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基于空间几何的无伴随运动并联机构分析与综合
被引量：
9
1
作者
陈淼
张氢
+2 位作者
陈文韬
秦仙蓉
孙远韬
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期77-85,共9页
一移动两转动(1T2R)三自由度并联机构普遍存在的伴随运动对机构的运动精度及性能有不利影响,为得到一系列1T2R无伴随运动的并联机构,利用空间几何理论及螺旋理论对无伴随运动并联机构进行分析与综合。基于空间几何理论分析了无伴随运动...
一移动两转动(1T2R)三自由度并联机构普遍存在的伴随运动对机构的运动精度及性能有不利影响,为得到一系列1T2R无伴随运动的并联机构,利用空间几何理论及螺旋理论对无伴随运动并联机构进行分析与综合。基于空间几何理论分析了无伴随运动并联机构的转轴条件,结合螺旋理论分析了该类机构动平台平面与约束螺旋的空间位置关系,将至少拥有1T2R自由度的支链分成4类,分析[R]-型支链在不同支链布局下的约束螺旋位置及转轴位置对伴随运动的影响,从而给出了1T2R无伴随运动并联机构的构型准则及结构条件,并通过构型综合得到了105种无伴随运动并联机构。对一种新型2RPU-RPRU无伴随运动并联机构进行了运动学分析,验证了该方法的正确性。
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关键词
伴随运动
1
T
2
r
并联机构
螺旋理论
结构条件
原文传递
TriMule与Tricept机器人刚度解析与比对
被引量：
7
2
作者
董成林
岳巍
+2 位作者
刘海涛
黄田
肖聚亮
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第19期30-38,共9页
为分析比对TriMule机器人与Tricept机器人中两种1T2R并联机构的刚度性能,基于旋量理论,通过力/变形雅可比将支链层面的界面刚度矩阵映射为机构末端笛卡尔刚度矩阵,构造出二者的刚度半解析模型。在此基础上,结合两种1T2R并联机构为球坐...
为分析比对TriMule机器人与Tricept机器人中两种1T2R并联机构的刚度性能,基于旋量理论,通过力/变形雅可比将支链层面的界面刚度矩阵映射为机构末端笛卡尔刚度矩阵,构造出二者的刚度半解析模型。在此基础上,结合两种1T2R并联机构为球坐标机构的构型特点,推导出二者在给定参考位形下切向线柔度特性各向同性条件的显式表达,并提出评价两种机构切向、法向柔度特性的局部与全域刚度性能评价指标。利用该模型,揭示出两种机构中主动与从动支链的夹角对局部和全域刚度性能的影响规律。研究结果表明,对于一组相同的尺度、结构和任务空间参数,两种机构的刚度性能相当,且其局部与全域刚度性能均是强线性相关的,进而可用前者准确地表征后者。
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关键词
1
T
2
r
并联机构
刚度分析与评价
T
r
iMule机器人
T
r
icept机器人
原文传递
基于并联机构的立柱试验加载装置运动与力传递性能分析
3
作者
慕松
李亮
+3 位作者
袁佳程
韩帅
阴佳琦
王璟鹏
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第5期86-91,98,共7页
针对目前立柱试验台加载装置力传递差、承载力低、运动形式单一的问题,通过对新国标GB25974.2试验内容的分析,提出了一种以并联机构为主体结构的“2T+1T2R”串并混联加载装置。其中以RPU-UPU-PU并联机构作为加载装置的主体结构,借助T&am...
针对目前立柱试验台加载装置力传递差、承载力低、运动形式单一的问题,通过对新国标GB25974.2试验内容的分析,提出了一种以并联机构为主体结构的“2T+1T2R”串并混联加载装置。其中以RPU-UPU-PU并联机构作为加载装置的主体结构,借助T&T角与螺旋理论建立起该并联机构的输入传递指数、输出传递指数与局部传递指数的数学模型;利用Matlab绘制出RPU-UPU-PU并联机构的性能图谱。结果证明了所提出的1T2R并联机构具备新国标试验所需的运动姿态与力传递性能,可作为立柱试验加载装置的执行机构,并且偏置后的末端执行器具有更好的定向能力。
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关键词
液压支架立柱
加载试验
1
T
2
r
并联机构
运动学分析
性能分析
原文传递
一种解耦性1T2R并联舰载稳定平台运动学分析
4
作者
田奥克
王勇
+1 位作者
张晓南
白攀峰
《现代工业经济和信息化》
2017年第7期86-90,共5页
耦合性是并联机构的一个特点,如果使并联机构运动解耦,将促进并联机构的实际应用。提出一种1T2R少自由度舰载稳定平台结构——2PUPS(PU),并利用机构拓扑理论分析该平台的自由度,采用解析法分析稳定平台的正逆解。利用ADAMS软件对该平台...
