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基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法
被引量：
2
1
作者
齐乃新
张胜修
+2 位作者
曹立佳
杨小冈
赵爱罡
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期366-371,382,共7页
针对1点RANSAC(Random Sample Consensus)单目视觉EKF(Extended Kalman Filter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,...
针对1点RANSAC(Random Sample Consensus)单目视觉EKF(Extended Kalman Filter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
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关键词
1
点
ransac
算法
渐消记忆滤波
单目视觉
滤波发散
下载PDF
职称材料
题名
基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法
被引量：
2
1
作者
齐乃新
张胜修
曹立佳
杨小冈
赵爱罡
机构
火箭军工程大学控制工程系
四川理工学院自动化与电子信息学院
火箭军工程大学士官学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期366-371,382,共7页
基金
国家自然科学基金(61203189)
陕西省自然科学基金(2015JQ6226)
文摘
针对1点RANSAC(Random Sample Consensus)单目视觉EKF(Extended Kalman Filter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
关键词
1
点
ransac
算法
渐消记忆滤波
单目视觉
滤波发散
Keywords
1
-point
ransac
algorithm
fading memory filtering
monocular visual
filtering divergence
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法
齐乃新
张胜修
曹立佳
杨小冈
赵爱罡
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
2
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