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题名多约束条件下UUV空间航迹规划
被引量：6
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作者
严浙平
赵玉飞
陈涛
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《鱼雷技术》
2011年第5期365-369,375,共6页
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基金
哈尔滨工程大学基础研究基金(HEU002040260755)
哈尔滨工程大学中央高校基础研究基金(HEUCF100412)
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文摘
针对多约束条件下无人水下航行器(UUV)空间航迹规划问题,提出了结合安全曲面和威胁地图的规划方法,建立了水下安全航行曲面,将3D空间规划降为2D航向平面规划,以解决3D规划空间过大的问题。并对敌对威胁和地形威胁统一化处理,构建威胁地图,引入威胁代价和威胁程度启发因子,最后运用A*算法进行航迹搜索,以获得最优航迹。仿真结果显示,所提出的航迹规划算法简便、快速,生成的航迹能满足地形跟随、地形回避和威胁回避的需要。
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关键词
无人水下航行器
3D航迹规划
多约束
威胁地图
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Keywords
unmanned underwater vehicle（UUV）
three-dimensional path planning
multi-constraint
threat map
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674.76
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于改进蚁狮算法的无人机三维航迹规划
被引量：24
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作者
黄长强
赵克新
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机构
空军工程大学航空航天工程学院
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出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第7期1532-1538,共7页
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基金
国家自然科学基金(61601505)
航空科学基金(20155196022)~~
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文摘
无人机3维航迹规划是任务规划中最复杂、重要的部分,针对基本蚁狮算法在解决3维航迹规划时能力不足的问题,首先在蚂蚁的行为中引入混沌调节因子,在蚁狮的行为中引入反调节因子,提高了算法的探索能力和开发能力;其次在建立3维环境模型的基础上,充分利用地形和约束信息,缩减搜索空间;最后将改进后的算法应用于3维航迹规划,并与原算法进行对比,实现在线局部重规划。仿真实验结果验证了改进方法的可行性和优越性。
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关键词
无人机
3维航迹规划
改进蚁狮算法
局部重规划
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Keywords
Unmanned Aerial Vehicle （UAV）
Three-dimensional path planning
Ant Lion Optimizer （ALO）
Localre-planning
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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