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三自由度苹果采摘机械臂动力学分析与轻量化设计 被引量:13
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作者 赵雄 曹功豪 +3 位作者 张鹏飞 马锃宏 赵立军 陈建能 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期88-98,共11页
针对工业机械臂苹果采摘时运动规划复杂、自由度多、控制难等问题,本文研制了一款轻量化结构的三自由度苹果采摘机械臂。首先,针对苹果采摘工作要求完成了机械臂的结构设计与运动学分析。机械臂采用平行四边形结构,通过后置动力源减小... 针对工业机械臂苹果采摘时运动规划复杂、自由度多、控制难等问题,本文研制了一款轻量化结构的三自由度苹果采摘机械臂。首先,针对苹果采摘工作要求完成了机械臂的结构设计与运动学分析。机械臂采用平行四边形结构,通过后置动力源减小整机转动惯量,且臂展长,工作空间大,运动时树枝干扰小,更适用于苹果采摘。其次,采用牛顿-欧拉方程建立动力学模型,完成机械臂苹果采摘仿真,通过动力学模型的理论数据,以减轻机械臂自身质量为优化目标,对臂及其关键部件应力及应变进行分析,计算不同轻量化方案下的应力、应变,从而选取最优的轻量化方案。通过对比轻量化前后机械臂仿真数据,骨棒型轻量化方案驱动力矩峰值分别降低21 N·m和15 N·m,均降低约20%,整机质量下降1.8 kg,降低32.1%,且轻量化后机械臂保持良好工作能力。根据优化结果,搭建了三自由度苹果采摘机械臂物理样机,通过试验得到大、小臂最大驱动力矩为92、63 N·m,基本符合仿真结果,验证了动力学模型的正确性。 展开更多
关键词 苹果 采摘 三自由度机械臂 轻量化设计 动力学模型
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在轨建造中的关键力学问题 被引量:10
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作者 丁继锋 高峰 +4 位作者 钟小平 王罡 梁东平 张也驰 李伟杰 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第2期50-57,共8页
在轨建造是指在空间轨道或者地外天体上就地取材或者利用携带的材料、组件通过加工、组装形成航天器及其部组件的过程.由于无需经历发射段苛刻的力学环境,不受运载火箭整流罩空间的限制,因此,在轨建造能够有效降低航天器结构的重量,实... 在轨建造是指在空间轨道或者地外天体上就地取材或者利用携带的材料、组件通过加工、组装形成航天器及其部组件的过程.由于无需经历发射段苛刻的力学环境,不受运载火箭整流罩空间的限制,因此,在轨建造能够有效降低航天器结构的重量,实现百米甚至千米级空间设施的建设.本文首先分析了在轨建造的技术优势和航天领域的工程需求.其次,分析了空间微重力、高真空和极端温度环境下加工过程中材料的受力和运动行为,以及对制件特性的影响;再次,分析了空间超大型结构在轨建造全过程的激励和扰动源、动力学分析与控制的力学问题;最后,梳理了面向在轨建造的空间大型结构设计的力学约束,给出多级空间桁架结构在轨建造的优化设计模型. 展开更多
关键词 在轨组装 空间3D打印 动力学 面向在轨建造的结构优化设计
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城市地质中基于剖面的3维层状地质体动态建模 被引量:7
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作者 李爱勤 何珍文 邓轶 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2011年第9期1702-1707,共6页
为解决城市地质中的基于剖面的浅层地质体建模过程中的地质剖面自动对比问题,实现3维地质体模型的动态重构与局部更新,将3维拓扑推理引入3维地质建模,通过剖面投影方法在3维空间曲面上实现拓扑关系的自动构建与推理,提升地质剖面对比维... 为解决城市地质中的基于剖面的浅层地质体建模过程中的地质剖面自动对比问题,实现3维地质体模型的动态重构与局部更新,将3维拓扑推理引入3维地质建模,通过剖面投影方法在3维空间曲面上实现拓扑关系的自动构建与推理,提升地质剖面对比维数,提高地质剖面自动对比自动化程度,实现城市地质中3维层状地质体动态建模。该方法已应用于南京城市地质3维建模中,结果表明该方法适应多种剖面数据,提高了地质空间3维建模效率。 展开更多
关键词 地质剖面 3维地质体 拓扑推理 动态建模
