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车辆动力学稳定性控制的理论研究 被引量：40
1
作者 王德平 郭孔辉 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期7-9,共3页
本文着重探讨了车辆动力学稳定性控制的基本原理、控制逻辑与控制算法,并在汽车驾驶模拟器所提供的虚拟驾驶环境下进行了试验验证,取得了良好的控制效果。
关键词 车辆动力学 稳定性控制 汽车 驾驶模拟器 侧向力
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面向道路交通的汽车驾驶模拟器的研究及应用 被引量：37
2
作者 熊坚 曾纪国 +2 位作者 丁立 陈泽林 水瑞锋 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期117-119,共3页
研究开发了一套可在实验室控制条件下研究交通问题的汽车高级驾驶模拟器。该模拟器由驾驶舱系统、主计算机控制系统、驾驶员虚拟视景系统和声响模拟系统组成 ,既可用于模拟和分析某一真实路段的道路和交通情况 。
关键词 汽车 驾驶模拟器 道路交通 车辆模型 虚拟现实
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基于驾驶操作行为的驾驶员疲劳状态识别模型研究 被引量：45
3
作者 吴超仲 张晖 +2 位作者 毛喆 初秀民 严新平 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2007年第4期162-165,共4页
以驾驶疲劳状态监测为研究对象,介绍现有几种疲劳检测方法及其优缺点,提出把驾驶行为操作和驾驶员生理指标相结合建立疲劳识别模型的思想。通过大量模拟器驾驶实验,建立驾驶操作和驾驶员生理指标之间的关系模型,并运用最小二乘法对数学... 以驾驶疲劳状态监测为研究对象,介绍现有几种疲劳检测方法及其优缺点,提出把驾驶行为操作和驾驶员生理指标相结合建立疲劳识别模型的思想。通过大量模拟器驾驶实验,建立驾驶操作和驾驶员生理指标之间的关系模型,并运用最小二乘法对数学模型进行了参数识别。利用驾驶员生理指标能较好判别驾驶员状态特性的特点,找出驾驶操作行为和驾驶状态之间的关系。研究结果有助于建立驾驶操作行为和驾驶员疲劳状态之间的关系模型。 展开更多
关键词 驾驶操作 生理状态 疲劳驾驶 驾驶模拟器 道路交通安全
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基于虚拟现实的汽车驾驶模拟训练系统方案研究 被引量：29
4
作者 蔡忠法 刘大健 章安元 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第6期771-774,共4页
汽车驾驶模拟训练系统是基于通用的计算机软硬件平台,集汽车驾驶虚拟训练、驾驶考核、学员档案管理于一体的综合性多功能驾驶培训教学系统。本文提出了由操纵仿真系统、动力学仿真系统、视景仿真系统、音响仿真系统、运动仿真系统、操... 汽车驾驶模拟训练系统是基于通用的计算机软硬件平台,集汽车驾驶虚拟训练、驾驶考核、学员档案管理于一体的综合性多功能驾驶培训教学系统。本文提出了由操纵仿真系统、动力学仿真系统、视景仿真系统、音响仿真系统、运动仿真系统、操作评价系统、数据管理系统组成的汽车驾驶模拟训练系统总体结构,讨论了各个子系统的功能、技术原理和方案,以及整个汽车驾驶模拟训练系统的程序流程和训练科目,并讨论了驾驶虚拟训练的应用和效果。 展开更多
关键词 虚拟现实 汽车驾驶模拟训练系统 驾驶模拟器 仿真
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人—车闭环操纵性评价与优化的研究进展 被引量：30
5
作者 郭孔辉 丁海涛 +1 位作者 宗长富 陈明岚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期27-35,共9页
汽车的操纵稳定性与驾驶员的特性密切相关,研究汽车的操纵稳定性应该把车辆放在人-车闭环系统中进行分析。以作者及其带领的课题组的研究成果为基础,系统介绍了国内外在人-车闭环领域的研究进展,包括驾驶模拟器、驾驶员模型、人-车闭环... 汽车的操纵稳定性与驾驶员的特性密切相关,研究汽车的操纵稳定性应该把车辆放在人-车闭环系统中进行分析。以作者及其带领的课题组的研究成果为基础,系统介绍了国内外在人-车闭环领域的研究进展,包括驾驶模拟器、驾驶员模型、人-车闭环操纵性的评价体系以及利用人-车闭环评价体系对车辆参数进行优化设计。 展开更多
