基于WinCE的开放式6R工业机器人控制系统研究与开发 被引量：6

1

作者 王振华 许琳娜 兰雪艳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第6期76-80,共5页

针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系... 针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系统开发的整体方案,对开放式机器人控制系统的硬件、软件、核心算法进行了详细设计。在此基础上,验证了开放式机器人控制系统示教、回放、程序管理、自动回零、安全管理等基本功能,通过机器人本体做"9点搬运实验"进一步验证了开放式机器人控制系统在运动精度、平稳性、最大允许速度等方面优越性。该研究具有较大的创新性、较强的实用性、较好的应用前景,条件成熟时,可以实际推广使用,对改观国外"四大家族"一统国内市场的现状具有积极意义。 展开更多

关键词 6自由度工业机器人 WINCE 6.0操作系统 开放式架构 运动控制

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基于MATLAB的6自由度工业机器人动力学分析

2

作者 黄颖 李琼 冯琛 《内燃机与配件》 2024年第14期70-72,共3页

为研究6自由度工业机器人的控制问题,需要对其动力学进行分析。利用D-H法对机器人进行运动学建模,运用基于运动学模型的牛顿-欧拉法,对机器人各关节驱动力矩进行推算,最后根据已知信息和条件,在MATLAB中进行编程计算和仿真实例分析。通... 为研究6自由度工业机器人的控制问题,需要对其动力学进行分析。利用D-H法对机器人进行运动学建模,运用基于运动学模型的牛顿-欧拉法,对机器人各关节驱动力矩进行推算,最后根据已知信息和条件,在MATLAB中进行编程计算和仿真实例分析。通过对机器人动力学的分析研究,总结进一步的研究方向,同时为研究机器人的控制系统奠定基础。 展开更多

关键词 6自由度工业机器人 动力学 驱动力矩 仿真

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打磨机器人不同位姿下的刚度特性研究 被引量：2

3

作者 吴超群 尹绪伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第9期18-21,共4页

针对机器人在加工应用中的弱刚性问题,对串联机器人打磨过程中的位姿进行优化以提高操作刚度。文章以ABB公司IRB6700六自由度串联机器人为研究对象,研究了该机器人在不同位姿下的刚度特性。首先以该型号机器人的连杆及结构参数,建立机... 针对机器人在加工应用中的弱刚性问题,对串联机器人打磨过程中的位姿进行优化以提高操作刚度。文章以ABB公司IRB6700六自由度串联机器人为研究对象,研究了该机器人在不同位姿下的刚度特性。首先以该型号机器人的连杆及结构参数,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程及雅克比矩阵。其次忽略机器人臂杆刚度,建立了考虑关节刚度的机器人末端静刚度模型。最后研究了机器人在不同位姿下的刚度特性,以优化机器人末端刚度为目的,得到了该型号机器人在本打磨工况下的最优加工位姿。 展开更多

关键词 6自由度工业机器人 静刚度模型 机器人位姿 机器人打磨

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基于6自由度机器人的柔性冲压生产线设计 被引量：1

4

作者 丁梓健 鲍鸿 高军礼 《智慧工厂》 2015年第12期58-62,共5页

基于三菱电机公司6自由度工业机器人、Q系列PLC、GOT1000系列触摸屏和气缸自主设计了一个具有4工位的柔性冲压生产线控制系统,可用于生产模具的高效柔性冲压。通过安装在6自由度工业机器人手臂前端的真空吸盘装置进行待加工工件的实时搬... 基于三菱电机公司6自由度工业机器人、Q系列PLC、GOT1000系列触摸屏和气缸自主设计了一个具有4工位的柔性冲压生产线控制系统,可用于生产模具的高效柔性冲压。通过安装在6自由度工业机器人手臂前端的真空吸盘装置进行待加工工件的实时搬运;通过改变系统控制程序可以实现冲压生产线的柔性化动作,实现待加工工件的多工位冲压,压力机的数量能够柔性增减;通过CC-Link电缆把机器人控制器与PLC连接,可通过PLC实现对整个系统的控制。 展开更多

