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非视距环境下核密度估计的全球卫星导航系统鲁棒定位方法
1
作者 贾琼琼 周月颖 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期3246-3255,共10页
非视距(NLOS)传输会引起全球卫星导航系统(GNSS)接收机的伪距测量误差,最终导致定位解出现较大误差,这一问题在城市峡谷等复杂环境下尤为突出。针对该问题,该文提出核密度估计的鲁棒定位方法,其核心思想是在定位解算中引入鲁棒估计来缓... 非视距(NLOS)传输会引起全球卫星导航系统(GNSS)接收机的伪距测量误差,最终导致定位解出现较大误差,这一问题在城市峡谷等复杂环境下尤为突出。针对该问题,该文提出核密度估计的鲁棒定位方法,其核心思想是在定位解算中引入鲁棒估计来缓解NLOS的影响。考虑到NLOS引起的伪距观测误差偏离高斯分布,所提方法首先利用核密度估计(KDE)方法估计伪距观测误差的概率密度函数,并利用该概率密度函数来构造鲁棒代价函数用于导航解算,从而缓解NLOS引起的定位误差。实验结果表明所提方法在卫星存在NLOS传输时能够较好地减小GNSS的定位误差。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 最小二乘定位 非视距传输 核密度估计 鲁棒定位
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星面探测机器人自主移动技术 被引量：2
2
作者 熊蓉 傅博 +1 位作者 王越 吴俊 《上海航天》 CSCD 2019年第5期11-20,共10页
为进一步扩大探测范围,提高探测效率,并为后续星面基地建设提供服务,星面探测机器人需从远程地面遥控方式向自主移动方式发展,为此需要解决地图构建、鲁棒定位、探测导航等问题。为推动星面探测机器人自主移动能力的发展,借鉴目前快速... 为进一步扩大探测范围,提高探测效率,并为后续星面基地建设提供服务,星面探测机器人需从远程地面遥控方式向自主移动方式发展,为此需要解决地图构建、鲁棒定位、探测导航等问题。为推动星面探测机器人自主移动能力的发展,借鉴目前快速发展的无人驾驶技术和地面自主移动技术,归纳总结了目前国内外星面探测移动技术的研究现状和存在的问题,以及地面自主移动研究在地图构建、鲁棒定位、探测导航等方面取得的进展。在结合星面探测应用的特殊性的基础上,提出了未来在长期定位和可变形重建领域开展更深入研究的建议。 展开更多
关键词 星面 移动机器人 地图构建 鲁棒定位 探测导航 地面自主移动技术
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面向变化场景的LiDAR鲁棒定位与地图维护方法
3
作者 吕品 季博文 +2 位作者 赖际舟 方玮 郑国庆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期291-301,共11页
无人车在工业场景自主运行时,通常基于先验地图匹配对自身进行定位,然而场景变化会影响其定位精度。针对于此,本文提出了一种面向变化场景的激光雷达鲁棒定位与地图维护架构,其包括地图匹配、定位优化、地图维护模块。在该架构中,提出... 无人车在工业场景自主运行时,通常基于先验地图匹配对自身进行定位,然而场景变化会影响其定位精度。针对于此,本文提出了一种面向变化场景的激光雷达鲁棒定位与地图维护架构,其包括地图匹配、定位优化、地图维护模块。在该架构中,提出了一种基于变化检测的匹配算法,降低了变化场景引起的匹配误差;设计了基于激光雷达里程计与先验地图匹配的因子图融合模式,提高了定位解算鲁棒性;提出了一种基于最近点搜索的误检测点滤波方法,提高了变化点检测准确性。最后,通过仿真与试验搭建了变化场景验证环境,对基于Loam的匹配算法与本文算法进行了对比验证。结果表明,本文算法可以有效抑制场景变化引起的匹配误差,在实际场景中定位均方根误差优于3 cm,定位精度相较于传统算法提高67.4%。 展开更多
关键词 鲁棒定位 激光雷达 变化检测 地图维护
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城区环境下鲁棒定位算法
4
作者 伍蔡伦 郑友泉 +1 位作者 陆明泉 冯振明 《中国科学：物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2011年第5期663-672,共10页
