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基于Clipper的3-TPS混联机器人运动轨迹控制 被引量：1
1
作者 史家顺 王凯 +1 位作者 朱立达 王宛山 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1512-1515,共4页
针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机器人的运动摆头与回转工作台间角度的耦合及由工作台运动造成的工具编程点位置的变化等关键问题,建立了混... 针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机器人的运动摆头与回转工作台间角度的耦合及由工作台运动造成的工具编程点位置的变化等关键问题,建立了混联机器人运动学位置逆解数学模型.在构建基于Clipper的3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上,将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法,并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证.空间运动轨迹的理论与实验分析结果表明:所设计的数控系统能满足3-TPS混联机器人的控制要求,其运动模型及控制算法正确、可行. 展开更多
关键词 3-tps混联机器人 Clipper控制器 运动学逆解 轨迹 建模
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基于关节空间插补的3-TPS混联机器人轨迹误差分析
2
作者 史家顺 石岩 +1 位作者 朱立达 王宛山 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第11期14-18,共5页
针对3-TPS混联机器人空间运动性能要求及自身的结构特点,提出坐标空间的粗插补算法和关节空间的精插补算法,以提高混联机器人运动轨迹误差。精插补采用在原控制系统中的样条插值算法基础上改进的CBI曲线插补算法,保证了拟合曲线通过粗... 针对3-TPS混联机器人空间运动性能要求及自身的结构特点,提出坐标空间的粗插补算法和关节空间的精插补算法,以提高混联机器人运动轨迹误差。精插补采用在原控制系统中的样条插值算法基础上改进的CBI曲线插补算法,保证了拟合曲线通过粗插补离散点。最后采用MATLAB软件对精插补算法在两种精插补策略下对轨迹误差的影响进行了仿真分析,验证CBI曲线拟合算法的正确性。该混联机器人的控制算法对轨迹误差的影响为运动控制提供了切实可行的控制策略与算法基础。 展开更多
关键词 3-tps混联机器人 关节空间 精插补 轨迹误差
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一种基于模糊PID的3TPS/TP型并联机器人的控制算法 被引量：1
3
作者 李孟歆 李冲 《集成技术》 2015年第2期1-6,共6页
3TPS/TP型并联机器人本身所具有的强耦合性、非线性和多变量等特点导致其无法建立精确的数学模型,进而使得传统的比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制算法难以得到较好的应用。文章将模糊控制算法和传统的PI... 3TPS/TP型并联机器人本身所具有的强耦合性、非线性和多变量等特点导致其无法建立精确的数学模型,进而使得传统的比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制算法难以得到较好的应用。文章将模糊控制算法和传统的PID控制算法相结合,得到模糊PID控制算法并应用于3TPS/TP型并联机器人控制系统的伺服电机中。仿真结果表明,模糊PID控制算法在控制精度、稳定性以及适应性方面都优于PID算法,控制效果符合预期要求。 展开更多
关键词 模糊PID控制 3tps/TP型并联机器人 伺服电机
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基于3TPS/TP型并联机器人的轨迹规划算法 被引量：1
4
作者 李孟歆 李冲 《电子技术与软件工程》 2014年第23期111-111,共1页
本文对3TPS/TP型并联机器人工作头刀尖点的位置轨迹规划算法进行了研究,考虑在笛卡尔空间下,运用直线和圆弧插补算法实现对3TPS/TP型并联机器人的刀尖点分别为直线和圆弧两种情况下的轨迹规划。仿真结果表明,刀尖点的运动轨迹为经过示... 本文对3TPS/TP型并联机器人工作头刀尖点的位置轨迹规划算法进行了研究,考虑在笛卡尔空间下,运用直线和圆弧插补算法实现对3TPS/TP型并联机器人的刀尖点分别为直线和圆弧两种情况下的轨迹规划。仿真结果表明,刀尖点的运动轨迹为经过示教点的轨迹,进而验证了设计方案的可行性,能够满足机器人作业平稳、精确的要求。 展开更多
关键词 3tps/TP型并联机器人 轨迹规划 插补算法
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一种新的3TPS/TP型并联机器人神经网络滑模控制算法
5
作者 李孟歆 李冲 郑岱 《电子技术与软件工程》 2014年第13期190-190,共1页
本文利用神经网络自适应辨识能力强以及可以无穷逼近任意函数等优点来消除滑模控制存在的抖振问题,将提出的神经网络滑模控制方法应用到3TPS/TP型并联机器人。
关键词 滑模控制 神经网络 3tps/TP型并联机器人 鲁棒性
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