-
题名基于自适应切换迭代学习的绳驱踝外骨骼力控制器设计
- 1
-
-
作者
李颖
孙容磊
张歆悦
-
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
华中科技大学医疗装备科学与工程研究院
华中科技大学智能制造装备与技术全国重点实验室
-
出处
《机械与电子》
2024年第9期36-44,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(U21A20121,52027806)。
-
文摘
人-外骨骼构成强耦合系统,步态的偶然变异对控制器产生较大干扰,导致系统震荡。针对这一问题,提出了一种自适应切换的迭代学习控制策略。在峰值误差较大时,采用峰值迭代学习控制,仅对力控信号峰值点进行迭代更新;当峰值误差较小时,切换为传统的PD型迭代学习控制,对力控信号所有点进行迭代更新。为进一步改善控制效果,设计了前馈控制器来补偿鲍登绳传动的非线性摩擦。仿真和外骨骼实验结果表明,与传统PD型迭代学习算法相比,自适应切换的迭代学习控制策略保证了助力曲线的平稳升降,同时该策略具有更快的收敛速度以及受干扰后更快的恢复速度,实现了行走过程中辅助力的准确跟踪控制。
-
关键词
自适应切换
峰值迭代学习
PD型迭代学习
前馈补偿器
足踝外骨骼
鲍登绳传动
-
Keywords
adaptively switching
peak iterative learning
PD type iterative learning
feedforward controller
ankle exoskeleton
Bowden cable transmission
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
