分次间摆位误差,且能缩小CTV外放边界. 展开更多

关键词 宫颈肿瘤/图像引导放射疗法 六自由度 摆位误差 外放边界

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基于嵌套网格的超声速子母弹分离数值分析 被引量：8

2

作者 张曼曼 姜毅 +2 位作者 程李东 杨桦 刘琦 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期79-88,共10页

为研究超声速下子母弹分离流场和气动特性,采用嵌套网格技术和有限体积法离散求解三维黏性可压缩流的Navier-Stokes方程,同时建立6自由度刚体的运动学方程与动力学方程。将6自由度刚体运动与计算流体力学耦合,数值模拟超声速下子母弹分... 为研究超声速下子母弹分离流场和气动特性,采用嵌套网格技术和有限体积法离散求解三维黏性可压缩流的Navier-Stokes方程,同时建立6自由度刚体的运动学方程与动力学方程。将6自由度刚体运动与计算流体力学耦合,数值模拟超声速下子母弹分离过程,研究子母弹分离过程的流场特性和子弹初始分离状态(如子母弹初始分离时子弹飞行速度及其初始姿态角等)对其分离过程的影响。结果表明:嵌套网格技术可以很好地模拟超声速下子母弹分离的复杂干扰流场;超声速条件下,子弹脱开母弹时的飞行速度和子母弹初始分离速度越大,分离攻角越小,各个弹体之间可以更安全快速地分离。 展开更多

关键词 子母弹分离 嵌套网格 数值模拟 计算流体力学 6自由度

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云爆式子母弹超声速分离气动特性研究 被引量：2

3

作者 庞川博 蒋胜矩 《弹箭与制导学报》 北大核心 2022年第2期75-82,共8页

为研究超声速环境下云爆式子母弹分离过程与多体间的气动干扰,通过耦合求解流动控制方程、刚体动力学方程与运动学方程,对不同分离条件下分离过程进行了数值模拟,并对多体非定常流场特性、分离方案与作动形式对子弹运动过程的影响开展... 为研究超声速环境下云爆式子母弹分离过程与多体间的气动干扰,通过耦合求解流动控制方程、刚体动力学方程与运动学方程,对不同分离条件下分离过程进行了数值模拟,并对多体非定常流场特性、分离方案与作动形式对子弹运动过程的影响开展了讨论。结果表明:分离运动初期母弹凹腔内流场对子弹姿态影响显著,通过提高弹间分离初速或采用气囊式分离方案可以有效降低腔内流动的影响,另更早张开弹翼也可有效抑制分离过程中子弹的角运动,使子弹姿态趋于平稳,有助于提高分离安全性。 展开更多

关键词 云爆式子母弹 多体分离 六自由度 数值模拟

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6D治疗床联合锥形束CT引导下妇科肿瘤摆位误差及计划靶区外放边界研究 被引量：9

4

作者 姚丽红 朱丽红 +7 位作者 王俊杰 曹倩倩 曲昂 周舜 姜树坤 王敏 孙海涛 林蕾 《中华放射医学与防护杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期206-209,共4页

目的 探究6D治疗床联合锥形束CT（CBCT）容积旋转调强（VMAT）治疗妇科肿瘤患者的摆位误差,以及其靶区外放边界的变化趋势.方法 妇科肿瘤术后患者20例,采用HexaPODTM evo RT 6D治疗床和kV级CBCT影像引导的容积调强放射治疗.所有患者常... 目的 探究6D治疗床联合锥形束CT（CBCT）容积旋转调强（VMAT）治疗妇科肿瘤患者的摆位误差,以及其靶区外放边界的变化趋势.方法 妇科肿瘤术后患者20例,采用HexaPODTM evo RT 6D治疗床和kV级CBCT影像引导的容积调强放射治疗.所有患者常规摆位后均行校正前CBCT扫描,利用6D治疗床在线校正后,再次行CBCT扫描,治疗后第3次行CBCT扫描,分别获得校正前、校正后、治疗后X射线容积影像,所有容积图像与计划CT图像采用自动骨性标记和手动微调的配准方式,获得三维平移（x、y、z）和旋转方向（Rx、Ry、Rz）的摆位误差,分析其摆位误差及计划靶区外放边界.结果 患者共行CBCT扫描594次,6D治疗床在线校正后,分次间摆位误差在y、z、Rx、Ry、Rz轴方向上明显缩小（t=6.21、-8.60、2.13、-8.51、-3.48,P＜0.05）.外扩边界MPTV在x轴、y轴、z轴方向上分别为2.20、3.43、2.00 mm,校正前后减少幅度为4.46～6.05 mm.结论 6D治疗床联合CBCT可明显提高妇科肿瘤盆腔放疗患者的摆位精度,同时可为精确设定计划靶区外放边界提供可靠依据. 展开更多