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基于3D GIS的高速公路施工进度管理系统研究 被引量:6
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作者 郭士礼 侯卫生 +2 位作者 李修忠 王汉雄 辛酉阳 《公路》 北大核心 2016年第5期130-134,共5页
以3DGIS为支撑,详细讨论了高速公路施工进度管理系统的目标、体系架构和功能。提出了路桥工程中动态分段技术、施工状态三维动态建模和可视化方法、3DGIS支持下的工程量计算等系统建设中,关键技术的解决方案。
关键词 三维动态建模 高速公路 施工进度管理 工程量计算
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三维虚拟现实技术在旅游业的应用和发展研究 被引量:5
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作者 燕梅 《农业网络信息》 2014年第12期72-74,共3页
随着信息技术与计算机硬件的发展,使得三维虚拟现实技术在旅游中的应用成为可能。虚拟旅游的种种优势使其成为旅游宣传营销新方向、甚至成为旅游理念的一种变革性力量。本文通过分析国内外网络三维虚拟现实技术在旅游业应用的现状及虚... 随着信息技术与计算机硬件的发展,使得三维虚拟现实技术在旅游中的应用成为可能。虚拟旅游的种种优势使其成为旅游宣传营销新方向、甚至成为旅游理念的一种变革性力量。本文通过分析国内外网络三维虚拟现实技术在旅游业应用的现状及虚拟现实系统的关键技术,全面、深入、系统地论证了虚拟现实在旅游行业应用和推广的可行性,三维虚拟现实技术将会在旅游业的发展中起到它独有的作用。 展开更多
关键词 三维虚拟现实 虚拟旅游 动态环境建模
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基于改进粒子群算法的动态3D实时建模技术 被引量:4
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作者 郑朝鑫 董晨 +2 位作者 贺国荣 陈荣忠 熊子奇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期65-71,共7页
针对传统3D建模技术无法满足在脱离专业测量工具的情况下,实时创建出与用户所处房间等比例尺寸的3D模型的需求。提出一种基于陀螺仪传感器结合改进粒子群算法计算房间3D模型尺寸与镜头位置的动态3D建模技术,该技术可以实现实时房间等比... 针对传统3D建模技术无法满足在脱离专业测量工具的情况下,实时创建出与用户所处房间等比例尺寸的3D模型的需求。提出一种基于陀螺仪传感器结合改进粒子群算法计算房间3D模型尺寸与镜头位置的动态3D建模技术,该技术可以实现实时房间等比例建模,使用者可以预览到整个房间所有方位的装修效果,让用户对房间整体装修效果有直观的印象,操作方便且实时性强。实验结果表明,改进粒子群算法的动态3D实时建模技术解决了国内传统3D建模技术测量不精确的缺陷,具有一定的理论和实际意义。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 3D建模 陀螺仪传感器 动态建模
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基于遗传算法的3D动态实时建模方法 被引量:4
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作者 郑朝鑫 董晨 叶尹 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第1期24-29,共6页
3D建模需要较为精确的数值参数作为基础才能建立逼真的3D模型.为得到误差尽可能小的数值优化参数,提出一种从普通的择优遗传操作改进为有意识的突破最优择优方式的新型遗传算法,并以手持设备为平台,利用陀螺仪传感器作为空间简易测量工... 3D建模需要较为精确的数值参数作为基础才能建立逼真的3D模型.为得到误差尽可能小的数值优化参数,提出一种从普通的择优遗传操作改进为有意识的突破最优择优方式的新型遗传算法,并以手持设备为平台,利用陀螺仪传感器作为空间简易测量工具,结合遗传算法计算房间3D模型尺寸与镜头位置,实时进行房间等比例的动态3D建模.动态3D建模技术应用在家居装修领域,有实时、精确、低成本等特点,实验表明该方法具有高效、合理性和可行性. 展开更多
关键词 3D建模 参数优化 动态建模 遗传算法
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动态三维场景重建研究综述