关键词 人-车闭环系统 操纵性 驾驶模拟器 驾驶员模型 评价 优化 研究进展
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基于无侵入测量指标的个体差异化驾驶疲劳检测 被引量：35
6
作者 胥川 裴赛君 王雪松 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期118-125,共8页
针对现有一些疲劳驾驶检测方法因未考虑个体差异而导致检测精度较低的问题,在考虑个体差异的基础上建立疲劳驾驶检测模型,以适应驾驶人在驾驶行为和生理特征上存在的个体差异。通过高仿真驾驶模拟器对值夜班8h后的受试人员进行疲劳驾驶... 针对现有一些疲劳驾驶检测方法因未考虑个体差异而导致检测精度较低的问题,在考虑个体差异的基础上建立疲劳驾驶检测模型,以适应驾驶人在驾驶行为和生理特征上存在的个体差异。通过高仿真驾驶模拟器对值夜班8h后的受试人员进行疲劳驾驶模拟试验,采集每位驾驶人的数据并从中提取出19个驾驶行为指标和4个眼动指标。试验过程中通过主观问询方式获取驾驶人疲劳程度信息,在此基础上建立考虑个体差异的分层有序Logit(MOL)模型,以及未考虑个体差异的有序Logit(OL)模型和人工神经网络(ANN)模型来评估疲劳程度。结果表明:23个变量中,闭眼时间比例、平均瞳孔直径、车道偏移标准差、方向盘反转次数是疲劳检测中最重要的4个变量;3个模型中分层有序Logit模型的检测精度最高,表明考虑个体差异确实可以提高模型检测精度。 展开更多
关键词 交通工程 疲劳检测 分层有序线性模型 无侵入测量指标 眼动 驾驶行为 驾驶模拟器
原文传递
驾驶模拟器用于交通系统仿真的研究 被引量：17
7
作者 熊坚 曾纪国 管欣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2001年第S2期385-387,共3页
简要介绍了汽车驾驶模拟器开发和应用的国内外现状,介绍了昆明理工大学开发的驾驶模拟器,提出了应用模拟器进行道路交通仿真研究的步骤和方法,以及模拟器在交通仿真方面的应用范围,并给出了应用实例。
关键词 交通系统仿真 驾驶模拟器 虚拟现实 汽车动力学模型
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汽车驾驶模拟器及其关键技术研究现状 被引量：26
8
作者 刘东波 缪小冬 +2 位作者 王长君 李舜酩 高岩 《公路与汽运》 2010年第5期53-59,共7页
分析了国内外汽车驾驶模拟器的研究背景、现状和优缺点,阐述了汽车驾驶模拟器研究中的关键技术和存在的问题,介绍了面向交通安全的驾驶模拟器应具备的基本特点,说明了研发面向交通安全的驾驶模拟器的必要性,最后提出了汽车驾驶模拟器未... 分析了国内外汽车驾驶模拟器的研究背景、现状和优缺点,阐述了汽车驾驶模拟器研究中的关键技术和存在的问题,介绍了面向交通安全的驾驶模拟器应具备的基本特点,说明了研发面向交通安全的驾驶模拟器的必要性,最后提出了汽车驾驶模拟器未来的发展趋势。 展开更多
关键词 交通工程 交通安全 驾驶模拟器 汽车动力学模型 虚拟现实
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基于模拟器的道路安全评价方法 被引量：17
9
作者 丁立 熊坚 何玉川 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期90-92,112,共4页
针对在建成道路之前很难对设计道路的安全性进行有效的评价,提出了基于驾驶模拟器对设计道路进行安全评价的主客观评价模型,并对专家意见法、熟练驾驶员评价法和新手评价法三种主观评价方法,视距评价法、眼动评价法、汽车的稳定性评价... 针对在建成道路之前很难对设计道路的安全性进行有效的评价,提出了基于驾驶模拟器对设计道路进行安全评价的主客观评价模型,并对专家意见法、熟练驾驶员评价法和新手评价法三种主观评价方法,视距评价法、眼动评价法、汽车的稳定性评价法和道路线形宜人性评价法四种客观评价方法进行了探讨,分析了两种类型评价方法的优缺点。 展开更多
关键词 交通工程 道路安全 驾驶模拟器 主观 客观 评价
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汽车ESP硬件与驾驶员在回路仿真试验台的开发与应用 被引量：12
10
作者 丁海涛 郭孔辉 +2 位作者 张建伟 付皓 吕济明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期346-350,共5页