关键词 锥形束CT扫描 6D治疗床 妇科肿瘤 摆位误差 外放边界

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DMANet:针对空间非合作目标位姿估计的密集多尺度注意力网络

5

作者 张钊 胡瑀晖 +3 位作者 周栋 吴立刚 姚蔚然 李鹏 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2024年第1期122-134,共13页

利用单目相机对空间非合作目标进行准确的姿态估计对于空间碎片清除、自主交会和其他在轨服务至关重要。然而,单目姿态估计方法缺乏深度信息,导致尺度不确定性问题,大大降低了其精度和实时性。本文首先提出了一种多尺度注意块(Multi-sca... 利用单目相机对空间非合作目标进行准确的姿态估计对于空间碎片清除、自主交会和其他在轨服务至关重要。然而,单目姿态估计方法缺乏深度信息,导致尺度不确定性问题,大大降低了其精度和实时性。本文首先提出了一种多尺度注意块(Multi-scale attention block, MAB),从输入图像中提取复杂的高维语义特征。其次,基于MAB模块,提出了空间非合作目标6自由度位姿估计的密集多尺度注意网络(Dense multi-scale attention network, DMANet),该网络由平面位置估计、深度位置估计和姿态估计3个分支组成,通过引入基于欧拉角的软分类方法,将位姿回归问题表述为经典分类问题。此外,设计了空间非合作目标模型,并利用Coppeliasim构建了姿态估计数据集。最后,与其他最先进的方法相比,在SPEED+、URSO数据集和本文数据集上全面评估了所提出的方法。实验结果表明,该方法具有较好的姿态估计精度。 展开更多

关键词 六自由度位姿估计 空间非合作目标 多尺度注意力机制 深度学习 神经网络

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直升机飞行训练系统的研究与应用 被引量：1

6

作者 王卫军 宗安汉 +3 位作者 王建 张弓 王坛 周成鹏 《自动化仪表》 CAS 2022年第6期67-71,共5页

直升机飞行训练系统具有安全、经济、可复现且不受气象条件影响等特点。针对直升机飞行训练的实时仿真问题,开发了一套基于六自由度并联平台和虚拟现实(VR)技术的直升机飞行训练系统。该系统可使飞行员在控制操纵杆体验模拟飞行时,同时... 直升机飞行训练系统具有安全、经济、可复现且不受气象条件影响等特点。针对直升机飞行训练的实时仿真问题,开发了一套基于六自由度并联平台和虚拟现实(VR)技术的直升机飞行训练系统。该系统可使飞行员在控制操纵杆体验模拟飞行时,同时具有体感和观感的沉浸感。以六自由度并联平台为运动模拟平台,建立与直升机姿态对应的运动学反解模型;结合VR视景,可以逼真地模拟直升机在实际飞行中的各种环境和动作。该系统可以帮助飞行员完成训练科目,具有承担部分训练工作的功能。该系统可为直升机飞行训练提供新方向。 展开更多

关键词 直升机 训练系统 模拟飞行 六自由度并联平台 运动学反解 虚拟现实 沉浸感

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无动力滑翔弹在风干扰下的控制与仿真研究

7

作者 彭理群 何矞 张瑾 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第1期63-66,89,共5页

风场是无动力滑翔弹飞行过程中的一项重要干扰因素。针对滑翔导弹的气动力模型和其在不同飞行时段的运动特点,建立了航弹的姿态控制模型和制导律模型。并在一定的初始投抛条件下,利用C++与Matlab飞行仿真软件混合仿真,对航弹的飞行参数... 风场是无动力滑翔弹飞行过程中的一项重要干扰因素。针对滑翔导弹的气动力模型和其在不同飞行时段的运动特点,建立了航弹的姿态控制模型和制导律模型。并在一定的初始投抛条件下,利用C++与Matlab飞行仿真软件混合仿真,对航弹的飞行参数进行了大量的计算和相应的6-D飞行轨迹仿真。提出了无动力飞行器的姿态控制方法和计算机软件实现仿真的技术途径。仿真结果表明风干扰是影响无动力滑翔弹控制系统稳定性和精度的重要因素。对于具有滑翔段的飞行器在实际设计中很有参考价值和工程实用价值。 展开更多

