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基于螺旋理论对4-UPU并联机构的自由度及运动分析
1
作者
胡兴伟
夏广岚
+3 位作者
殷宝麟
于峰
孙赵宁
庄腾飞
《现代机械》
2015年第2期1-4,共4页
在并联机构的分析研究中,应用螺旋理论做空间机构的一些分析是较为简便的,它是诸种常用的数学方法中较好的一种,是以线性代数及几何数学为数学基础展开的。本文采用螺旋理论中的运动螺旋及力螺旋分别表示并联机构的自由度和约束,并利用...
在并联机构的分析研究中,应用螺旋理论做空间机构的一些分析是较为简便的,它是诸种常用的数学方法中较好的一种,是以线性代数及几何数学为数学基础展开的。本文采用螺旋理论中的运动螺旋及力螺旋分别表示并联机构的自由度和约束,并利用其互逆定理,对少自由度的4-UPU并联机构进行约束和自由度分析,并求解出了该机构的自由度。最后通过实体模型的仿真运动分析,验证了该方法的准确性、可用性和通用性。
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关键词
4
-
upu
并联
机构
螺旋理论
自由度分析
运动分析
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职称材料
螺旋理论在并联机构中的应用
2
作者
胡兴伟
夏广岚
+2 位作者
殷宝麟
于峰
刘阳耀
《机械工程师》
2015年第4期137-139,共3页
螺旋理论是研究高等空间机构学较为简便的一种数学方法,它是在线性代数的基础上发展起来的。文中介绍了螺旋理论在并联机构自由度分析、反螺旋求解、型综合等方面的应用,并且通过具体数值算例来验证了该方法的可行性、简便性以及优越性...
螺旋理论是研究高等空间机构学较为简便的一种数学方法,它是在线性代数的基础上发展起来的。文中介绍了螺旋理论在并联机构自由度分析、反螺旋求解、型综合等方面的应用,并且通过具体数值算例来验证了该方法的可行性、简便性以及优越性。最后可以清晰地总结出螺旋理论是诸种研究并联机构学中最实用的工具。
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关键词
4
-
upu
并联
机构
螺旋理论
自由度分析
型综合
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职称材料
基于牛顿-欧拉法的4-UPS-UPU并联机构动力学方程
被引量：
12
3
作者
陈修龙
董芳杞
王清
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期3129-3137,共9页
采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模。分析了4-UPS-UPU并联机构的支链受力和动平台受力情况,基于牛顿-欧拉法推导出了该并联机构的刚体动力学方程。利用Matlab分别...
采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模。分析了4-UPS-UPU并联机构的支链受力和动平台受力情况,基于牛顿-欧拉法推导出了该并联机构的刚体动力学方程。利用Matlab分别对动平台在空载和加载条件下的驱动力进行理论计算,得到了该机构5个驱动杆的驱动力。最后,利用ADAMS对4-UPS-UPU并联机构虚拟样机进行了动力学仿真分析。结果表明:并联机构在Z轴为0.95m的平面内按半径为0.01m的圆轨迹运动时,驱动杆1受力最大,空载时最大值达-760.6N,加载时最大值达-889.7N。理论计算结果和虚拟样机仿真结果基本一致,验证了理论模型的正确性。该项研究为4-UPS-UPU五自由度并联机构物理样机的制造奠定了理论基础,也为其他空间并联机构刚体动力学建模提供了思路。
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关键词
并联
机构
4
-UPS-
upu
并联
机构
牛顿-欧拉法
动力学方程
动力学分析
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职称材料
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真
被引量：
1
4
作者
刘娟
李瑞琴
+1 位作者
王远
宁峰平
《机械传动》
北大核心
2023年第7期90-95,共6页
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运用Adams软件对其进行了仿真分析。该机构工作空间连续,形状近似四棱台,规则对称,无空洞,且仿真得到的位移和速度曲线光滑,表明该机构具有良好的运动性能。研究结果为其在并联机床领域的参数化设计提供了一定的理论基础。
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关键词
4
-CPS/
upu
并联
机构
自由度
位置逆解
位置正解
工作空间
Adams软件
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职称材料
题名
基于螺旋理论对4-UPU并联机构的自由度及运动分析
1
作者
胡兴伟
夏广岚
殷宝麟
于峰
孙赵宁
庄腾飞
机构
佳木斯大学机械工程学院
出处
《现代机械》
2015年第2期1-4,共4页
基金
佳木斯大学研究生科技创新项目(LM2014-008)
佳木斯大学科学技术总项目(LZ2014-003)
佳木斯大学科研项目(L2011-016)
文摘
在并联机构的分析研究中,应用螺旋理论做空间机构的一些分析是较为简便的,它是诸种常用的数学方法中较好的一种,是以线性代数及几何数学为数学基础展开的。本文采用螺旋理论中的运动螺旋及力螺旋分别表示并联机构的自由度和约束,并利用其互逆定理,对少自由度的4-UPU并联机构进行约束和自由度分析,并求解出了该机构的自由度。最后通过实体模型的仿真运动分析,验证了该方法的准确性、可用性和通用性。
关键词
4
-
upu
并联
机构
螺旋理论
自由度分析
运动分析
Keywords
4
-
