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含高阶干扰的非仿射非线性系统自适应跟踪控制
被引量：
6
1
作者
孙海滨
宗广灯
侯林林
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期1321-1327,共7页
本文考虑了一类带有高阶干扰和未知参数的非仿射非线性系统的自适应跟踪控制问题.为了提高系统的抗干扰性能,首先设计了扩张状态滤波器估计系统受到的高阶干扰,并把干扰估计值引入到控制器中.其次,在每一步递推设计中,为了避免backstepp...
本文考虑了一类带有高阶干扰和未知参数的非仿射非线性系统的自适应跟踪控制问题.为了提高系统的抗干扰性能,首先设计了扩张状态滤波器估计系统受到的高阶干扰,并把干扰估计值引入到控制器中.其次,在每一步递推设计中,为了避免backstepping方法固有的"微分爆炸"问题,引入滑模微分器估计虚拟控制律的微分,进而提出了一种新的自适应控制策略.借助Lyapunov函数理论方法分析了闭环系统的稳定性,即在所提控制策略作用下,可保证闭环系统所有信号是一致最终有界的.最后,利用MATLAB仿真验证了方法的有效性.
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关键词
非仿射系统
高阶
干扰
滑模微分器
观测器
自适应控制
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职称材料
基于高阶干扰观测器的极点配置控制器及应用
被引量：
4
2
作者
王东委
富月
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1815-1825,共11页
本文设计了一种可以对外部干扰进行估计的高阶干扰观测器,并针对一类具有外部干扰的单输入单输出离散时间线性系统,提出了一种基于高阶干扰观测器的极点配置控制方法.该方法由常规极点配置控制器和高阶干扰观测器组成.常规极点配置控制...
本文设计了一种可以对外部干扰进行估计的高阶干扰观测器,并针对一类具有外部干扰的单输入单输出离散时间线性系统,提出了一种基于高阶干扰观测器的极点配置控制方法.该方法由常规极点配置控制器和高阶干扰观测器组成.常规极点配置控制器用来保证闭环系统稳定,并将闭环系统的极点配置到理想位置,高阶干扰观测器用来补偿外部干扰对闭环系统的影响.理论分析以及仿真和水箱液位系统中的实验结果表明了所提方法的有效性和优越性.
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关键词
高阶
干扰
观测器
极点配置
稳定性
水箱
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职称材料
基于高阶干扰观测器的水下滑翔机迭代学习控制
被引量：
2
3
作者
周丽芹
傅金辉
+2 位作者
宋大雷
贺同福
姜迁里
《现代电子技术》
2022年第23期97-104,共8页
水下滑翔机可作为移动平台搭载声学多普勒海流计AD2CP进行长航程大范围多尺度海流观测,其高精度的俯仰角控制是海流观测数据准确性的重要保证。模型的不确定性和复杂扰动为水下滑翔机精准俯仰角控制带来了困难。对此,提出一种结合干扰...
水下滑翔机可作为移动平台搭载声学多普勒海流计AD2CP进行长航程大范围多尺度海流观测,其高精度的俯仰角控制是海流观测数据准确性的重要保证。模型的不确定性和复杂扰动为水下滑翔机精准俯仰角控制带来了困难。对此,提出一种结合干扰观测器和模型迭代学习律的二元通道控制方案。基于拉格朗日动力学原理建立了水下滑翔机可量测的标称模型,并将异于标称模型的信息(模型参数变化、不可量测模型信息、环境扰动等)视为“总扰动”。利用标称模型设计了模型迭代学习律,抑制滑翔机剖面轨迹运动相关周期性扰动。对于不可建模的非轨迹周期相关复杂干扰,设计了高阶干扰观测器进行高精度估计,并通过选择适当的补偿增益进行扰动前馈补偿。理论分析证明了所设计的模型迭代学习律和高阶干扰观测器的稳定性,仿真实验验证了该算法的有效性。
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关键词
水下滑翔机
标称模型
总扰动
高阶
干扰
观测器
模型迭代学习
重复扰动
非重复扰动
二元通道
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职称材料
基于高阶干扰观测器的自适应模糊滑模控制
4
作者
孙明
徐颖秦
《电子世界》
2018年第14期127-129,共3页
针对常规非线性干扰观测器估计误差大、只对慢干扰有效等缺点,用一种新型高阶非线性干扰观测器估计干扰和不确定性,通过选择一组合适参数,有效提高估计精度,并扩大其适用范围。基于干扰估计设计滑模控制器,考虑系统状态在滑模控制到达...
针对常规非线性干扰观测器估计误差大、只对慢干扰有效等缺点,用一种新型高阶非线性干扰观测器估计干扰和不确定性,通过选择一组合适参数,有效提高估计精度,并扩大其适用范围。基于干扰估计设计滑模控制器,考虑系统状态在滑模控制到达阶段鲁棒性不足,故引入自适应模糊算法,进一步提高系统抗干扰能力。采用倒立摆进行MATLAB仿真表明,该方法能精确估计外界干扰,控制器输出抖振减小,系统跟随性能提高。
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关键词
高阶
非线性
干扰
观测器
滑模控制
自适应模糊算法
倒立摆
MATLAB
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职称材料
题名
含高阶干扰的非仿射非线性系统自适应跟踪控制
被引量：
6
1
作者
孙海滨
宗广灯
侯林林
机构
曲阜师范大学工学院
曲阜师范大学信息科学与工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期1321-1327,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61403227
61773236
+3 种基金
61773235)
山东省泰山学者项目
山东省自然科学基金项目(ZR2016FQ09)
中国博士后科学基金项目(2017M612236)资助~~
文摘
本文考虑了一类带有高阶干扰和未知参数的非仿射非线性系统的自适应跟踪控制问题.为了提高系统的抗干扰性能,首先设计了扩张状态滤波器估计系统受到的高阶干扰,并把干扰估计值引入到控制器中.其次,在每一步递推设计中,为了避免backstepping方法固有的"微分爆炸"问题,引入滑模微分器估计虚拟控制律的微分,进而提出了一种新的自适应控制策略.借助Lyapunov函数理论方法分析了闭环系统的稳定性,即在所提控制策略作用下,可保证闭环系统所有信号是一致最终有界的.最后,利用MATLAB仿真验证了方法的有效性.
