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题名保证闭环系统鲁棒稳定性的干扰观测器系统性设计方法
被引量：11
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作者
尹正男
苏剑波
高秀行
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机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
金日成综合大学电子与自动化系
金策工业综合大学自动化系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第1期12-22,共11页
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基金
国家自然科学基金重点项目(60935001)资助~~
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文摘
研究带有干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的反馈控制系统对模型不确定性鲁棒稳定的充分条件,在此基础上,选取满足此充分条件的加权函数,使得标准H∞干扰观测器设计方法保证对受控对象参数变化的鲁棒稳定性.提出了在H∞干扰观测器设计中兼顾鲁棒性设计指标和结构约束的频率加权函数的选取方法.利用加权函数选取的自由度,在干扰观测器低通滤波器设计中,实现Q-滤波器在截止频率上的高峰幅度与干扰抑制性能之间的最佳折中,使得干扰观测器在满足其幅度指标的条件下,具有最优干扰抑制性能.实验结果表明该方法保证了闭环反馈系统的鲁棒稳定性,同时,具有实现其他设计指标的自由度.
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关键词
鲁棒运动控制
干扰观测器
H∞标准控制问题
低通滤波器
2自由度控制系统
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Keywords
Robust motion control, disturbance observer （DOB）, H∞ standard control problem, low-pass filter, two degrees of freedom control system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于H_∞范数优化的干扰观测器的鲁棒设计
被引量：9
- 2
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作者
尹正男
苏剑波
刘艳涛
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机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期331-341,共11页
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基金
国家自然科学基金重点项目(60935001)
教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0398)资助~~
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文摘
研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法,应用H∞范数定义干扰观测器的优化性能评价函数,把低通滤波器的设计问题转换为H∞闭环回路成形问题.通过适当处理相对阶次条件等约束,把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H∞标准问题,然后利用H∞标准问题的求解算法设计滤波器.此外,探讨了性能与频率加权函数的关系,并在此基础上提出了加权函数的选取方法.实验结果证明该方法设计简单,且具有最优性和系统性.
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关键词
高性能鲁棒运动控制
干扰观测器
H∞标准控制问题
低通滤波器
2自由度控制系统
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Keywords
High-performance robust motion control
disturbance observer （DOB）
H∞ standard control problem
low-pass filter
two degrees of freedom control system
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名高精度鲁棒运动控制器设计及实验研究
被引量：2
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作者
王中华
王兴松
王群
徐卫良
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机构
东南大学机械系
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2001年第B11期657-660,共4页
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基金
国家自然科学基金项目 (5 9885 0 0 2 )
高校博士学科点专项科研基金项目 (980 2 86 2 5 )
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文摘
针对影响运动控制性能的因素 ,设计了一种新型的高精度鲁棒运动控制器。该控制器建立在一种新型摩擦模型基础上 ,对摩擦状态进行估计和补偿。提出了时间延迟控制估计扰动的补偿方案 ,并对此方案进行了分析和实验研究。实验结果表明 ,所提出的控制方案鲁棒性强 。
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关键词
时间延迟
扰动估计
鲁棒性
鲁棒运动控制器
设计
实验
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Keywords
motion control
friction compensation
time delay
disturbance estimation
robustness
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O231
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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