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作者 黄家晖 穆太江 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期14-25,共12页
三维重建技术旨在通过传感器输入,恢复所观测场景的数字化三维表示,是计算机图形学与视觉领域的重要研究方向,在可视化、模拟、路线规划等各类任务上都有重要应用。相比于静态场景,动态场景额外引入了时间维度,对应的重建任务不仅需要... 三维重建技术旨在通过传感器输入,恢复所观测场景的数字化三维表示,是计算机图形学与视觉领域的重要研究方向,在可视化、模拟、路线规划等各类任务上都有重要应用。相比于静态场景,动态场景额外引入了时间维度,对应的重建任务不仅需要重构每帧细节几何,还需刻画目标随着时间变化的趋势与关联关系用于下游分析任务,为重建算法设计带来了更大的挑战。然而,目前学界就动态场景重建的讨论依然仅处于起步阶段,且关于现有方法的系统性总结也较为欠缺。为了填补上述空缺、进一步启发算法设计,对学界当前最新的动态三维场景重建技术进行整理和归纳,对动态三维场景重建问题及其通用求解框架进行一般性的定义,从动态三维表示方式、优化框架方面对已有技术进行综述,并针对结构化的特殊场景讨论对应的重建方法与处理方式。最终,介绍相关数据集,并对动态三维场景重建现存的问题进行分析总结,对未来工作进行展望。 展开更多
关键词 动态三维重建 研究综述 动态场景表示 三维建模 结构化场景
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基于无质量弹簧结构的肺组织动态建模及变形预测方法
9
作者 张来喜 朱盛杰 +2 位作者 朱艳梅 马凯威 徐丰羽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期209-221,共13页
在放射治疗中,人体呼吸运动将导致肺部发生变形,其上肿瘤随之发生的变形和空间运动对放射治疗的精准性和安全性产生不利影响。结合计算机断层扫描(CT)影像三维建模技术和呼吸力学原理,提出了一种基于无质量弹簧结构的肺部动态变形建模... 在放射治疗中,人体呼吸运动将导致肺部发生变形,其上肿瘤随之发生的变形和空间运动对放射治疗的精准性和安全性产生不利影响。结合计算机断层扫描(CT)影像三维建模技术和呼吸力学原理,提出了一种基于无质量弹簧结构的肺部动态变形建模及变形预测方法。首先在在放疗前根据医学影像信息建立肺部模型,然后根据呼吸预测肺部的变形及其上肿瘤的运动。实验结果表明,根据预测方法得出的肺部变形与连续医学影像观测下的变形相一致,预测值与观测值的误差在合理范围之内。研究能够在常规医学条件下准确、高效地预测呼吸运动影响下肺部的变形与力学特性,为后续肿瘤位移补偿研究提供理论和方法支撑。 展开更多
关键词 肺部三维建模 无质量弹簧模型 动态建模 变形预测
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3D摊铺调平模型与激光接收器安装位置研究 被引量:2
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作者 吴平 罗清云 +2 位作者 杨亚雄 杨小明 张璐 《公路交通科技》 CSCD 北大核心 2023年第7期45-51,共7页
为了提高铺层平整度,提升路面施工质量,对熨平板进行受力分析,建立了熨平板动力学模型,分析了熨平板响应特性,将熨平板简化为一阶系统。基于熨平板的响应特性,建立了熨平板动态特性与熨平板结构参数、铺层材料刚度与阻尼之间的关系。分... 为了提高铺层平整度,提升路面施工质量,对熨平板进行受力分析,建立了熨平板动力学模型,分析了熨平板响应特性,将熨平板简化为一阶系统。基于熨平板的响应特性,建立了熨平板动态特性与熨平板结构参数、铺层材料刚度与阻尼之间的关系。分析了3D摊铺控制系统的工作原理,对系统各组成部分建立了传递函数,得出了3D摊铺自动调平系统模型,并确定了系统的传递函数。采用正弦函数模拟下承层平整度,通过仿真研究,得出了激光接收器安装位置、铺层材料特性与系统响应之间的关系,并进行了试验研究。结果表明:铺层材料特性一定,激光接收器安装位置比由0.15增加至0.99,3D摊铺系统熨平板输出与扰动输入幅值比的最大值由0.6%增加至2.6%,扰动输入与熨平板输出幅值比的最大值变化较大;激光接收器安装位置比为0.65,铺层材料刚度由2.88×10^(6) N/m增加至3.96×10^(6) N/m,熨平板输出与扰动输入的幅值比由0.7%增加至1.2%,扰动输入与熨平板输出幅值比的最大值变化较低;铺层材料特性对3D摊铺自动调平系统的动态特性影响较小,激光接收器安装位置影响较大;为提升摊铺路面平整度,激光接收器距大臂牵引点长度与大臂长度的比值应小于0.65。 展开更多
