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移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现
1
作者
马志艳
邵长松
《湖北工业大学学报》
2024年第2期5-9,共5页
随着无人驾驶技术的迅速发展,同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器,选择主流的Gmapping和Cartographer算法,搭建实验环境,对两种算法进行对比仿真与实验建图,并对两种算法的建图效果进行深...
随着无人驾驶技术的迅速发展,同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器,选择主流的Gmapping和Cartographer算法,搭建实验环境,对两种算法进行对比仿真与实验建图,并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小,依赖于里程计信息,适用于小尺度、低特征环境中;基于图优化的Cartographer算法累计误差低,精度高,适用于精度和稳定性要求较高的场合。
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关键词
移动机器人
2D
激光
同步
定位
与
建
图
Gmapping算法
Cartographer算法
仿真
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职称材料
基于反射靶标的激光SLAM定位方法在港口无人车辆上的应用
2
作者
王康
杨勇生
姚海庆
《全球定位系统》
CSCD
2021年第5期65-72,共8页
针对港口岸边作业区和堆场内部等特定场景影响无人车辆高精度定位的问题,本工作以Cartographer同步定位与建图(SLAM)作为算法基础,研究了基于反射靶标的无人车辆高精度定位方法,设计优化了反射靶标参数与布置方法.针对影响基于反射靶标...
针对港口岸边作业区和堆场内部等特定场景影响无人车辆高精度定位的问题,本工作以Cartographer同步定位与建图(SLAM)作为算法基础,研究了基于反射靶标的无人车辆高精度定位方法,设计优化了反射靶标参数与布置方法.针对影响基于反射靶标的激光SLAM定位精度的关键参数、行车速度和抖动干扰,设计实现了测试系统并进行了多参数对比.针对港口场景下易发生的大抖动干扰导致激光SLAM定位失效的问题,分析了定位失效的产生机理,进而研究了基于惯性导航系统(IMU)和激光SLAM的复合定位技术,提出了大抖动干扰情况下基于反射靶标的激光SLAM定位误差的抑制方法.实验结果表明:上述方案提高了无人车辆在港口特定场景下的定位精度和定位方法鲁棒性.
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关键词
激光
同步
定位
与
建
图
(SLAM)
反射靶标
定位
抖动干扰
信息融合
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职称材料
基于激光雷达的SLAM方法综述
3
作者
郑成基
郭敏
+4 位作者
周超
吴超群
蒲茜
柴汇
杜晓辉
《数字制造科学》
2024年第2期100-105,共6页
工业技术革新使得机器人对自主导航和路径规划的要求日趋严格,基于激光雷达的同步定位和地图构建作为一种高效、成熟的自主导航方案,已成功在多种场景中实现智能作业。本文针对激光同步定位与建图SLAM的发展现状,系统分析基于滤波器和...
工业技术革新使得机器人对自主导航和路径规划的要求日趋严格,基于激光雷达的同步定位和地图构建作为一种高效、成熟的自主导航方案,已成功在多种场景中实现智能作业。本文针对激光同步定位与建图SLAM的发展现状,系统分析基于滤波器和基于图优化的两种激光SLAM的经典方案,并围绕激光SLAM的基本框架分别对近年来较高效的SLAM算法进行详细介绍,最后对激光SLAM的发展趋势进行了展望。
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关键词
激光
雷达
同步
定位
与
建
图
地
图
构
建
扫描匹配
闭环检测
后端优化
原文传递
多分辨率去动点的IMU激光雷达定位方法
被引量：
1
4
作者
杨智宇
陆佳红
+1 位作者
杜力
鞠浩
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第12期113-117,共5页
在激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)中,提取通用、稳定和高效的特征实现高精度匹配是定位的关键问题。针对LiDAR SLAM空间动态环境中移动物体特征点匹配导致定位精度不高以及鲁棒性差的问题,运用地面平面拟合算法处理陡坡的地面分割...