关键词 无动力滑翔弹 控制系统 风场 6自由度飞行仿真

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水下滑翔机运动特性建模与仿真 被引量：10

8

作者 顾建农 李启杰 +1 位作者 高磊 张志宏 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期76-80,共5页

为了模拟滑翔机在改变浮力大小、质心位置后产生滑翔运动的能力以及回转特性,针对水下滑翔机的运动控制特点,基于柯西霍夫方程,建立了水下滑翔机六自由度空间运动非线性仿真分析模型.对HUST-2号水下滑翔机在垂直平面内的滑翔运动以及回... 为了模拟滑翔机在改变浮力大小、质心位置后产生滑翔运动的能力以及回转特性,针对水下滑翔机的运动控制特点,基于柯西霍夫方程,建立了水下滑翔机六自由度空间运动非线性仿真分析模型.对HUST-2号水下滑翔机在垂直平面内的滑翔运动以及回转运动的仿真结果和试验结果进行了比较,两者符合得较好,验证了数学模型的准确性,为利用该模型设计新型滑翔机提供了有效的工具. 展开更多

关键词 水下滑翔机 运动特性 六自由度 非线性 仿真

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自主式水下航行器自抗扰控制 被引量：5

9

作者 陈增强 宋莞平 +1 位作者 孙明玮 孙青林 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1625-1631,共7页

针对具有强非线性的自主式水下航行器的运动控制问题,本文将线性自抗扰控制方法运用到航行器的运动控制中。在仿真过程中为了解决航行器升沉与偏航运动之间存在的强耦合性,实现稳定下沉,通过在原线性自抗扰深度控制器的基础上增添偏航... 针对具有强非线性的自主式水下航行器的运动控制问题,本文将线性自抗扰控制方法运用到航行器的运动控制中。在仿真过程中为了解决航行器升沉与偏航运动之间存在的强耦合性,实现稳定下沉,通过在原线性自抗扰深度控制器的基础上增添偏航控制器,从而实时计算和消除航向偏差。将上述控制方法应用到六自由度航行器的深度控制实验中。仿真结果表明:与比例积分微分控制方法相比,线性自抗扰控制方法将航行器深度控制的相对误差从3.5%减小为0.5%,改善了控制精度和稳定性。且改进的双控制器的控制方法可以稳定有效地实现航行器的运动解耦。 展开更多

关键词 自主式水下航行器 动力学与运动学模型 六自由度 解耦 运动控制 自抗扰控制 线性自抗扰控制 PID控制

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多约束条件下六自由度机械臂最优时间轨迹规划 被引量：5

10

作者 马腾宇 胡孝楠 郭新华 《数字制造科学》 2020年第4期236-241,共6页

针对在实际运动过程中,机械臂存在着许多运动约束的问题,提出了一种多约束条件下基于改进粒子群算法的最优时间轨迹规划方法,该方法在考虑了机械臂角度、速度、加速度等多个约束条件的情况下,对标准粒子群算法进行改进,使粒子群在混沌... 针对在实际运动过程中,机械臂存在着许多运动约束的问题,提出了一种多约束条件下基于改进粒子群算法的最优时间轨迹规划方法,该方法在考虑了机械臂角度、速度、加速度等多个约束条件的情况下,对标准粒子群算法进行改进,使粒子群在混沌状态和稳定状态之间切换,并且在粒子到达局部极值时及时改变速度,从而增加整个粒子群的多样性。通过与标准粒子群算法和遗传算法的比较,其仿真结果表明,改进后的算法在满足多个约束条件的同时,整个粒子群在优化过程中不易收敛到局部最优解,使得机械臂的运动时间有所缩短,验证了该算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 时间最优 轨迹规划 多重约束

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基于动网格的穿甲弹脱壳过程仿真研究 被引量：3

11

作者 王琪 曹红松 +1 位作者 刘峰 肖艳文 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期63-71,共9页