利用汽车驾驶模拟器技术和硬件在回路仿真技术,建立了汽车电子稳定性系统(ESP)硬件与驾驶员在回路仿真试验台。利用该试验台进行了包含ESP执行硬件和驾驶员的“人车环境”闭环仿真,验证了试验台的基本功能。该试验台为汽车ESP的开发提... 利用汽车驾驶模拟器技术和硬件在回路仿真技术,建立了汽车电子稳定性系统(ESP)硬件与驾驶员在回路仿真试验台。利用该试验台进行了包含ESP执行硬件和驾驶员的“人车环境”闭环仿真,验证了试验台的基本功能。该试验台为汽车ESP的开发提供了一个功能比较完备的快速开发平台。 展开更多
关键词 汽车电子稳定性系统 硬件在回路仿真 驾驶模拟器
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驾驶模拟器三维场景自动生成系统的开发及应用 被引量：9
11
作者 曾纪国 熊坚 万华森 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第6期752-755,共4页
最近几年,随着计算机软件和硬件迅速发展,驾驶模拟器的研究及开发取得了长足的进步。本文介绍了驾驶模拟器三维场景自动生成系统的开发及应用。在这个系统中,首先利用平面线形直线型的公路设计方法交互式地绘制出路网,然后通过系统进行... 最近几年,随着计算机软件和硬件迅速发展,驾驶模拟器的研究及开发取得了长足的进步。本文介绍了驾驶模拟器三维场景自动生成系统的开发及应用。在这个系统中,首先利用平面线形直线型的公路设计方法交互式地绘制出路网,然后通过系统进行路网的自动处理,最后设置三维场景中的其它物体并预览场景。 展开更多
关键词 驾驶模拟器 三维场景 自动生成系统 虚拟现实 汽车驾驶员
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道路交通标志标线视认性虚拟测试系统设计 被引量：11
12
作者 初秀民 严新平 +1 位作者 章先阵 李华 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2005年第4期135-138,共4页
针对道路交通标志标线视认性静态测试不足和动态测试过程工作繁重,设计由车辆、场景生成子系统、声响模拟子系统、驾驶行为测试子系统、虚拟仪表子系统,试验信息管理子系统等构成的基于半物理模型汽车模拟器的道路交通标志标线虚拟测试... 针对道路交通标志标线视认性静态测试不足和动态测试过程工作繁重,设计由车辆、场景生成子系统、声响模拟子系统、驾驶行为测试子系统、虚拟仪表子系统,试验信息管理子系统等构成的基于半物理模型汽车模拟器的道路交通标志标线虚拟测试系统,探讨利用虚拟现实VR(VirtualReality)技术进行车辆运行时各种动态道路交通环境场景生成关键技术,提出了动态道路场景生成控制参数车辆运行速度和驾驶员视角的建模方法,论述了测试系统试验管理软件应具有的功能,展望了道路交通标志标线视认性主观评价方法和基于驾驶行为的道路交通标志标线视认性建模等内容。 展开更多
关键词 道路交通标志标线 视认性 虚拟现实 驾驶模拟器
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基于PC的廉价主被动驾驶模拟器的设计与实现 被引量：11
13
作者 曾纪国 张艳 战守义 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期1092-1096,共5页
基于PC的廉价主被动驾驶模拟器是一种能有效地训练新驾驶员的训练设备。该文介绍了此模拟器的硬件结构、模拟器的工作原理以及各软件子系统的实现,并重点介绍了采用基于面向对象技术的车辆动力学模拟子系统。在系统中,模拟了各种道路、... 基于PC的廉价主被动驾驶模拟器是一种能有效地训练新驾驶员的训练设备。该文介绍了此模拟器的硬件结构、模拟器的工作原理以及各软件子系统的实现,并重点介绍了采用基于面向对象技术的车辆动力学模拟子系统。在系统中,模拟了各种道路、天气及复杂的交通状况,且专门设置了危险场景以训练驾驶员对于危险情况的处理。此系统不但造价低廉,且培训效果良好。 展开更多
关键词 驾驶训练 驾驶模拟器 车辆动力学 虚拟现实
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分心对驾驶人交通冲突反应时间的影响 被引量：16
14
作者 李鹏辉 胡孟夏 +1 位作者 张文会 李一兵 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期36-42,共7页