关键词
非仿射系统
高阶
干扰
滑模微分器
观测器
自适应控制
Keywords
nonaffine nonlinear system
high-order disturbances
sliding mode differentiator
observer
adaptive control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于高阶干扰观测器的极点配置控制器及应用
被引量：
4
2
作者
王东委
富月
机构
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1815-1825,共11页
基金
国家自然科学基金项目(61991403,61991400,61573090)
辽宁省教育厅创新人才项目(ZX20200070)资助.
文摘
本文设计了一种可以对外部干扰进行估计的高阶干扰观测器,并针对一类具有外部干扰的单输入单输出离散时间线性系统,提出了一种基于高阶干扰观测器的极点配置控制方法.该方法由常规极点配置控制器和高阶干扰观测器组成.常规极点配置控制器用来保证闭环系统稳定,并将闭环系统的极点配置到理想位置,高阶干扰观测器用来补偿外部干扰对闭环系统的影响.理论分析以及仿真和水箱液位系统中的实验结果表明了所提方法的有效性和优越性.
关键词
高阶
干扰
观测器
极点配置
稳定性
水箱
Keywords
higher-order disturbance observer
pole assignment
stability
water-tank
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于高阶干扰观测器的水下滑翔机迭代学习控制
被引量：
2
3
作者
周丽芹
傅金辉
宋大雷
贺同福
姜迁里
机构
中国海洋大学工程学院
中国海洋大学海洋高等研究院
出处
《现代电子技术》
2022年第23期97-104,共8页
基金
山东省自然科学基金(ZR201910230031,ZR2022QE072)
青岛市博士后研究人员应用研究项目
中央高校基本科研业务费专项资金(202213029)资助项目。
文摘
水下滑翔机可作为移动平台搭载声学多普勒海流计AD2CP进行长航程大范围多尺度海流观测,其高精度的俯仰角控制是海流观测数据准确性的重要保证。模型的不确定性和复杂扰动为水下滑翔机精准俯仰角控制带来了困难。对此,提出一种结合干扰观测器和模型迭代学习律的二元通道控制方案。基于拉格朗日动力学原理建立了水下滑翔机可量测的标称模型,并将异于标称模型的信息(模型参数变化、不可量测模型信息、环境扰动等)视为“总扰动”。利用标称模型设计了模型迭代学习律,抑制滑翔机剖面轨迹运动相关周期性扰动。对于不可建模的非轨迹周期相关复杂干扰,设计了高阶干扰观测器进行高精度估计,并通过选择适当的补偿增益进行扰动前馈补偿。理论分析证明了所设计的模型迭代学习律和高阶干扰观测器的稳定性,仿真实验验证了该算法的有效性。
关键词
水下滑翔机
标称模型
总扰动
高阶
干扰
观测器
模型迭代学习
重复扰动
非重复扰动
二元通道
Keywords
underwater glider
nominal model
total disturbance
HDO
model iterative learning
repeated disturbance
unrepeated disturbance
binary channel
分类号
TN919-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP273 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
基于高阶干扰观测器的自适应模糊滑模控制
4
作者
孙明
徐颖秦
机构
轻工过程先进控制教育部重点实验室
出处
《电子世界》
2018年第14期127-129,共3页
基金
江苏高校品牌专业建设工程资助项目
文摘
针对常规非线性干扰观测器估计误差大、只对慢干扰有效等缺点,用一种新型高阶非线性干扰观测器估计干扰和不确定性,通过选择一组合适参数,有效提高估计精度,并扩大其适用范围。基于干扰估计设计滑模控制器,考虑系统状态在滑模控制到达阶段鲁棒性不足,故引入自适应模糊算法,进一步提高系统抗干扰能力。采用倒立摆进行MATLAB仿真表明,该方法能精确估计外界干扰,控制器输出抖振减小,系统跟随性能提高。
关键词
高阶
非线性
干扰
观测器
滑模控制
自适应模糊算法
倒立摆
MATLAB
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
含高阶干扰的非仿射非线性系统自适应跟踪控制
孙海滨
宗广灯
侯林林
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
6
下载PDF
职称材料
2
基于高阶干扰观测器的极点配置控制器及应用
王东委
富月
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
3
基于高阶干扰观测器的水下滑翔机迭代学习控制
周丽芹
傅金辉
宋大雷
贺同福
姜迁里
《现代电子技术》
2022
2
下载PDF
职称材料
4
基于高阶干扰观测器的自适应模糊滑模控制
孙明
徐颖秦
《电子世界》
2018
0
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职称材料
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