电磁发射的脱壳穿甲弹出炮口初速高达6Ma以上,在气动力作用下弹托会自动脱离弹体,脱壳过程稳定与否直接影响后续弹体的飞行。为了分析脱壳过程流场特性与弹托的运动姿态,利用动网格技术建立了流体力学与6DOF刚体动力学耦合的数值仿真模... 电磁发射的脱壳穿甲弹出炮口初速高达6Ma以上,在气动力作用下弹托会自动脱离弹体,脱壳过程稳定与否直接影响后续弹体的飞行。为了分析脱壳过程流场特性与弹托的运动姿态,利用动网格技术建立了流体力学与6DOF刚体动力学耦合的数值仿真模型,分析了脱壳过程中激波与弹体弹托相互作用以及弹托分离的规律。结果表明:首先弹托迎风槽处高压与其外表面凸起处的斜激波为弹托提供了翻转力矩,弹托与弹体之间产生的激波遇到壁面发生反射叠加耦合效应,导致表面压力增大,弹托受到径向力,与弹体逐渐分离。随着弹托轴向与径向位移增加,弹体与弹托气流耦合作用降低,各自自由飞行。同时激波耦合效应对弹体表面产生了额外压力,引起气动参数剧烈变化,对脱壳过程弹体的飞行产生了干扰。 展开更多

关键词 流体力学 动网格 弹托分离 气动仿真 六自由度

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六自由度机器人的运动学分析 被引量：4

12

作者 王梦涛 张良安 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2016年第4期365-371,共7页

针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人,通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵,求得正运动学方程,基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解,提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法,求出逆运动... 针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人,通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵,求得正运动学方程,基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解,提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法,求出逆运动学的全部解析解。针对该机器人的奇异性,提出奇异位置逆解的处理方法,并用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox验证了正解模型和逆解算法的正确性。研究结果为该机器人后续的轨迹规划和控制提供理论依据,对于具有相似结构的机器人运动学正逆解问题具有借鉴意义。 展开更多

关键词 六自由度机器人 运动学 机器人工具箱 奇异性

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基于Star-CCM+的弹托分离空气动力学数值分析 被引量：3

13

作者 倪强 洪亮 吴道兴 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期64-68,共5页

为了研究设计的脱壳弹出炮口后弹托与弹体的分离状态和气动变化,采用Star-CCM+重叠网格技术耦合流体控制方程和刚体的六自由度运动方程对弹托分离进行了数值仿真,得到了固定初速下弹托与弹体的运动轨迹及分离姿态。将试验结果与仿真结... 为了研究设计的脱壳弹出炮口后弹托与弹体的分离状态和气动变化,采用Star-CCM+重叠网格技术耦合流体控制方程和刚体的六自由度运动方程对弹托分离进行了数值仿真,得到了固定初速下弹托与弹体的运动轨迹及分离姿态。将试验结果与仿真结果进行对比,分离状况与仿真基本吻合。最后研究了分离过程中弹托与弹体的气动力变化,为次口径脱壳弹弹托分离技术提供了理论依据及数据支撑。 展开更多

关键词 弹托分离 Star-CCM+ CFD数值模拟 重叠网格 六自由度

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方形截面飞行器上仰机动对滚转特性影响的数值模拟 被引量：3

14

作者 陈坚强 陈琦 +1 位作者 袁先旭 谢昱飞 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期2565-2573,共9页

飞行器从中小迎角至大迎角范围内,由于背风区流动分离形态的演化,静态气动特性特别是横侧向气动特性也随迎角显著变化,可能诱发复杂的滚转运动。但飞行器一般是上仰机动时,才从平飞状态快速拉起至大迎角,此机动过程对横侧向气动特性和... 飞行器从中小迎角至大迎角范围内,由于背风区流动分离形态的演化,静态气动特性特别是横侧向气动特性也随迎角显著变化,可能诱发复杂的滚转运动。但飞行器一般是上仰机动时,才从平飞状态快速拉起至大迎角,此机动过程对横侧向气动特性和滚转运动可能产生较大影响。本文发展了刚体动力学方程和Navier-Stokes方程的松耦合求解技术,并通过数值模拟航天飞机脱落碎片的六自由度运动轨迹进行了验证。针对背风区涡流形态及横侧向气动特性复杂的方形截面飞行器,数值模拟研究了其不同迎角下的静态滚转气动特性、自由滚转运动特性,以及上仰机动时不同拉起速率对滚转运动特性的影响。结果表明,对于此飞行器,静态时存在临界迎角约为13°,当迎角小于临界迎角时,滚转方向是静不稳定的,诱发快速滚转运动;当迎角大于临界迎角时,滚转方向是静稳定的,其滚转运动是收敛的。但上仰机动时,滚转运动的形态还与拉起速率相关,即使拉起的终止迎角大于临界迎角,如果拉起速率较慢,也可能出现快速滚转运动。 展开更多

