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基于小波滤波的无人旋翼机高度信息融合
被引量：
8
1
作者
白浪
雷旭升
+1 位作者
盛蔚
杜玉虎
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期659-664,共6页
针对小型无人旋翼机自主飞行时高度测量信息不稳定、易受干扰的问题,提出采用基于滤波数据的自适应高度信息融合方法来提高无人旋翼机高度测量信息的精度和可信度.通过基于小波提升算法的小波分解重构方法,消除原始测量数据中的高频噪声...
针对小型无人旋翼机自主飞行时高度测量信息不稳定、易受干扰的问题,提出采用基于滤波数据的自适应高度信息融合方法来提高无人旋翼机高度测量信息的精度和可信度.通过基于小波提升算法的小波分解重构方法,消除原始测量数据中的高频噪声;根据全球定位系统的测量精度受搜到卫星数目波动影响的现象,提出利用自适应卡尔曼滤波的方法实现高度信息融合.通过自主悬停和三维航迹跟踪飞行试验验证该方法的可行性和有效性.
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关键词
小波滤波
无人旋翼机
高度
信息融合
自适应卡尔曼滤波
下载PDF
职称材料
一种小型无人旋翼机高度信息融合方法
被引量：
4
2
作者
雷旭升
李晶晶
+1 位作者
郭克信
杜玉虎
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期432-439,共8页
针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器...
针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自主降落实验验证本方法的有效性.
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关键词
小型无人旋翼机(SUAR)
单目视觉
高度
信息融合
自适应卡尔曼滤波
原文传递
基于高度融合的植保无人机仿地飞行方法研究
被引量：
18
3
作者
吴开华
孙学超
+1 位作者
张竞成
陈丰农
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期17-23,共7页
多旋翼植保无人机在坡地作业过程中一般作业于作物上方1.5~3 m的近地空中,需要保持稳定的仿地飞行才能保障无人机的安全飞行和喷洒均匀性。提出了一种仿地飞行方法,通过前置毫米波雷达进行坡度判断,在坡度起伏较小时,将差分GPS高度与对...
多旋翼植保无人机在坡地作业过程中一般作业于作物上方1.5~3 m的近地空中,需要保持稳定的仿地飞行才能保障无人机的安全飞行和喷洒均匀性。提出了一种仿地飞行方法,通过前置毫米波雷达进行坡度判断,在坡度起伏较小时,将差分GPS高度与对地毫米波雷达高度进行卡尔曼滤波融合以提高精度,在坡度变化超出阈值时,将前置毫米波雷达与对地毫米波雷达的高度进行多雷达高度信息融合以提高响应速度,最后采用模糊PID控制算法控制无人机高度。通过仿真和实地飞行测试,实现了植保无人机坡地仿地飞行高度误差小于40 cm的目的,保证了无人机的环境适应能力和喷洒均匀性,为植保无人机在不同地形下的全自动作业奠定了基础。
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关键词
植保无人机
仿地飞行
毫米波雷达
卡尔曼滤波
多雷达
高度
信息融合
模糊PID控制
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职称材料
题名
基于小波滤波的无人旋翼机高度信息融合
被引量：
8
1
作者
白浪
雷旭升
盛蔚
杜玉虎
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期659-664,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60736025
60905056)
文摘
针对小型无人旋翼机自主飞行时高度测量信息不稳定、易受干扰的问题,提出采用基于滤波数据的自适应高度信息融合方法来提高无人旋翼机高度测量信息的精度和可信度.通过基于小波提升算法的小波分解重构方法,消除原始测量数据中的高频噪声;根据全球定位系统的测量精度受搜到卫星数目波动影响的现象,提出利用自适应卡尔曼滤波的方法实现高度信息融合.通过自主悬停和三维航迹跟踪飞行试验验证该方法的可行性和有效性.
关键词
小波滤波
无人旋翼机
高度
信息融合
自适应卡尔曼滤波
Keywords
wavelet filter
small unmanned aerial rotorcraft
altitude information fusion
adaptive Kalman filter
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种小型无人旋翼机高度信息融合方法
被引量：
4
2
作者
雷旭升
李晶晶
郭克信
杜玉虎
机构
北京航空航天大学惯性技术国家级重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期432-439,共8页
基金
国家杰出青年科学基金资助项目(60825305)
国家自然科学基金资助项目(60905056)
国家973计划资助项目(2009CB72400102)
文摘
针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自主降落实验验证本方法的有效性.
关键词
小型无人旋翼机(SUAR)
单目视觉
高度
信息融合
自适应卡尔曼滤波
Keywords
small unmanned aerial rotorcraft （SUAR）
monocular vision
altitude information fusion
adaptive Kalmanfilter
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于高度融合的植保无人机仿地飞行方法研究
被引量：
18
3
作者
吴开华
孙学超
张竞成
陈丰农
机构
杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期17-23,共7页
基金
国家自然科学基金项目(41671415)
浙江省科技计划项目(2016C32087)
文摘
多旋翼植保无人机在坡地作业过程中一般作业于作物上方1.5~3 m的近地空中,需要保持稳定的仿地飞行才能保障无人机的安全飞行和喷洒均匀性。提出了一种仿地飞行方法,通过前置毫米波雷达进行坡度判断,在坡度起伏较小时,将差分GPS高度与对地毫米波雷达高度进行卡尔曼滤波融合以提高精度,在坡度变化超出阈值时,将前置毫米波雷达与对地毫米波雷达的高度进行多雷达高度信息融合以提高响应速度,最后采用模糊PID控制算法控制无人机高度。通过仿真和实地飞行测试,实现了植保无人机坡地仿地飞行高度误差小于40 cm的目的,保证了无人机的环境适应能力和喷洒均匀性,为植保无人机在不同地形下的全自动作业奠定了基础。
关键词
植保无人机
仿地飞行
毫米波雷达
卡尔曼滤波
多雷达
高度
信息融合
模糊PID控制
Keywords
plant protection UAV
pesticide terrain following
millimeter wave radar
Kalman filter
multi-radar information fusion
fuzzy PID control
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于小波滤波的无人旋翼机高度信息融合
白浪
雷旭升
盛蔚
杜玉虎
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
8
下载PDF
职称材料
2
一种小型无人旋翼机高度信息融合方法
雷旭升
李晶晶
郭克信
杜玉虎
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012
4
原文传递
3
基于高度融合的植保无人机仿地飞行方法研究
吴开华
孙学超
张竞成
陈丰农
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
18
下载PDF
职称材料
已选择
0
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