并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究 被引量：5

1

作者 宁珍珍 高国琴 董超君 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第11期173-175,共3页

并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进... 并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。 展开更多

关键词 态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪

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Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立 被引量：26

2

作者 陈丽 《燕山大学学报》 CAS 2004年第3期228-232,共5页

采用RPY角描述方法,基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此 模型具有与一般机器人相同的结构,同时给出了模型所具有的基本性质。

关键词 并联机器人 完整动力学模型 STEWART平台 RPY角描述 拉格朗日方程 6-dof

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基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真 被引量：17

3

作者 杨达毅 陈丽敏 《机床与液压》 北大核心 2008年第9期127-129,150,共4页

运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、... 运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等。结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 虚拟样机技术 SolidWorks/COS MOSMotion 实体建模 运动仿真

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一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统 被引量：7

4

作者 吴笛飞 丁永生 +1 位作者 郝矿荣 张淑平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第33期190-192,223,共4页

建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化... 建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化时的特征点匹配,有较高的匹配精度,特别适用于对并联机器人多自由度和空间复杂运动的检测。最后使用该方法对并联机器人位姿检测做了仿真实验。 展开更多

关键词 SIFT 立体视觉 位姿检测 六自由度并联机器人

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数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究

5

作者 齐潘国 迟帅 +4 位作者 郑一顺 王顶柱 刘超 门荣华 黄其涛 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期215-223,共9页

六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微... 六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器人研制及应用有一定的理论价值和实际意义。 展开更多

关键词 数字液压缸 六自由度并联机器人 刚度矩阵 AMESIM 误差模型

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基于UG的六自由度并联机器人曲面铣加工实现 被引量：4

6

作者 薛世超 高国琴 庄景灿 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第1期110-112,共3页

由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系... 由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系统所配置的运动控制卡PMAC的接口函数,最终完成六自由度并联机器人对曲面的铣加工。在此开发过程中,还需要完成对刀位文件内控制点刀轴坐标的转换和对PMAC卡接口函数的二次封装。 展开更多

关键词 UG 六自由度并联机器人 曲面铣加工 刀位文件 PMAC

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基于遗传算法的六自由度平台参数优化设计 被引量：4

7

作者 王军 吴罕奇 +1 位作者 王巍 陈祖亮 《机床与液压》 北大核心 2012年第10期1-3,共3页

主要介绍一种使用遗传算法对六自由度并联机器人进行结构参数优化设计的方法,并通过具体实例表明,优化结果能够满足实际应用需要。

关键词 并联机器人 遗传算法 优化设计

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基于BP神经网络-牛顿迭代法的6-DOF并联机器人正解

8

作者 段志琴 高宏力 董林威 《机械制造与自动化》 2023年第5期24-27,41,共5页

由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上... 由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上平台位姿,但映射出来的位姿精度较低,再利用迭代法求解,最后在Matlab中建立物理模型进行运算仿真。仿真结果表明:神经网络-牛顿混合求解能提高运算效率,并且有效降低误差,具有广泛的应用价值。 展开更多

关键词 6自由度并联机器人 BP神经网络 Newton-raphson迭代法 运动学正解

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基于SimMechanics的气动6自由度并联机器人的研究(英文) 被引量：3

9

作者 刘颖超 李军 王维 《机床与液压》 北大核心 2013年第24期62-66,71,共6页

针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点,首先对气压伺服系统进行建模分析,然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模,并对并联机器人整体进行气动-机械建模,此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿... 针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点,首先对气压伺服系统进行建模分析,然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模,并对并联机器人整体进行气动-机械建模,此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿真分析和实验研究,结果表明:仿真数据与实验结果相符,仿真模型较能真实的模拟6自由度并联机器人的运动,并且气动也能达到伺服控制的效果。 展开更多

关键词 6自由度并联机器人 气动 伺服 SIMMECHANICS

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一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布 被引量：14

10

作者 金振林 高峰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第7期19-22,共4页

并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三维平台机器人机构... 并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三维平台机器人机构的灵巧度指标 ,给出这些指标在工作空间内的分布情况 。 展开更多

关键词 并联机器人 灵巧度 分布

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基于位置内环的柔顺力控制的研究 被引量：10

11

作者 叶正茂 赵慧 +1 位作者 张尚盈 韩俊伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期651-655,共5页

为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制... 为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性. 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 Μ综合 Μ分析 柔顺力控制

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6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析 被引量：6

12

作者 金振林 高峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期63-66,共4页

提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同... 提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性 ,特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和 6维力传感器结构。 展开更多

关键词 6自由度并联机器人机构 球平台机构 正交位姿 各向同性 运动传递性质

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六自由度液压并联机器人结构优化设计 被引量：2

13

作者 刘兰波 唐志勇 裴忠才 《机床与液压》 北大核心 2014年第23期119-121,共3页

一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该... 一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。 展开更多

关键词 6-3型液压并联机器人 正运动学 工作空间 复合虎克铰 结构优化

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