关键词 六自由度 松耦合 快速拉起 方形截面飞行器 滚转运动 非定常数值模拟

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六自由度气浮台及其姿态平台自动平衡系统设计 被引量：2

15

作者 黄成 王岩 陈兴林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1222-1231,共10页

针对卫星交会对接中相对姿态和位置的控制问题,设计一种6自由度(DOF)气浮台,并推导出描述两个气浮台模拟卫星交会对接运动的耦合6自由度(DOF)动力学模型。为解决气浮台模拟空间失重环境中的重力力矩干扰问题,设计一种基于应用新颖的快... 针对卫星交会对接中相对姿态和位置的控制问题,设计一种6自由度(DOF)气浮台,并推导出描述两个气浮台模拟卫星交会对接运动的耦合6自由度(DOF)动力学模型。为解决气浮台模拟空间失重环境中的重力力矩干扰问题,设计一种基于应用新颖的快速非奇异终端滑模面的自适应有限时间控制器的自动平衡系统,估计出质心位置,通过控制三个平衡质量块补偿姿态平台质心与旋转中心之间的位置偏差。李雅普诺夫理论推导和仿真结果表明,该方法可以快速完成对姿态平台质心位置的准确估计,实现质心与旋转中心的高度重合。 展开更多

关键词 6自由度(DOF) 气浮台 自动平衡 有限时间 自适应控制

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动平台光学测量设备跟踪性能检测技术

16

作者 李希宇 高昕 +5 位作者 孙亮亮 雷呈强 师恒 胡蕾 宗永红 郑东昊 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期146-156,共11页

为了实现在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定,提出了一种六自由度检测靶标及检测方法。采用旋量指数积法以全局的方式建立了检测靶标连续无奇异性的运动学模型,只需建立检测靶标首尾两个坐标系,提高运算效率,实时高... 为了实现在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定,提出了一种六自由度检测靶标及检测方法。采用旋量指数积法以全局的方式建立了检测靶标连续无奇异性的运动学模型,只需建立检测靶标首尾两个坐标系,提高运算效率,实时高精度模拟动平台与典型机动目标的融合运动轨迹。综合考虑检测靶标与光学测量设备的性能指标,计算并分析得到某船载光学测量设备方位与俯仰轴跟踪随机误差分别为23.88″和23.86″。将模拟光学目标安装于机械臂末端构建了六自由度检测系统,制定合理可行的检测方法,进行船载光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定试验。试验结果表明:在方位与俯仰轴角速度不同的情况下,船载动平台光学测量设备跟踪随机误差与理论分析基本保持一致,验证了该检测系统及检测方法的有效性与优越性,实现了在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测。 展开更多

关键词 检测靶标 跟踪性能 轨迹规划算法 六自由度机械臂 光学测量设备 动平台

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基于自适应kalman滤波的机器人6DOF无标定视觉定位 被引量：14

17

作者 辛菁 白蕾 刘丁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期586-591,共6页

机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变... 机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变化来表征摄像机与目标之间的相对平动与转动。在不标定摄像机与机器人坐标变换关系的情况下,应用自适应kalman滤波器来在线估计图像雅可比矩阵,并在此基础上设计视觉控制律从而计算出机器人的运动控制量,最后在MATLAB环境下建立了眼固定机器人无标定6自由度视觉定位Simulink模型,实现了机器人6自由度视觉定位。仿真实验结果表明,在噪声的统计特性不完全已知的情况下,所设计的自适应kalman滤波器能使6自由度机器人到达期望的位置,且定位精度高。 展开更多

关键词 图像矩 无标定 自适应kalman滤波器 6自由度视觉定位

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ExacTrac X-射线图像引导系统在体部肿瘤放疗中的摆位误差和残余误差分析 被引量：11

18

作者 张彦新 方浩 +7 位作者 陈冰 张伟 覃仕瑞 王谦 陈诚 李洪菊 符贵山 戴建荣 《中华放射医学与防护杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期95-100,共6页