为了研究分心对交通冲突状态下驾驶人反应时间的影响,采用驾驶模拟器构建城市道路交通环境下2种典型冲突形态:侧向行人冲突和纵向追尾冲突,设计认知、视觉以及发短信(认知+视觉复合分心)3种分心任务,在不同行驶车速、跟车时距、前车减... 为了研究分心对交通冲突状态下驾驶人反应时间的影响,采用驾驶模拟器构建城市道路交通环境下2种典型冲突形态:侧向行人冲突和纵向追尾冲突,设计认知、视觉以及发短信(认知+视觉复合分心)3种分心任务,在不同行驶车速、跟车时距、前车减速度等紧迫度条件下,采集30名驾驶人应对交通冲突的制动反应时间,分别采用重复测量一般线性模型及线性混合模型进行统计分析。研究结果表明:认知分心使驾驶人应对侧向行人冲突的制动反应时间增加0.09s,但未观察到其对纵向追尾冲突反应时间的显著性影响;视觉分心与发短信都会延缓驾驶人应对侧向行人(分别增加0.31s和0.27s)以及纵向追尾冲突(分别增加0.47s和0.38s)的制动反应时间;此外,在纵向追尾冲突中,随着冲突紧迫度提高(前车减速度增大、车头时距减小以及自车速度增大),驾驶人制动反应时间显著减小。表明驾驶分心延长了驾驶人应对交通冲突的反应时间,容易导致事故的发生,具体而言,认知分心主要延长驾驶人应对侧向冲突的反应时间,涉及视觉的分心同时延长驾驶人应对侧向及纵向冲突的反应时间;视觉分心对驾驶人反应时间的延长显著性高于认知分心,说明视觉分心对行车安全影响更大。 展开更多
关键词 交通工程 驾驶人分心 驾驶模拟器 反应时间 交通冲突
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基于多传感数据融合滤波的纵向坡度识别算法 被引量：16
15
作者 雍文亮 管欣 +1 位作者 王博 卢萍萍 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第14期116-124,共9页
道路纵向坡度是汽车动力传动电控系统和底盘主动安全电控系统控制策略的关键参量。以往对道路坡度估算的研究大多假定坡度为常值,且采用单一传感信息估算纵向坡度。然而实际道路和汽车行驶工况复杂多变,易导致传感信号失真甚至错误,采... 道路纵向坡度是汽车动力传动电控系统和底盘主动安全电控系统控制策略的关键参量。以往对道路坡度估算的研究大多假定坡度为常值,且采用单一传感信息估算纵向坡度。然而实际道路和汽车行驶工况复杂多变,易导致传感信号失真甚至错误,采用单一的坡度道路模型和传感信息很难保证坡度估算值的精度。建立定坡度和定坡度变化率两个道路模型,利用车辆纵向动力学和加速度传感两个量测,采用多传感数据融合滤波算法通过加权融合获得精确的坡度估计值。通过驾驶模拟器场地试验,验证了该方法能实时有效地对复杂道路坡度进行估计,辨识精度较高,为汽车先进电控系统控制策略提供基础。 展开更多
关键词 坡度识别 多传感数据融合 KALMAN滤波 驾驶模拟器
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汽车两级自动紧急制动系统控制研究 被引量：15
16
作者 李刚 杨志 吴迪 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第7期134-138,共5页
针对自动紧急制动系统兼顾制动效能和制动舒适性的要求,设计了两级自动紧急制动系统控制策略。选取具有丰富驾驶经验的驾驶员在驾驶模拟器硬件在环试验台上进行试验,利用驾驶员实际制动数据确认驾驶员最舒适制动减速度,以此在单级自动... 针对自动紧急制动系统兼顾制动效能和制动舒适性的要求,设计了两级自动紧急制动系统控制策略。选取具有丰富驾驶经验的驾驶员在驾驶模拟器硬件在环试验台上进行试验,利用驾驶员实际制动数据确认驾驶员最舒适制动减速度,以此在单级自动紧急制动强度的基础上,建立了考虑前车运动状态的两级自动紧急制动安全距离模型和两级自动紧急制动系统控制策略,并通过驾驶模拟器硬件在环试验对所设计的控制策略进行验证。结果表明:两级自动紧急制动系统能够有效防止紧急制动车辆发生碰撞危险,具有良好的驾驶辅助功能。 展开更多
关键词 自动紧急制动 驾驶模拟器 硬件在环试验台 安全距离模型 辅助驾驶
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面向人-车-环境系统的汽车驾驶模拟器的开发和应用 被引量：9
17
作者 丁立 熊坚 +1 位作者 陈泽林 雷茜 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期160-163,171,共5页
