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题名基于三坐标定位器的大部件调姿机构误差分析
被引量：13
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作者
李晨
方强
李江雄
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机构
浙江大学现代制造工程研究所
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出处
《机电工程》
CAS
2010年第3期6-12,17,共8页
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文摘
针对基于3个三坐标定位器联动实现大型部件位姿调整机构的位姿误差问题,采用多体运动学理论分析了机构运动学关系,在不考虑大部件变形的情况下,利用矩阵微分法并结合冗余驱动的特点建立了该调姿机构的位姿误差模型,从而可定量分析各原始误差对调姿对象位姿误差的影响,并通过蒙特卡洛法对调姿误差进行了仿真研究。为获取各原始误差对调姿误差的影响比重,对机构进行了误差敏感度分析,研究结果表明,各导轨的直线度、平行度及三坐标轴间的垂直度等引起的角误差对应的敏感度较大。
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关键词
三坐标定位器
位姿误差
多体运动学
冗余驱动
蒙特卡洛法
敏感度
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Keywords
3-axis locator
pose error
muhi-body kinematic theory
redundant drive
Montecarlo method
error sensitivity
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分类号
TH115
[机械工程—机械设计及理论]
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