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融合球空间下旋转角度编码的人体动作识别
1
作者 苏本跃 朱邦国 +1 位作者 郭梦娟 盛敏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1433-1441,共9页
针对现有的人体动作识别方法较多考虑骨架结构的坐标和位移等平移信息,较少关注代表骨架结构的运动趋势以及代表关节、骨骼运动方向的旋转信息,提出一种融合球空间下旋转角度编码的时空卷积神经网络方法。通过人体动作在三维球空间中的... 针对现有的人体动作识别方法较多考虑骨架结构的坐标和位移等平移信息,较少关注代表骨架结构的运动趋势以及代表关节、骨骼运动方向的旋转信息,提出一种融合球空间下旋转角度编码的时空卷积神经网络方法。通过人体动作在三维球空间中的映射,获取具有尺度不变性的角度信息,提取其动态角速度信息作为角度编码,表征动作轨迹中关节点和骨骼边的旋转信息;构建了时空特征提取与共现模块来更好地捕获数据的时空特征;用合适的融合策略对平移特征和旋转特征进行运动特征融合。实验结果证明了旋转角度编码有利于提升运动表征的准确性,以及时空特征提取与共现模块的有效性。 展开更多
关键词 人体动作识别 骨架数据 旋转角度编码 3D球空间 时空特征
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3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析 被引量：5
2
作者 金振林 李研彪 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期658-661,共4页
研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价... 研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助。 展开更多
关键词 三自由度球平台机器人 运动传递性 工作空间
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最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法 被引量：1
3
作者 陶宗杰 安琦 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期267-272,共6页
针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径... 针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径找寻方向。通过4组算例验证了能量最省路径规划方法的可行性,并给出了各自的点云图,以及1组电机转角的变化曲线。 展开更多
关键词 路径规划 3-RRR球面并联机器人 点云模型 橡皮筋算法 周期空间
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