关键词 6自由度工业机器人 PLC CC-LINK 触摸屏

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六自由度工业机器人轨迹规划算法研究 被引量：9

5

作者 王美妍 李杰 《精密制造与自动化》 2017年第4期47-49,62,共4页

机器人轨迹规划是根据机器人所要完成的任务路径,求出各个关节运动函数,最终得到末端执行器的位姿与时间之间的关系,同时保证机器人实现所希望的空间运动。以六自由度工业机器人为研究对象,根据机器人所要完成的任务,规划出机器人末端... 机器人轨迹规划是根据机器人所要完成的任务路径,求出各个关节运动函数,最终得到末端执行器的位姿与时间之间的关系,同时保证机器人实现所希望的空间运动。以六自由度工业机器人为研究对象,根据机器人所要完成的任务,规划出机器人末端执行器经过点,求出这些点的位姿对应逆解,得出其关节值。通过关节空间对其进行轨迹规划,并采用Matlab进行轨迹规划数值分析,为控制系统的研究提供基础。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 关节空间 轨迹规划

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基于工业机器人的智能生产线设计与开发 被引量：8

6

作者 白蕾 张小洁 侯伟 《工业仪表与自动化装置》 2018年第3期69-72,共4页

为了提高生产效率,保证产品质量,减少生产成本,缩减生产周期,该文设计和开发了一套基于工业机器人的智能生产线系统。将三菱可编程控制器(PLC)、西门子RFID数据传输系统、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、四工位供料单元、... 为了提高生产效率,保证产品质量,减少生产成本,缩减生产周期,该文设计和开发了一套基于工业机器人的智能生产线系统。将三菱可编程控制器(PLC)、西门子RFID数据传输系统、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、四工位供料单元、立体仓库单元与电气控制柜集成为一体,以三菱RV-3SD六自由度工业机器人作为载体,实现工业机器人的自动分拣、追踪、搬运、装配、存储等功能,实现了生产线的智能化。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 PLC RFID数据传输系统 智能生产线

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六自由度工业机器人3D仿真系统研究 被引量：4

7

作者 吴传奇 甘屹 齐从谦 《制造业自动化》 CSCD 2018年第7期41-43,共3页

建立了六自由度工业机器人的D-H连杆坐标系,由此采用正运动学算法求解出以末端位置矢量和欧拉角表示的末端位姿,采用代数解析法对机器人逆运动学进行求解,并对多解问题用综合优选算法进行筛选从而得到最优解。运用Microsoft Visual C#2... 建立了六自由度工业机器人的D-H连杆坐标系,由此采用正运动学算法求解出以末端位置矢量和欧拉角表示的末端位姿,采用代数解析法对机器人逆运动学进行求解,并对多解问题用综合优选算法进行筛选从而得到最优解。运用Microsoft Visual C#2015的WPF内置3D渲染建模引擎构建六自由度工业机器人矢量旋转矩阵,采用C#编程语言设计运动控制逻辑。通过生产现场验证了正、逆解及综合优选算法的正确性,并且实现了机器人实时数字3D运动位姿和实际末端位姿保持一致。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 D-H坐标 正、逆运动学 3D仿真

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基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究 被引量：4

8

作者 刘保朝 《工业仪表与自动化装置》 2017年第4期72-76,共5页

目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域。为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统。文中以张正友摄像机标定法为理论依据... 目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域。为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统。文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 双目视觉 摄像机标定 随动抓取

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智能工厂生产线的设计与研发 被引量：1

9

作者 张政 《内燃机与配件》 2019年第12期220-221,共2页

智能生产线在工厂有着重要的应用,一旦生产线能够顺利投入使用,就能够提高产品的质量和生产效率,节约产品生产时间。该文设计研发了智能工厂生产线系统,将三菱可编程控制器(PLC)作为生产线的主控单元,西门子RFID数据传输系统对相应的数... 智能生产线在工厂有着重要的应用,一旦生产线能够顺利投入使用,就能够提高产品的质量和生产效率,节约产品生产时间。该文设计研发了智能工厂生产线系统,将三菱可编程控制器(PLC)作为生产线的主控单元,西门子RFID数据传输系统对相应的数据进行传输,环形输送单元、工件组装单元、立体仓库单元全部集成在一起发挥着各自的作用,并统一封装在电气控制柜中,最后利用三菱公司生产的RV-3SD六自由度工业机器人作为生产线的主要工具,实现生产线的自动分拣、追踪、搬运、装配、存储等功能,完成了对智能工厂生产线的设计与研发。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 PLC RFID数据传输系统 智能生产线

