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题名机器人计算力矩不确定性的神经网络补偿控制
被引量：4
- 1
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作者
王东署
张文丙
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机构
郑州大学电气工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第2期417-419,共3页
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基金
国家"863"计划资助项目(2004AA001090)
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文摘
提出一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的控制方案,探讨了用神经网络补偿机器人计算力矩不确定性的方法,推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性。该方案结构简单、鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无须事先知道机器人动力学参数和结构的精确值。对机器人轨迹跟踪的仿真结果表明,所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。
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关键词
机器人
计算力矩控制
神经网络
鲁棒补偿控制
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Keywords
robot
computed torque control
neural network
robust compensation control
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种改进机器人计算力矩控制的神经网络补偿方法
被引量：5
- 2
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作者
王东署
沈大中
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机构
郑州大学电气工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期479-483,共5页
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基金
863计划（2004AA001090）资助项目.
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文摘
提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的机器人控制方案,探讨了用线性神经网络补偿机器人计算力矩不确定性误差的方法。推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。所提方案结构简单,鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无需事先知道机器人动力学参数和结构的精确值。对某打磨机器人轨迹跟踪的实验结果表明所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。
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关键词
机器人
计算力矩控制
神经网络
鲁棒补偿控制
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Keywords
robot, computed-torque control, neural network, robust compensation control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名动态解耦和变结构鲁棒补偿的导弹再入控制
被引量：2
- 3
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作者
周军
刘玉玺
周凤岐
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机构
西北工业大学精确制导与控制研究所
上海宇航系统工程研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期3071-3073,3083,共4页
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文摘
导弹在大攻角再入飞行过程中,偏航通道和滚动通道存在着的气动交连耦合。采用动态解耦控制的方法,针对动态解耦对参数不确定性敏感这一缺点,提出了采用变结构鲁棒补偿控制的方法,使由于外来干扰和参数不确定性给解耦后的系统带来的残余耦合量衰减到一个适当的水平ρ,并获得一个H∞跟踪性能指标。理论分析和仿真结果表明,设计的控制系统对解耦后残余耦合进行了有效的衰减,并使系统具有良好的鲁棒性。
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关键词
导弹大攻角再入
动态解耦
变结构鲁棒补偿控制
H∞跟踪性能指标
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Keywords
missile large attack angle reentry
dynamic decoupling
variable structure robust compensating control
H∞ tracking performance index
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分类号
V448.222
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名风机组电液比例差动变桨动态鲁棒补偿控制
被引量：1
- 4
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作者
王慧
杨秋实
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机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第6期1138-1144,共7页
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基金
国家自然科学基金(51574140)
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文摘
为克服风速的随机性对风电机组系统动态特性的影响,采用动态鲁棒控制方法对风电机组电液比例差动变桨系统的不确定性和外在干扰进行补偿。首先针对风电机组电液比例差动顺桨过程建立了系统数学模型,在此基础上加入动态鲁棒补偿控制器,构成风电机组动态鲁棒控制系统,然后利用MATLAB/Simulink模块建立控制系统顺桨仿真模型,输入不同的风速信号分别对有无动态鲁棒补偿控制器的控制系统进行仿真分析,得到不同风速信号相对应的系统响应特性曲线。仿真结果分析表明,不同的风速信号对含动态鲁棒补偿控制器的控制系统动态响应的影响很小,系统加入动态鲁棒补偿控制器后,显著提高了风电机组变桨控制的稳定性和鲁棒性。
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关键词
风电机组
电液比例
差动顺桨
动态鲁棒补偿控制
MATLAB/SIMULINK
随机强风干扰
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Keywords
Wind turbines
electro-hydraulic proportional
differential feathering
dynamic robust compensation control
MATLAB/Simulink
random strong wind disturbance
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分类号
TM315
[电气工程—电机]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名漂浮基空间机器人抗死区的自适应鲁棒补偿控制
- 5
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作者
曹泰程
陈子豪
于潇雁
陈力
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机构
福州大学机械工程及自动化学院
流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室(福州大学)
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出处
《机械设计与制造工程》
2021年第9期29-33,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51741502)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)。
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文摘
针对漂浮基空间机械臂系统存在关节力矩输出死区的现象,设计了抗死区的自适应鲁棒补偿控制算法。用自适应死区估计补偿器来消除关节力矩输出死区的影响,首先利用无参数误差的动力学模型设计计算力矩控制器,然后将自适应鲁棒控制用于辨识、消除系统参数的不确定性,保证了具有输出力矩死区的系统稳定性与动态性能。最后对控制策略进行了Lyapunov稳定性证明,并通过软件仿真验证了控制方法的有效性。
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关键词
漂浮基空间机器人
轨迹跟踪
关节力矩输出死区
自适应鲁棒补偿控制
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Keywords
floating-floating space manipulator
trajectory tracking
joint torque output dead-zone
adaptive robust compensation control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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