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题名无速度观测的高速多体船鲁棒减纵摇控制
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作者
徐文磊
张军
温昊
刘志林
李国胜
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机构
江苏大学电气信息工程学院
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
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出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2022年第8期90-95,共6页
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基金
国家自然科学基金(61503158,62173162,51379044)
江苏省高校优势学科建设工程(三期)资助项目(PAPD-2018-87)
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文摘
针对高速多体船的垂向运动幅度过大、以及升沉速度和纵摇角速度不能直接测量的问题,提出无速度观测的鲁棒减纵摇控制方法。建立由T型翼和压浪板作为减摇附体的多体船垂向耦合模型,仅利用升沉位移和纵摇角信息构建稳定的升沉和纵摇误差2阶动态系统,实现对多体船的减纵摇控制,避免在线观测升沉速度和纵摇角速度。根据区域极点配置理论设计控制器参数,从而保证减摇控制的动态性能。在此基础上,设计非线性减摇控制律,进一步增强算法的抑制海浪的能力,并基于Lyapunov理论给出一致有界分析。数字仿真验证结果表明,所提算法是有效的。
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关键词
高速多体船
减纵摇
2阶动态系统
非线性反馈
区域极点配置
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Keywords
high-speed multihull
anti-pitching control
second-order dynamic system
non-linear feedback
regional pole assignment
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分类号
U661.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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