关键词 道路工程 摊铺机 动力学建模 3D摊铺 激光接收器 平整度
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三维辅助的CAD管线入库与检查系统的实现 被引量:3
11
作者 付海龙 周奎 +3 位作者 王光昇 曲超 廉光伟 赵虎川 《城市勘测》 2014年第6期91-95,共5页
在传统的测绘工作中,管线的数据入库与检查是在二维图形系统中完成的。随着技术的发展,这种模式已经显示出了在空间关系表达上的弊端,因此本文探讨了在三维空间中对管线进行辅助质量检查的模式。文中的系统采用了二三维结合的方法,即在... 在传统的测绘工作中,管线的数据入库与检查是在二维图形系统中完成的。随着技术的发展,这种模式已经显示出了在空间关系表达上的弊端,因此本文探讨了在三维空间中对管线进行辅助质量检查的模式。文中的系统采用了二三维结合的方法,即在二维CAD模块中进行管线的绘制及属性录入工作,并在三维视图中同步显示三维管线。同时开发了管线碰撞检测功能,可以迅速发现数据库中的空间逻辑错误,并通过三维的方式直观的提醒用户。该系统通过实际运用,三维显示速度快,检查结果准确,为管线数据质量的提高提供了有效的工具。 展开更多
关键词 CAD管线 三维管线模型 动态建模 同步编辑 碰撞检测
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大转动曲边柱壳非线性3-D动力学建模及分析 被引量:2
12
作者 何锃 刘桂祥 +3 位作者 李志江 黄正 张栋梁 江雯 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期451-457,共7页
对曲边柱壳受轴向非均匀内压作用下的大转动几何非线性3-D动力学行为进行了研究,给出了一套高效三维动力学建模与数值求解方法.基于结构静动态变形关系,采用Lagrange方程推导建立了曲边柱壳多自由度三维动力学方程,通过线性化和降阶处... 对曲边柱壳受轴向非均匀内压作用下的大转动几何非线性3-D动力学行为进行了研究,给出了一套高效三维动力学建模与数值求解方法.基于结构静动态变形关系,采用Lagrange方程推导建立了曲边柱壳多自由度三维动力学方程,通过线性化和降阶处理获得了曲边柱壳3-D动态膨胀数值解,与LS-DYNA有限元方法求解结果一致.计算结果表明:曲边柱壳动态响应行为与内压载荷轴向分布形式关系紧密,可以通过改变内压轴向分布形式来控制结构的动态变形模式;同时发现时间步是影响论文方法计算精度的重要因素.论文研究为后续含曲边柱壳复杂系统动力学响应研究提供了参考. 展开更多
关键词 曲边柱壳 大转动 几何非线性 3-D动力学建模 数值解
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旋量键合图在Delta型3D打印机动力学建模中的应用 被引量:2
13
作者 郭菲 王磊磊 +1 位作者 黄凯 张发贵 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第9期92-92,93-96,共5页
围绕Delta型3D打印机多能域机、电耦合系统动力学建模展开研究.利用旋量键合图在并联机器人动力学建模上的优势,构建了该打印机机械本体子系统的动力学模型,并结合传统键合图建立了驱动子系统的动力学模型,获得了打印机系统机、电耦合... 围绕Delta型3D打印机多能域机、电耦合系统动力学建模展开研究.利用旋量键合图在并联机器人动力学建模上的优势,构建了该打印机机械本体子系统的动力学模型,并结合传统键合图建立了驱动子系统的动力学模型,获得了打印机系统机、电耦合的全局动力学模型,形象、直观地描述了该系统各能域之间能量传递与交换的关系,并且体现了各构件之间运动力的传递关系.最后,通过MATLAB软件进行理论计算以及ADAMS软件进行数值仿真,对比验证了该系统动力学全局模型的合理性,为动力学控制研究奠定了基础,同时也为打印机系统动力学建模提供了新的思路. 展开更多
关键词 3D打印 动力学建模 旋量键合图 数值仿真
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基于ANSYS的矿山三维动态建模系统研究与开发 被引量:2
14
作者 卢宏建 罗涛 甘德清 《金属矿山》 CAS 北大核心 2009年第1期106-107,176,共3页
针对ANSYS三维数值建模的复杂性,基于三次样条插值法和趋势面分析原理,采用Borland Delphi 6.0开发了三维动态建模系统。实现了与ANSYS的无缝集成和三维动态建模,具有操作性好、建模精确等优点,大大减少了三维建模工作量,提高了建模效率... 针对ANSYS三维数值建模的复杂性,基于三次样条插值法和趋势面分析原理,采用Borland Delphi 6.0开发了三维动态建模系统。实现了与ANSYS的无缝集成和三维动态建模,具有操作性好、建模精确等优点,大大减少了三维建模工作量,提高了建模效率,便于多方案的模拟计算。 展开更多