应用模拟技术可安全经济地对人 车 环境系统进行研究 ,主要包括以人为重点对驾驶员及乘客的生理、心理和行为等的研究 ;以汽车为重点对汽车动力学模型和汽车性能仿真等的研究 ;以环境为重点对车内空气、车内装置、道路评价和交通规划... 应用模拟技术可安全经济地对人 车 环境系统进行研究 ,主要包括以人为重点对驾驶员及乘客的生理、心理和行为等的研究 ;以汽车为重点对汽车动力学模型和汽车性能仿真等的研究 ;以环境为重点对车内空气、车内装置、道路评价和交通规划及管理等的研究。 展开更多
关键词 人-车-环境 驾驶模拟器 安全 经济
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山区高速公路组合线形路段车道偏移行为 被引量：15
18
作者 陈亦新 王雪松 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期98-104,共7页
为在道路设计阶段确定平纵组合与相邻路段线形对车道偏离的影响,并为减少因道路线形因素引发的侧碰、追尾甚至车辆驶出路外事故提供改善依据,基于真实的山区高速公路道路设计参数及周边地形,搭建驾驶模拟场景,利用驾驶模拟试验获取小客... 为在道路设计阶段确定平纵组合与相邻路段线形对车道偏离的影响,并为减少因道路线形因素引发的侧碰、追尾甚至车辆驶出路外事故提供改善依据,基于真实的山区高速公路道路设计参数及周边地形,搭建驾驶模拟场景,利用驾驶模拟试验获取小客车车道偏离数据,并对应获取车辆当前所在路段及上、下游路段的线形参数。以车辆车道内行驶为参照,沿道路行进方向,将车道偏离行为分为左偏驶离车道与右偏驶离车道。因车道偏离受驾驶人影响,采用双层Logit模型,分别判定道路线形及驾驶人层的影响。研究结果表明:相比直线路段,曲线更易引发车道偏离行为,驾驶人易偏向于曲线内侧行驶;上游300m路段曲率差越大、平均车速越大,则车道偏离的概率增大;相对于缓坡(-2%≤坡度S≤2%),行驶于上坡(S>2%)或下坡(S<2%)路段时,车辆车道偏离概率减小;车辆行驶于外侧车道的左偏驶离车道概率大于行驶于内侧车道;驾驶人因素对左偏驶离车道的影响比例为8.8%,对右偏驶离车道的影响比例为25.6%。研究结论可从组合线形角度帮助工程师设计更安全的山区高速公路。 展开更多
关键词 交通工程 车道偏离 双层Logit模型 组合线形 驾驶模拟器
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基于动力学分析的驾驶模拟器运动仿真算法 被引量：11
19
作者 曹辉 严新平 +2 位作者 吴超仲 王伟 童厚健 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2005年第3期404-406,428,共4页
驾驶模拟器仿真系统采用动力学和运动学分析方法对汽车所受的力进行研究,得出其动力学方程,从而对汽车驾驶进行仿真.根据分析力所得出的加速度以及前一状态的速度和发动机转速,利用动力学方程和运动学方程求出当前时刻发动机转速、汽车... 驾驶模拟器仿真系统采用动力学和运动学分析方法对汽车所受的力进行研究,得出其动力学方程,从而对汽车驾驶进行仿真.根据分析力所得出的加速度以及前一状态的速度和发动机转速,利用动力学方程和运动学方程求出当前时刻发动机转速、汽车的速度、位置变化、方向变化等.将数据发送给视景计算机,由其驱动视景变化,视景计算机对车辆运动进行碰撞检测,将碰撞结果反馈给主机进行所受外力的计算,由此仿真驾驶模拟器的运动. 展开更多
关键词 驾驶模拟器 动力学模型 运动方程
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基于驾驶模拟实验的眼部指标与疲劳分级 被引量：14
20
作者 王雪松 李飞虎 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期226-231,264,共7页
基于同济大学8自由度高仿真驾驶模拟器,利用眼动仪采集了15位驾驶员各一小时驾驶过程中眼部指标,将驾驶员的疲劳状态分为清醒、轻度疲劳、中度疲劳、重度疲劳和极度疲劳5个等级,建立了考虑驾驶员个体差异的分层有序离散选择模型.结果表... 基于同济大学8自由度高仿真驾驶模拟器,利用眼动仪采集了15位驾驶员各一小时驾驶过程中眼部指标,将驾驶员的疲劳状态分为清醒、轻度疲劳、中度疲劳、重度疲劳和极度疲劳5个等级,建立了考虑驾驶员个体差异的分层有序离散选择模型.结果表明:分层有序离散选择模型能有效地考虑驾驶员的个体差异,提高了对驾驶员不同疲劳等级的识别准确率. 展开更多
关键词 驾驶疲劳 驾驶模拟器 分层有序离散选择模型 闭眼百分率(PERCLOS) 瞳孔直径变异系数 眨眼时间
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