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五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真
被引量：
10
1
作者
李醒
王建辉
方晓柯
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第5期823-826,831,共5页
分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模...
分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真。仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小。该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据。
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关键词
五自由度上肢康复机器人
拉格朗动力学方程
简化模型
虚拟仿真
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职称材料
题名
五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真
被引量：
10
1
作者
李醒
王建辉
方晓柯
机构
东北大学信息科学与工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第5期823-826,831,共5页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助
辽宁省科学技术计划项目2010(2010020176-301)
沈阳市基金项目2010(F10-205-1-57)
文摘
分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真。仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小。该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据。
关键词
五自由度上肢康复机器人
拉格朗动力学方程
简化模型
虚拟仿真
Keywords
5
-
dof
upper
-
limb
rehabilitation
robot
Lagrange
dynamic
equation
simplified
model
virtual
simulation
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真
李醒
王建辉
方晓柯
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012
10
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