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一种改进的Stewart平台Newton-Euler动力学模型
被引量：
4
1
作者
何兆麒
薛冬新
+1 位作者
张娟
宋希庚
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2018年第9期221-229,共9页
原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度,修正万向铰约束力矩的方向,应用平行轴定理...
原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度,修正万向铰约束力矩的方向,应用平行轴定理计算各结构的转动惯量。在此基础上,考虑到上、下支杆关于下铰接点的力矩平衡属于不同情况,选择合理形式的动量矩定理建立支杆及上平台的欧拉方程,并结合前三点最终得到两种闭环动力学改进模型。使用相同的算例,比较改进模型和原模型的动态响应的不同,说明改进模型的必要性。从理论推导的角度来看,改进的模型比原模型更加合理、准确。
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关键词
6
-
ups
stewart
平台
改进动力学模型
Newton-Euler法
下载PDF
职称材料
题名
一种改进的Stewart平台Newton-Euler动力学模型
被引量：
4
1
作者
何兆麒
薛冬新
张娟
宋希庚
机构
大连理工大学能源与动力学院
大连装备职业技术学院航海工程系
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2018年第9期221-229,共9页
文摘
原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度,修正万向铰约束力矩的方向,应用平行轴定理计算各结构的转动惯量。在此基础上,考虑到上、下支杆关于下铰接点的力矩平衡属于不同情况,选择合理形式的动量矩定理建立支杆及上平台的欧拉方程,并结合前三点最终得到两种闭环动力学改进模型。使用相同的算例,比较改进模型和原模型的动态响应的不同,说明改进模型的必要性。从理论推导的角度来看,改进的模型比原模型更加合理、准确。
关键词
6
-
ups
stewart
平台
改进动力学模型
Newton-Euler法
Keywords
6
-
ups
stewart
platform
improved
dynamic
model
Newton-Euler
approach
分类号
TB53 [理学—物理]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种改进的Stewart平台Newton-Euler动力学模型
何兆麒
薛冬新
张娟
宋希庚
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2018
4
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职称材料
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参考文献
引证文献
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