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基于ABB工业机器人调心滚子轴承内圈加工工作站设计

10

作者 邱旋 叶文清 宋志强 《电子世界》 2019年第24期160-161,共2页

传统的调心滚子轴承内圈的生产效率低、成本高。本文通过引进ABB六自由度工业机器人模拟人工对调心滚子轴承内圈加工的四道磨工序,分别经过数控磨床上下料和清洗机进行清洗,再依次进行顺序摆放。本文主要对传统的加工工艺进行了自动化... 传统的调心滚子轴承内圈的生产效率低、成本高。本文通过引进ABB六自由度工业机器人模拟人工对调心滚子轴承内圈加工的四道磨工序,分别经过数控磨床上下料和清洗机进行清洗,再依次进行顺序摆放。本文主要对传统的加工工艺进行了自动化设计改造,在Robotstudio仿真软件中对工作站进行仿真。 展开更多

关键词 调心滚子轴承 六自由度工业机器人 自动化设计 内圈 数控磨床 清洗机 加工工作站 上下料

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基于FPGA的工业机器人运动控制器设计

11

作者 刘宏乐 李兵 《唐山学院学报》 2018年第6期49-54,75,共7页

为了提高工业机器人的位置控制精度,解决传统运动控制器实时性、可重构性较差的问题,针对一款具有六自由度的工业机器人,设计了基于FPGA的模糊PID运动控制器。控制器的运行效果达到了预期要求,在实时性、准确性以及可重构性等方面均取... 为了提高工业机器人的位置控制精度,解决传统运动控制器实时性、可重构性较差的问题,针对一款具有六自由度的工业机器人,设计了基于FPGA的模糊PID运动控制器。控制器的运行效果达到了预期要求,在实时性、准确性以及可重构性等方面均取得了较好的效果。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 运动控制器 模糊控制系统

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基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析 被引量：28

12

作者 张鹏程 张铁 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第8期152-154,共3页

论述六自由度工业机器人奇异位置奇异和姿态奇异的问题。由于雅克比矩阵反映操作臂笛卡尔空间速度与关节空间速度之间的映射关系,因此,利用矢量积法求得雅克比矩阵,并将其分块,得雅克比行列式为零时对应的关于关节角表达式,利用关节角... 论述六自由度工业机器人奇异位置奇异和姿态奇异的问题。由于雅克比矩阵反映操作臂笛卡尔空间速度与关节空间速度之间的映射关系,因此,利用矢量积法求得雅克比矩阵,并将其分块,得雅克比行列式为零时对应的关于关节角表达式,利用关节角表达式得其臂部内部奇异和腕部内部奇异,由关节角的极限范围得边界奇异。最后仿真得出奇异位姿所对应的关节转角及其关系式,为示教、轨迹规划及其动力学分析提供了可靠的依据。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 矢量积法 雅克比矩阵 奇异位形

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基于包络法六自由度工业机器人工作空间的分析 被引量：17

13

作者 张鹏程 张铁 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第10期164-166,共3页

论述六自由度工业机器人工作空间的问题,利用基于分组解法的包络理论求解两次包络得理论上的工作空间包络面方程,进行混合编程仿真,将求解工作空间的Matlab仿真程序嵌入到C#控制界面中,从而在控制系统界面中得到工作空间二维视图,求出... 论述六自由度工业机器人工作空间的问题,利用基于分组解法的包络理论求解两次包络得理论上的工作空间包络面方程,进行混合编程仿真,将求解工作空间的Matlab仿真程序嵌入到C#控制界面中,从而在控制系统界面中得到工作空间二维视图,求出机械手的最大工作范围,为机器人示教和轨迹规划提供了理论依据。 展开更多

关键词 六自由度工业机器人 工作空间 包络法 混合编程仿真

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