耦合性是并联机构的一个特点,如果使并联机构运动解耦,将促进并联机构的实际应用。提出一种1T2R少自由度舰载稳定平台结构——2PUPS(PU),并利用机构拓扑理论分析该平台的自由度,采用解析法分析稳定平台的正逆解。利用ADAMS软件对该平台进行仿真,验证了该平台的约束方程的解耦性。
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关键词
1
T
2
r
并联稳定平台
解耦性
机构拓扑学
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职称材料
题名
基于空间几何的无伴随运动并联机构分析与综合
被引量：
9
1
作者
陈淼
张氢
陈文韬
秦仙蓉
孙远韬
机构
同济大学机械与能源工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期77-85,共9页
基金
上海市科委科技创新行动计划资助项目(19DZ1100202)。
文摘
一移动两转动(1T2R)三自由度并联机构普遍存在的伴随运动对机构的运动精度及性能有不利影响,为得到一系列1T2R无伴随运动的并联机构,利用空间几何理论及螺旋理论对无伴随运动并联机构进行分析与综合。基于空间几何理论分析了无伴随运动并联机构的转轴条件,结合螺旋理论分析了该类机构动平台平面与约束螺旋的空间位置关系,将至少拥有1T2R自由度的支链分成4类,分析[R]-型支链在不同支链布局下的约束螺旋位置及转轴位置对伴随运动的影响,从而给出了1T2R无伴随运动并联机构的构型准则及结构条件,并通过构型综合得到了105种无伴随运动并联机构。对一种新型2RPU-RPRU无伴随运动并联机构进行了运动学分析,验证了该方法的正确性。
关键词
伴随运动
1
T
2
r
并联机构
螺旋理论
结构条件
Keywords
pa
r
asitic
motion
1T
2
r
parallel
mechanism
sc
r
ew
theo
r
y
geomet
r
ical
conditions
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
TriMule与Tricept机器人刚度解析与比对
被引量：
7
2
作者
董成林
岳巍
刘海涛
黄田
肖聚亮
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第19期30-38,共9页
基金
国防基础科研(JCKY2017203B066)
国家自然科学基金(91948301,51721003)资助项目。
文摘
为分析比对TriMule机器人与Tricept机器人中两种1T2R并联机构的刚度性能,基于旋量理论,通过力/变形雅可比将支链层面的界面刚度矩阵映射为机构末端笛卡尔刚度矩阵,构造出二者的刚度半解析模型。在此基础上,结合两种1T2R并联机构为球坐标机构的构型特点,推导出二者在给定参考位形下切向线柔度特性各向同性条件的显式表达,并提出评价两种机构切向、法向柔度特性的局部与全域刚度性能评价指标。利用该模型,揭示出两种机构中主动与从动支链的夹角对局部和全域刚度性能的影响规律。研究结果表明,对于一组相同的尺度、结构和任务空间参数,两种机构的刚度性能相当,且其局部与全域刚度性能均是强线性相关的,进而可用前者准确地表征后者。
关键词
1
T
2
r
并联机构
刚度分析与评价
T
r
iMule机器人
T
r
icept机器人
Keywords
1T
2
r
parallel
mechanism
stiffness
analysis
and
assessment
T
r
iMule
r
obot
T
r
icept
r
obot
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
原文传递
题名
基于并联机构的立柱试验加载装置运动与力传递性能分析
3
作者
慕松
李亮
袁佳程
韩帅
阴佳琦
王璟鹏
机构
宁夏大学机械工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第5期86-91,98,共7页
文摘
针对目前立柱试验台加载装置力传递差、承载力低、运动形式单一的问题,通过对新国标GB25974.2试验内容的分析,提出了一种以并联机构为主体结构的“2T+1T2R”串并混联加载装置。其中以RPU-UPU-PU并联机构作为加载装置的主体结构,借助T&T角与螺旋理论建立起该并联机构的输入传递指数、输出传递指数与局部传递指数的数学模型;利用Matlab绘制出RPU-UPU-PU并联机构的性能图谱。结果证明了所提出的1T2R并联机构具备新国标试验所需的运动姿态与力传递性能,可作为立柱试验加载装置的执行机构,并且偏置后的末端执行器具有更好的定向能力。
关键词
液压支架立柱
加载试验
1
T
2
r
并联机构
运动学分析
性能分析
Keywords
hyd
r
aulic
suppo
r
t
column
loading
test
1T
2
r
parallel
mechanism
kinematic
analysis
pe
r
fo
r
mance
analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
一种解耦性1T2R并联舰载稳定平台运动学分析
4
作者
田奥克
王勇
张晓南
白攀峰
机构
解放军理工大学野战工程学院
[
出处
《现代工业经济和信息化》
2017年第7期86-90,共5页
文摘
耦合性是并联机构的一个特点,如果使并联机构运动解耦,将促进并联机构的实际应用。提出一种1T2R少自由度舰载稳定平台结构——2PUPS(PU),并利用机构拓扑理论分析该平台的自由度,采用解析法分析稳定平台的正逆解。利用ADAMS软件对该平台进行仿真,验证了该平台的约束方程的解耦性。
关键词
1
T
2
r
并联稳定平台
解耦性
机构拓扑学
Keywords
1
T
2
r
parallel
stabilized
platfo
r
m
decoupling
mechanism
topology
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于空间几何的无伴随运动并联机构分析与综合
陈淼
张氢
陈文韬
秦仙蓉
孙远韬
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
9
原文传递
2
TriMule与Tricept机器人刚度解析与比对
董成林
岳巍
刘海涛
黄田
肖聚亮
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
7
原文传递
3
基于并联机构的立柱试验加载装置运动与力传递性能分析
慕松
李亮
袁佳程
韩帅
阴佳琦
王璟鹏
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
4
一种解耦性1T2R并联舰载稳定平台运动学分析
田奥克
王勇
张晓南
白攀峰
《现代工业经济和信息化》
2017
0
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职称材料
已选择
0
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统计分析
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