在城区环境下,不依赖于辅助的手段,获得定位结果面临两大困难.由于信号非常微弱,接收机不能获得伪距等观测量导致无法得到定位解.接收机即使通过弱信号处理等增强措施,获得伪距等观测量,但是由于观测量误差较大,依然不能获得满足要求的... 在城区环境下,不依赖于辅助的手段,获得定位结果面临两大困难.由于信号非常微弱,接收机不能获得伪距等观测量导致无法得到定位解.接收机即使通过弱信号处理等增强措施,获得伪距等观测量,但是由于观测量误差较大,依然不能获得满足要求的定位结果.本文主要针对以上两个问题,提出了各自的解决方案:常规接收机需要完整跟踪4颗或者以上的卫星才能获得定位结果.在城区环境下很难有4颗以上的卫星同时满足要求,因而无法实现定位.本文提出了一种新的方法来解决该问题.只要接收机进入到跟踪模式,即获得1ms以内的观测量即可实现定位.通过延长相干积分的方式,即使信号功率电平在解调门限以下,只要接收机能够跟踪信号,就可以获得定位结果.针对城区环境下多径现象引入的测距误差,导致定位结果偏差较大,本文利用故障诊断的原理,对获得的伪距观测量进行非线性加权处理来改善定位精度.为了验证该算法,采用实际采集的数据来进行验证. 展开更多
关键词 卫星导航 鲁棒定位 接收机 城区环境 弱信号
原文传递
基于稀疏故障假设的鲁棒定位方法
5
作者 张鑫 崔晓伟 冯振明 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1924-1928,共5页
为了使接收机在多个故障伪距存在时能够提供鲁棒的定位结果,提出基于稀疏假设的故障检测与排除算法.该方法利用定位解算残差与伪距误差之间的映射关系,通过对故障观测量的个数进行稀疏约束,使用稀疏算法直接求解所有观测量的伪距误差.... 为了使接收机在多个故障伪距存在时能够提供鲁棒的定位结果,提出基于稀疏假设的故障检测与排除算法.该方法利用定位解算残差与伪距误差之间的映射关系,通过对故障观测量的个数进行稀疏约束,使用稀疏算法直接求解所有观测量的伪距误差.利用伪距误差计算结果修正初始的定位结果,实现鲁棒定位.在不同的可见卫星数和不同的故障卫星数下进行仿真.仿真结果表明,当可见卫星数量较多时,使用该算法能够对多个故障观测量进行有效的检测,提升定位结果的准确性. 展开更多
关键词 多星故障 故障检测 稀疏约束 鲁棒定位
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非合作信标条件下水下无线传感网可靠定位技术 被引量：3
6
作者 张美燕 蔡文郁 王成才 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期134-139,共6页
传统假设水下无线传感器网络的传感器节点和信标节点都是合作的,但是在军事应用等特殊场合下,某些节点容易被敌方捕获或入侵,因而水下无线传感网络中有时会存在一些非合作的恶意节点。针对存在若干非合作信标的水下无线传感器网络定位应... 传统假设水下无线传感器网络的传感器节点和信标节点都是合作的,但是在军事应用等特殊场合下,某些节点容易被敌方捕获或入侵,因而水下无线传感网络中有时会存在一些非合作的恶意节点。针对存在若干非合作信标的水下无线传感器网络定位应用,提出了一种非合作信标节点约束下水下无线传器网的可靠节点定位算法。本文算法利用一跳邻居范围内信标节点独自投票机制实现对非合作信标的判决与剔除,从而减少由于存在非合作信标节点对定位误差的影响,同时也分析了不同比例非合作信标下的定位误差界限。仿真结果验证了本文提出的算法相比传统定位算法,在平均定位精度和定位覆盖率等方面都有所提高。 展开更多
关键词 水下无线传感器网络 节点鲁棒定位 恶意节点 非合作信标
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无线传感器网络中的鲁棒区域定位算法 被引量：1
7
作者 冯缜 刘威 +2 位作者 徐侃如 程文青 杨宗凯 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期2263-2266,共4页
大多数传统的方法并不能处理一些影响定位算法性能的因素,如各向相异的投放环境,不精确的锚节点位置以及带误差的距离测量。该文提出一种鲁棒的区域定位算法,通过建立一个全局约束集来处理如上所述的影响因素。使用可行解区域投影方法... 大多数传统的方法并不能处理一些影响定位算法性能的因素,如各向相异的投放环境,不精确的锚节点位置以及带误差的距离测量。该文提出一种鲁棒的区域定位算法,通过建立一个全局约束集来处理如上所述的影响因素。使用可行解区域投影方法计算每个节点的可行地理区域,将传感器节点的真实位置限定于该区域中,同时利用非凸约束计算其存在的内部空洞。此外为了提高该方法的实用性,提出了一种基于分簇的分布式迭代算法。仿真结果表明算法受地理环境,测量误差等因素的影响较小,能适用于传感器网络应用。 展开更多
关键词 无线传感器网络 节点定位 鲁棒区域定位
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