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基于灰度相似性的激光点云与全景影像配准
被引量：
2
1
作者
范光宇
宫宇宸
+1 位作者
饶蕾
陈年生
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1633-1639,共7页
针对传感器参数未知、环境结构特征不明显、影像数据较少等情况,提出基于灰度相似性的车载3D激光点云与全景影像自动化配准方法.基于全景拼接算法和柱面投影原理,分别将多张单幅图片拼接为全景影像,并将3D激光点云转换为2D深度图.基于...
针对传感器参数未知、环境结构特征不明显、影像数据较少等情况,提出基于灰度相似性的车载3D激光点云与全景影像自动化配准方法.基于全景拼接算法和柱面投影原理,分别将多张单幅图片拼接为全景影像,并将3D激光点云转换为2D深度图.基于灰度相似性原理,将全景影像和2D深度图在水平方向和垂直方向等间隔细分成区域对,沿水平方向和垂直方向移动全景影像,计算每次移动后各细分区域对之间像素灰度值之和的比值,并求解其均方差,将均方差最小时的区域移动值作为最终匹配偏移量.根据偏移量计算得到全景影像相对3D激光点云的水平旋转角度和垂直平移距离.实测结果表明,本研究所提算法对场景的适应性较好,平均配准误差为2个像素,而对比方法无法实现有效配准.
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关键词
3
D
激光
点
云
全景影像
自动化配准
灰度相似性
车载
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职称材料
基于3D激光点云的同步定位与建图研究
被引量：
1
2
作者
姜俊奎
张焱
李鹏宇
《测绘与空间地理信息》
2018年第11期81-84,共4页
随着无人驾驶和移动测量等技术的发展,GPS失锁情况下位姿和地图构建问题越来越重要。本文结合现有的SLAM解决方案,建立了一种新的基于3D激光点云的低漂移、低计算复杂度的同时定位与建图模型,基于Velodyne VLP-16三维激光雷达从简单到...
随着无人驾驶和移动测量等技术的发展,GPS失锁情况下位姿和地图构建问题越来越重要。本文结合现有的SLAM解决方案,建立了一种新的基于3D激光点云的低漂移、低计算复杂度的同时定位与建图模型,基于Velodyne VLP-16三维激光雷达从简单到复杂的道路上进行模拟测试。实验结果表明,无须辅助设备,在不同的情形下,模型均能实现实时的位姿估计并构建准确的环境三维点云地图。
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关键词
3
D
激光
点
云
激光
LiDAR
自我运动估计
地图构建
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职称材料
题名
基于灰度相似性的激光点云与全景影像配准
被引量：
2
1
作者
范光宇
宫宇宸
饶蕾
陈年生
机构
上海电机学院电子信息学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1633-1639,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61702320)。
文摘
针对传感器参数未知、环境结构特征不明显、影像数据较少等情况,提出基于灰度相似性的车载3D激光点云与全景影像自动化配准方法.基于全景拼接算法和柱面投影原理,分别将多张单幅图片拼接为全景影像,并将3D激光点云转换为2D深度图.基于灰度相似性原理,将全景影像和2D深度图在水平方向和垂直方向等间隔细分成区域对,沿水平方向和垂直方向移动全景影像,计算每次移动后各细分区域对之间像素灰度值之和的比值,并求解其均方差,将均方差最小时的区域移动值作为最终匹配偏移量.根据偏移量计算得到全景影像相对3D激光点云的水平旋转角度和垂直平移距离.实测结果表明,本研究所提算法对场景的适应性较好,平均配准误差为2个像素,而对比方法无法实现有效配准.
关键词
3
D
激光
点
云
全景影像
自动化配准
灰度相似性
车载
Keywords
3
D laser point cloud
panoramic image
automatic registration
gray similarity
vehicle
分类号
P232 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
基于3D激光点云的同步定位与建图研究
被引量：
1
2
作者
姜俊奎
张焱
李鹏宇
机构
山东科技大学测绘科学与工程学院
出处
《测绘与空间地理信息》
2018年第11期81-84,共4页
文摘
随着无人驾驶和移动测量等技术的发展,GPS失锁情况下位姿和地图构建问题越来越重要。本文结合现有的SLAM解决方案,建立了一种新的基于3D激光点云的低漂移、低计算复杂度的同时定位与建图模型,基于Velodyne VLP-16三维激光雷达从简单到复杂的道路上进行模拟测试。实验结果表明,无须辅助设备,在不同的情形下,模型均能实现实时的位姿估计并构建准确的环境三维点云地图。
关键词
3
D
激光
点
云
激光
LiDAR
自我运动估计
地图构建
Keywords
3
D point cloud
LiDAR
self-motion estimation
map building
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于灰度相似性的激光点云与全景影像配准
范光宇
宫宇宸
饶蕾
陈年生
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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职称材料
2
基于3D激光点云的同步定位与建图研究
姜俊奎
张焱
李鹏宇
《测绘与空间地理信息》
2018
1
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职称材料
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