目的通过对体部肿瘤放射治疗的ExacTrac X-射线图像的回顾性分析,了解患者群体的摆位误差和残余误差分布情况,研究六维放射治疗床修正摆位误差的必要性和有效性。方法通过配准数字重建图像(DRR)和ExacTrac图像引导系统拍摄的正交kV级验... 目的通过对体部肿瘤放射治疗的ExacTrac X-射线图像的回顾性分析,了解患者群体的摆位误差和残余误差分布情况,研究六维放射治疗床修正摆位误差的必要性和有效性。方法通过配准数字重建图像(DRR)和ExacTrac图像引导系统拍摄的正交kV级验证像的骨性解剖结构,计算患者3个方向的平移误差和旋转误差以及对应的残余误差。结果平移摆位误差为x(左右方向):(2.27±2.02)mm,y(头脚方向):(4.49±2.52)mm,z(腹背方向):(2.27±1.37)mm;旋转摆位误差为Rx(矢状面):(1.02±0.73)°,Ry(横断面):(0.67±0.68)°,Rz(冠状面):(0.76±0.84)°。残余平移误差x(r):(0.27±0.48)mm,y(r):(0.37±0.45)mm,z(r):(0.22±0.30)mm;残余旋转误差为Rx(r):(0.17±0.33)°,Ry(r):(0.14±0.34)°,Rz(r):(0.16±0.28)°。结论对于体部放射治疗的患者,旋转误差和平移误差是同时存在的,不仅需要校准平移误差,旋转误差也不容忽视。ExacTracX-射线图像引导系统能够有效纠正六自由度的摆位误差,并保证残余误差在较小的范围内,保证了体部肿瘤放疗的治疗精度。 展开更多

关键词 ExacTrac图像引导 6D治疗床 摆位误差 残余误差

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六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性研究 被引量：7

19

作者 郭悦 董鑫宇 +4 位作者 苏秀云 张海涛 康会坤 孙昊 陈建文 《中医正骨》 2020年第7期1-5,共5页

目的:探讨六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性。方法:利用MATLAB软件绘制六自由度并联机器人的工作空间。将1个人体胫骨模型从中段切断,模拟胫骨横形骨折。通过计算机在测定的机器人工作空间范围内随机生成100例... 目的:探讨六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性。方法:利用MATLAB软件绘制六自由度并联机器人的工作空间。将1个人体胫骨模型从中段切断,模拟胫骨横形骨折。通过计算机在测定的机器人工作空间范围内随机生成100例胫骨横形骨折的移位和成角数据。根据机器人的实际指标采用MATLAB软件对100例胫骨横形骨折进行模拟复位,然后按照模拟的骨折移位、成角数据摆放胫骨骨折模型,胫骨骨折模型两端采用直径4.0mm螺纹骨针分别固定在机器人的固定平台和动平台上,采用机器人对胫骨骨折模型进行复位。结果:六自由度并联机器人的动平台在正立位时的工作空间为高度300mm、活动半径250mm的伞形区域。MATLAB软件模拟复位的平均位移误差为0.21mm,平均成角误差为0.02°;机器人复位骨折的平均位移误差为1.2mm、平均成角误差为1.3°,最大位移误差为2.6mm、最大成角误差为2.1°。结论:六自由度并联机器人的工作空间覆盖范围广,复位简单骨折精度高,应用该机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折具有较高的可行性。 展开更多

关键词 正骨手法 骨折 六自由度并联机器人

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基于深度学习的RGB图像目标位姿估计综述 被引量：2

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作者 王一 谢杰 +1 位作者 程佳 豆立伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第8期2546-2555,共10页

6自由度(DoF)位姿估计是计算机视觉与机器人技术中的一项关键技术,它能从给定的输入图像中估计物体的6DoF位姿,即3DoF平移和3DoF旋转,已经成为机器人操作、自动驾驶、增强现实等领域中的一项至关重要的任务。首先,介绍了6DoF位姿的概念... 6自由度(DoF)位姿估计是计算机视觉与机器人技术中的一项关键技术,它能从给定的输入图像中估计物体的6DoF位姿,即3DoF平移和3DoF旋转,已经成为机器人操作、自动驾驶、增强现实等领域中的一项至关重要的任务。首先,介绍了6DoF位姿的概念以及基于特征点对应、基于模板匹配、基于三维特征描述符等传统方法存在的问题;然后,以基于特征对应、基于像素投票、基于回归和面向多物体实例、面向合成数据、面向类别级的不同角度详细介绍了当前主流的基于深度学习的6DoF位姿估计算法,归纳整理了在位姿估计方面常用的数据集以及评价指标,并对部分算法进行了实验性能评价;最后,给出了当前位姿估计面临的挑战和未来的重点研究方向。 展开更多

关键词 6自由度位姿估计 位姿估计数据集 位姿估计评价方法 深度学习 计算机视觉 工业机器人

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