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题名基于改进引力搜索算法的Delta机械手轨迹规划
被引量：4
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作者
白国振
荆鹏翔
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第9期1823-1828,共6页
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文摘
针对标准引力搜索算法存在早熟收敛、易陷入局部最优、精度差等问题,提出了一种改进的引力搜索算法。该算法加入三种策略进行改进:采用Tent混沌映射产生初始种群,增加种群多样性;引入线性递减引力常数,提高算法寻优效率;针对进化过程中同一代个体间存在差异的现象,通过引入平均适应度值对种群进行分类,并引入距离因子对不同个体采用不同的惯性权重变化策略,提高算法局部搜索能力。以Delta并联机械手为对象,在满足运动学约束的基础上,将该算法用于4-3-4多项式时间最优轨迹规划中,并与其他算法作比较,仿真结果表明所提算法能有效提高解的精度和收敛速度。
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关键词
引力搜索
Tent混沌映射
惯性权重
轨迹规划
时间最优
4-3-4多项式
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Keywords
GSA
Tent chaotic mapping
inertia weight
trajectory planning
time-optimal
4-3-4 polynomial
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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