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基于可搜索24邻域的A~*算法路径规划 被引量:26
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作者 崔宝侠 王淼弛 段勇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2018年第2期180-184,共5页
针对A~*算法在移动机器人路径规划时求解得到的路径长度不是最优并且转折点较多的问题,提出了可搜索24邻域的A~*算法路径规划.该方法在传统A~*算法的基础上进一步改进其启发搜索策略,将传统A~*算法的可搜索邻域个数从离散的8个扩展到24... 针对A~*算法在移动机器人路径规划时求解得到的路径长度不是最优并且转折点较多的问题,提出了可搜索24邻域的A~*算法路径规划.该方法在传统A~*算法的基础上进一步改进其启发搜索策略,将传统A~*算法的可搜索邻域个数从离散的8个扩展到24个,进而增加更多的搜索方向.结果表明,改进的A~*算法实现了路径长度更短的目的,同时降低了转折点数,且移动机器人的运行路径也更加平滑.本文方法具有较强的实际意义和应用背景,通过实际运行过程验证了其设计方法具有一定的有效性. 展开更多
关键词 机器人 路径规划 栅格法 平滑性 8邻域 最优路径 启发式搜索 24邻域
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基于5×5邻域像素点相关性的划痕修复算法 被引量:1
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作者 徐敏 丁友东 +3 位作者 于冰 李畅 吴彪 张婉莹 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期686-693,共8页
针对传统划痕修复算法存在梯度效应以及精度不高等问题,提出基于5×5邻域像素点相关性的划痕修复算法.利用待修复区域与周围24个邻近像素点的相关性,通过定义待修复像素点的优先度来确定填充顺序.每次修复一个像素点并及时更新待修... 针对传统划痕修复算法存在梯度效应以及精度不高等问题,提出基于5×5邻域像素点相关性的划痕修复算法.利用待修复区域与周围24个邻近像素点的相关性,通过定义待修复像素点的优先度来确定填充顺序.每次修复一个像素点并及时更新待修复区域,重复操作直至待修复区域像素点的个数为0.实验结果证明,该算法与传统算法相比,更适用于旧的影视资料的修复,既可缩短运行时间,也获得了较高的峰值信噪比(peak signal to noise ratio,PSNR)值和结构相似性(structural similarity index, SSIM)值. 展开更多
关键词 24邻域 优先度准则 划痕修复 旧电影
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基于改进蚁群算法的导览机器人平滑路径规划
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作者 张志荣 齐款款 +2 位作者 张赫 岳万通 王玉华 《计算机与数字工程》 2024年第4期1061-1067,共7页
为了解决传统蚁群算法在导览机器人路径规划中,存在路径拐点多、规划路径非最短,路径搜索盲目性大等不足,提出一种改进蚁群算法。首先,选用栅格地图模拟导览机器人的运行环境,采用起点、终点双向搜索的16方向24邻域搜索策略,增加搜索方... 为了解决传统蚁群算法在导览机器人路径规划中,存在路径拐点多、规划路径非最短,路径搜索盲目性大等不足,提出一种改进蚁群算法。首先,选用栅格地图模拟导览机器人的运行环境,采用起点、终点双向搜索的16方向24邻域搜索策略,增加搜索方向,扩大蚂蚁搜索视野,提高全局搜索能力;然后把起点、当前节点、下一节点和终点的信息加入启发函数中,增加搜索路径时的针对性;另外引入伪随机状态转移策略和动态调整的信息素挥发系数,提高收敛速度和避免算法早熟;最后采用三次B样条曲线对上述得到的路径进行平滑处理。在仿真平台上,经过与其他算法对比,验证了论文算法在不同复杂程度环境地图中的有效性和优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 蚁群算法 双向路径搜索 24邻域路径搜索
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