关键词 三维数值模拟 动态建模 开发
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基于图像的危化品堆垛三维几何动态建模 被引量:2
15
作者 戴波 李雁飞 +2 位作者 安海洋 周泽彧 刘学君 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第1期70-76,共7页
安全生产部门对危化品仓储堆垛五距(堆距、墙距、顶距、柱距和通道距)有严格的规定,通过对堆垛的三维动态几何建模描述其在仓库中位置的变化,可以达到动态的监管要求。提出了基于图像的堆垛三维几何动态建模,为建立像点与物点的对应关系... 安全生产部门对危化品仓储堆垛五距(堆距、墙距、顶距、柱距和通道距)有严格的规定,通过对堆垛的三维动态几何建模描述其在仓库中位置的变化,可以达到动态的监管要求。提出了基于图像的堆垛三维几何动态建模,为建立像点与物点的对应关系,首先构建了五元组成像模型并提出了两点标定法,在标定好参数基础上首先求得物点坐标的解空间,再结合约束条件得到真实解空间,实现堆垛静态三维几何重建。然后对图像序列中堆垛箱体跟踪识别并三维几何重建,最终实现动态几何建模。 展开更多
关键词 五距 三维几何重建 五元组成像模型 两点标定法 动态几何建模
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GIS三维动态符号库的研究与开发 被引量:1
16
作者 李万武 柳林 +1 位作者 卢秀山 刘凤英 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2011年第4期89-91,共3页
本文探讨了与GIS三维动态符号库相关的概念、分类及三维图形变换等基础理论;搭建了基于Java3D的GIS三维动态符号库开发平台;研究了3DMAX建模、三维动态符号库、建筑物内部场景展示等关键技术;开发了GIS三维动态符号库。
关键词 JAVA3D 三维动态符号库 三维GIS 动态GIS 内部建模
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电力计量检定运行过程中3D动态感知监控方法 被引量:1
17
作者 张永旺 欧振国 +4 位作者 邓珊 刘海斌 舒晔 黄博伟 彭强 《电气自动化》 2022年第1期115-118,共4页
为了解决电力计量检定流水线检测不便的问题,结合计算机仿真技术和3D动态建模技术,提出了一种基于局部异常因子算法和3D动态建模相互结合流水线表位异常检测方法。采用标准化的特征缩放方法将特征进行缩放,使用局部异常因子算法计算每... 为了解决电力计量检定流水线检测不便的问题,结合计算机仿真技术和3D动态建模技术,提出了一种基于局部异常因子算法和3D动态建模相互结合流水线表位异常检测方法。采用标准化的特征缩放方法将特征进行缩放,使用局部异常因子算法计算每条生产线上的表位LOF值,通过格拉布斯准则根据LOF值来判定表位是否异常。根据3D动态建模对判定结果进行验证以及对异常的具体表现形式进行分析,并对LOF算法的遗漏位置进行补充,进而提高了检测的准确度。试验表明,检测率大于90%,从而提高了电力计量检定运行效率。 展开更多
关键词 电力计量检定 流水线表位异常检测 3D动态建模 局部异常因子算法 格拉布斯准则
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寺家庄煤业井下三维动态建模技术的应用研究 被引量:1
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作者 李霞 《山东煤炭科技》 2019年第11期189-190,193,共3页
为了改变山西阳煤寺家庄煤业地质测量绘图人工测绘带来的测绘效率低下、精度差、难更新的难题,建立数字化测绘系统平台。本文提出了一种三维动态建模技术,先建立其各巷道的分立的三维模型,再将含有交叉口的巷道模型进行融合的思路进行... 为了改变山西阳煤寺家庄煤业地质测量绘图人工测绘带来的测绘效率低下、精度差、难更新的难题,建立数字化测绘系统平台。本文提出了一种三维动态建模技术,先建立其各巷道的分立的三维模型,再将含有交叉口的巷道模型进行融合的思路进行建模分析,极大地提升了寺家庄煤业的井下管理的有效性。 展开更多
关键词 寺家庄煤业 三维动态建模 测绘平台 效率
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基于QualNet的战术数据链三维动态仿真 被引量:1
19
