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题名近水面小型水下航行器鲁棒反推滑模深度控制
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作者
邵志宇
王雅捷
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机构
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
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出处
《鱼雷技术》
2016年第3期200-205,共6页
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文摘
小型水下航行器的近水面运动状态易遭受波浪扰动影响,致使其航行控制精度降低。为抑制波浪干扰,在建立小型水下航行器纵向模型的基础上,应用鲁棒反推滑模控制方法设计了深度控制器,建立了近水面波浪扰动模型和深度控制仿真模型,采用Matlab/Simulink对深度控制方法进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器超调量小,调整时间短,鲁棒性强,在实际应用中易于实现。该研究为解决小型水下航行器深度控制中的波浪干扰问题提供了理论依据和技术支撑。
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关键词
小型水下航行器
近水面
波浪扰动
鲁棒反推滑模控制
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Keywords
small underwater vehicle
near-surface
wave disturbance
robust backstepping sliding mode control
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP273.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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