在激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)中,提取通用、稳定和高效的特征实现高精度匹配是定位的关键问题。针对LiDAR SLAM空间动态环境中移动物体特征点匹配导致定位精度不高以及鲁棒性差的问题,运用地面平面拟合算法处理陡坡的地面分割;利用多分辨率的区域图像去除移动物体,提高匹配精度;利用因子图联合优化共同提高位姿估计精度。试验结果表明:该方法对比LeGO-LOAM等传统定位算法绝对轨迹误差降低79.8%,有效地提升了系统定位精度和鲁棒性能。
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关键词
同步
定位
与
建
图
多传感器融合
动态环境
激光
雷达
同步
定位
与
建
图
自动驾驶车辆
定位
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职称材料
题名
移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现
1
作者
马志艳
邵长松
机构
湖北工业大学农机工程研究设计院
湖北省农机装备智能化工程技术研究中心
出处
《湖北工业大学学报》
2024年第2期5-9,共5页
基金
国家重点研发计划基金资助项目(2018YFD0701002-03)。
文摘
随着无人驾驶技术的迅速发展,同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器,选择主流的Gmapping和Cartographer算法,搭建实验环境,对两种算法进行对比仿真与实验建图,并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小,依赖于里程计信息,适用于小尺度、低特征环境中;基于图优化的Cartographer算法累计误差低,精度高,适用于精度和稳定性要求较高的场合。
关键词
移动机器人
2D
激光
同步
定位
与
建
图
Gmapping算法
Cartographer算法
仿真
Keywords
mobile robot
2
D laser SLAM
Gmapping algorithm
Cartographer algorithm
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于反射靶标的激光SLAM定位方法在港口无人车辆上的应用
2
作者
王康
杨勇生
姚海庆
机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
出处
《全球定位系统》
CSCD
2021年第5期65-72,共8页
文摘
针对港口岸边作业区和堆场内部等特定场景影响无人车辆高精度定位的问题,本工作以Cartographer同步定位与建图(SLAM)作为算法基础,研究了基于反射靶标的无人车辆高精度定位方法,设计优化了反射靶标参数与布置方法.针对影响基于反射靶标的激光SLAM定位精度的关键参数、行车速度和抖动干扰,设计实现了测试系统并进行了多参数对比.针对港口场景下易发生的大抖动干扰导致激光SLAM定位失效的问题,分析了定位失效的产生机理,进而研究了基于惯性导航系统(IMU)和激光SLAM的复合定位技术,提出了大抖动干扰情况下基于反射靶标的激光SLAM定位误差的抑制方法.实验结果表明:上述方案提高了无人车辆在港口特定场景下的定位精度和定位方法鲁棒性.
关键词
激光
同步
定位
与
建
图
(SLAM)
反射靶标
定位
抖动干扰
信息融合
Keywords
laser simultaneous localization and mapping(SLAM)
reflection target
positioning
vibra-tion interference
information fusion
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
TN958.98 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
基于激光雷达的SLAM方法综述
3
作者
郑成基
郭敏
周超
吴超群
蒲茜
柴汇
杜晓辉
机构
武汉理工大学机电工程学院
北京交通大学机械与电子控制工程学院
山东大学控制科学与工程学院
机械工业仪器仪表综合技术经济研究所
出处
《数字制造科学》
2024年第2期100-105,共6页
基金
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4701500)
湖北省自然科学基金资助项目(2021CFB306)
文摘
工业技术革新使得机器人对自主导航和路径规划的要求日趋严格,基于激光雷达的同步定位和地图构建作为一种高效、成熟的自主导航方案,已成功在多种场景中实现智能作业。本文针对激光同步定位与建图SLAM的发展现状,系统分析基于滤波器和基于图优化的两种激光SLAM的经典方案,并围绕激光SLAM的基本框架分别对近年来较高效的SLAM算法进行详细介绍,最后对激光SLAM的发展趋势进行了展望。
关键词
激光
雷达
同步
定位
与
建
图
地
图
构
建
扫描匹配
闭环检测
后端优化
Keywords
laser SLAM
scan matching
closed-loop detection
back-end optimization
mapping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
多分辨率去动点的IMU激光雷达定位方法
被引量：
1
4
作者
杨智宇
陆佳红
杜力
鞠浩
机构
重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第12期113-117,共5页
基金
重庆市自然科学基金资助项目(CSTC2020JCYJ—MSXMX0803)。
文摘
在激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)中,提取通用、稳定和高效的特征实现高精度匹配是定位的关键问题。针对LiDAR SLAM空间动态环境中移动物体特征点匹配导致定位精度不高以及鲁棒性差的问题,运用地面平面拟合算法处理陡坡的地面分割;利用多分辨率的区域图像去除移动物体,提高匹配精度;利用因子图联合优化共同提高位姿估计精度。试验结果表明:该方法对比LeGO-LOAM等传统定位算法绝对轨迹误差降低79.8%,有效地提升了系统定位精度和鲁棒性能。
关键词
同步
定位
与
建
图
多传感器融合
动态环境
激光
雷达
同步
定位
与
建
图
自动驾驶车辆
定位
Keywords
simultaneous localization and mapping(SLAM)
multi-sensor fusion
dynamic environment
LiDAR SLAM
autonomous driving vehicle localization
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN958.98 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现
马志艳
邵长松
《湖北工业大学学报》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于反射靶标的激光SLAM定位方法在港口无人车辆上的应用
王康
杨勇生
姚海庆
《全球定位系统》
CSCD
2021
0
下载PDF
职称材料
3
基于激光雷达的SLAM方法综述
郑成基
郭敏
周超
吴超群
蒲茜
柴汇
杜晓辉
《数字制造科学》
2024
0
原文传递
4
多分辨率去动点的IMU激光雷达定位方法
杨智宇
陆佳红
杜力
鞠浩
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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