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题名基于机器人运动学的三维公差累积建模研究
被引量：3
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作者
许本胜
黄美发
钟艳如
蒋向前
张亚
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机构
桂林电子科技大学机电工程学院
桂林电子科技大学计算机与控制学院
华中科技大学机械学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2007年第1期105-107,共3页
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基金
国家自然科学基金(项目号:50465001)
2005年度广西高校百名中青年学科带头人资助计划项目
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文摘
运用机器人运动学中机械手的微分运动与各关节位置微小变动间关系的求解方法,进行三维公差的累积建模研究。讨论了三维公差的特征自由度表示,在运动坐标系基础上建立三维公差的雅可比传递矩阵累积模型,并用矢量积法得到各自由度变动对关键特征变动的雅可比传递系数矩阵。最后给出一个装配体计算实例,所得结果定量地表示了各配合特征各自由度累积对关键特征空间位置及方向变动的影响,反映了三维装配中零件公差累积情况,可以为进一步的尺寸及形位公差设计提供约束方程。
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关键词
三维公差累积
自由度变动
机器人运动学
雅可比矩阵
矢量积法
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Keywords
3D tolerance accumulation
DOF
Robotic kinematics
Jacobian-matrix
Vector product
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名乙醛酸对李氏禾铬耐受和富集作用的影响试验
被引量：3
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作者
王文萍
张慧
刘杰
卢媛媛
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机构
桂林理工大学环境科学与工程学院
广西环境污染控制理论与技术重点实验室
桂林理工大学广西矿冶与环境科学实验中心
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出处
《安全与环境工程》
CAS
北大核心
2014年第1期12-16,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(41063004)
广西自然科学基金创新团队项目(2011GXNSFF018003)
+1 种基金
广西科学研究与技术开发计划应用基础研究专项(桂科攻1140002-3-2)
广西教育厅资助项目(201012MS097)
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文摘
通过水培试验,研究了乙醛酸对铬胁迫下李氏禾幼苗生理生化、草酸分泌及铬吸收量的影响,并考察了乙醛酸对李氏禾体内草酸合成的调控,进而促进李氏禾的铬耐受和富集能力。结果表明:铬胁迫下,经0.1mmol/L乙醛酸处理,李氏禾的细胞膜透性、丙二醛(MDA)含量相比对照组有所降低,李氏禾叶部总草酸含量为对照组的151%~328%,并且在铬浓度为0.2~0.8mmol/L时,增加的草酸以不溶性草酸为主,其含量为对照组的166%~193%;在一定Cr3+浓度胁迫下,添加乙醛酸能促进李氏禾体内草酸的合成,使得铬更易于与草酸结合形成不溶性的草酸铬络合物,进而提高植物对铬的耐受和富集能力。
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关键词
李氏禾
CR3+
胁迫
乙醛酸
耐受和富集作用
草酸
植物修复
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Keywords
Leersia hexandra Swart
Cr3＋ stress
glyoxylic acid
tolerance and accumulation
oxalate
phytoremediation
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分类号
X171.4
[环境科学与工程—环境科学]
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