upu
parallel mechanism
screw theory
degree of freedom analysis
motion simulation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
螺旋理论在并联机构中的应用
2
作者
胡兴伟
夏广岚
殷宝麟
于峰
刘阳耀
机构
佳木斯大学机械工程学院
出处
《机械工程师》
2015年第4期137-139,共3页
基金
佳木斯大学研究生科技创新项目(LM2014-008)
佳木斯大学科学技术总项目(Lz2014-003)
佳木斯大学科研项目(L2011-016))
文摘
螺旋理论是研究高等空间机构学较为简便的一种数学方法,它是在线性代数的基础上发展起来的。文中介绍了螺旋理论在并联机构自由度分析、反螺旋求解、型综合等方面的应用,并且通过具体数值算例来验证了该方法的可行性、简便性以及优越性。最后可以清晰地总结出螺旋理论是诸种研究并联机构学中最实用的工具。
关键词
4
-
upu
并联
机构
螺旋理论
自由度分析
型综合
Keywords
parallel mechanism
screw theory
degree of freedom analysis
type synthesis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于牛顿-欧拉法的4-UPS-UPU并联机构动力学方程
被引量：
12
3
作者
陈修龙
董芳杞
王清
机构
山东科技大学机械电子工程学院
山东科技大学土木工程与建筑学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期3129-3137,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.51005138)
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(No.BS2012ZZ008)
+2 种基金
山东省"泰山学者"建设工程专项经费资助项目(No.tshw20130956)
山东科技大学杰出青年基金资助项目(No.2011KYJQ102)
江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题资助项目(No.HGDML-1104)
文摘
采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模。分析了4-UPS-UPU并联机构的支链受力和动平台受力情况,基于牛顿-欧拉法推导出了该并联机构的刚体动力学方程。利用Matlab分别对动平台在空载和加载条件下的驱动力进行理论计算,得到了该机构5个驱动杆的驱动力。最后,利用ADAMS对4-UPS-UPU并联机构虚拟样机进行了动力学仿真分析。结果表明:并联机构在Z轴为0.95m的平面内按半径为0.01m的圆轨迹运动时,驱动杆1受力最大,空载时最大值达-760.6N,加载时最大值达-889.7N。理论计算结果和虚拟样机仿真结果基本一致,验证了理论模型的正确性。该项研究为4-UPS-UPU五自由度并联机构物理样机的制造奠定了理论基础,也为其他空间并联机构刚体动力学建模提供了思路。
关键词
并联
机构
4
-UPS-
upu
并联
机构
牛顿-欧拉法
动力学方程
动力学分析
Keywords
parallel mechanism
4
-UPS-
upu
parallel mechanism
Newton-Euler approach
dynamic equation
dynamic analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真
被引量：
1
4
作者
刘娟
李瑞琴
王远
宁峰平
机构
山西工程职业学院机械工程系
中北大学机械工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2023年第7期90-95,共6页
基金
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051)
山西省高等学校科技创新项目(2022L708)
山西省研究生创新项目(2021Y581)。
文摘
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运用Adams软件对其进行了仿真分析。该机构工作空间连续,形状近似四棱台,规则对称,无空洞,且仿真得到的位移和速度曲线光滑,表明该机构具有良好的运动性能。研究结果为其在并联机床领域的参数化设计提供了一定的理论基础。
关键词
4
-CPS/
upu
并联
机构
自由度
位置逆解
位置正解
工作空间
Adams软件
Keywords
4
-CPS/
upu
parallel mechanism
Degree of freedom
Position inverse solution
Positive position solution
Workspace
Adams software
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于螺旋理论对4-UPU并联机构的自由度及运动分析
胡兴伟
夏广岚
殷宝麟
于峰
孙赵宁
庄腾飞
《现代机械》
2015
0
下载PDF
职称材料
2
螺旋理论在并联机构中的应用
胡兴伟
夏广岚
殷宝麟
于峰
刘阳耀
《机械工程师》
2015
0
下载PDF
职称材料
3
基于牛顿-欧拉法的4-UPS-UPU并联机构动力学方程
陈修龙
董芳杞
王清
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
12
下载PDF
职称材料
4
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真
刘娟
李瑞琴
王远
宁峰平
《机械传动》
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
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