作者 刘勇 《电讯技术》 北大核心 2011年第6期30-33,共4页
基于QualNet仿真软件设计并实现了战术数据链在模拟环境下的三维动态仿真。将战术数据链仿真拓展到三维空间,加入目标的机动性因素,给出了三维仿真的动态模型及其满足的更普遍关系式,具有一定的参考价值和指导意义。
关键词 战术数据链 三维动态仿真 建模
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3-D Modelling of the Confederation Bridge Using Data of Full Scale Tests
20
作者 Lan Lin 《Open Journal of Civil Engineering》 2013年第3期18-25,共8页
Long-span bridges are special structures that require advanced analysis techniques to examine their performance. This paper presents a procedure developed to model the Confederation Bridge using 3-D beam elements. The... Long-span bridges are special structures that require advanced analysis techniques to examine their performance. This paper presents a procedure developed to model the Confederation Bridge using 3-D beam elements. The model was validated using the data collected before the opening of the bridge to the public. The bridge was instrumented to conduct fullscale static and dynamic tests. The static tests were to measure the deflection of the bridge pier while the dynamic tests to measure the free vibrations of the pier due to a sudden release of the static load. Confederation Bridge is one of the longest reinforced concrete bridges in the world. It connects the province of Prince Edward Island and the province of New Brunswick in Canada. Due to its strategic location and vital role as a transportation link between these two provinces, it was designed using higher safety factors than those for typical highway bridges. After validating the present numerical model, a procedure was developed to evaluate the performance of similar bridges subjected to traffic and seismic loads. It is of interest to note that the foundation stiffness and the modulus of elasticity of the concrete have significant effects on the structural responses of the Confederation Bridge. 展开更多
关键词 3-D Numerical modeling Finite Element Technique Static TESTS dynamic TESTS ACCELERATION Time HISTORY FOURIER Analysis Full Scale Test SEISMIC Evaluation Confederation BRIDGE
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