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题名基于PPO算法的自动驾驶人机交互式强化学习方法
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作者
时高松
赵清海
董鑫
贺家豪
刘佳源
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机构
青岛大学机电工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第9期2732-2736,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52175236)。
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文摘
针对当前自动驾驶领域中深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)所面临的高计算性能需求和收敛速度慢的问题,将变分自编码器(variational autoencoder,VAE)和近端策略优化算法(proximal policy optimization,PPO)相结合。通过采用VAE的特征编码技术,将Carla模拟器获取的语义图像有效转换为状态输入,以此应对DRL在处理复杂自动驾驶任务时的高计算负担。为了解决DRL训练中出现的局部最优和收敛速度慢的问题,引入了驾驶干预机制和基于驾驶员引导的经验回放机制,在训练初期和模型陷入局部最优时进行驾驶干预,以提升模型的学习效率和泛化能力。通过在交通路口左转场景进行的实验验证,结果表明,在驾驶干预机制的帮助下,训练初期模型的性能提升加快,且模型陷入局部最优时通过驾驶干预,模型的性能进一步提升,且在复杂场景下提升更为明显。
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关键词
自动驾驶
深度强化学习
特征编码
驾驶干预
经验回放
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Keywords
autonomous driving
deep reinforcement learning
feature encoding
driving intervention
experience replay
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名智能碰撞预警系统在驾驶辅助领域的应用研究
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作者
柯晔伟
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机构
福建船政交通职业学院汽车学院
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出处
《机电技术》
2023年第1期23-25,46,共4页
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基金
福建省教育厅中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT201057)。
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文摘
辅助驾驶技术的应用,可减轻驾驶员的驾驶压力,增强车辆的驾驶安全性。辅助驾驶技术的实现,需要多个系统相互配合,而智能碰撞预警系统是重中之重。文章对典型的汽车智能碰撞预警系统进行分析,并对其在驾驶辅助领域的实际应用效果展开研究,探讨其存在的问题与不足,并基于OTA技术的介入以及其他技术的革新,提出改进的对策与建议。
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关键词
智能碰撞预警
应对策略
驾驶干预
车路协同
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名汽车驾驶愤怒研究进展
被引量：9
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作者
冯忠祥
雷叶维
张卫华
王锟
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机构
合肥工业大学交通运输工程学院
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出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期15-21,共7页
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基金
国家自然科学基金资助(51308177
51578207)
+1 种基金
安徽省自然科学基金资助(1408085MG137)
高等学校博士学科点专项科研基金资助(20120111120021)
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文摘
为全面认识驾驶人在愤怒情绪影响下的驾驶特征,回顾、分析了国内外学者在驾驶愤怒与攻击性驾驶的关系、驾驶愤怒影响因素、量表开发与应用及驾驶愤怒相关干预措施的实施等4个方面的研究成果。结果表明:驾驶愤怒的诱发受人口学、心理和环境因素的共同影响,驾驶愤怒在某种程度上会导致攻击性驾驶。驾驶愤怒量表(DAS)、驾驶愤怒表达量表(DAX)和驾驶愤怒倾向量表(PADS)被广泛用于驾驶愤怒的测量,用多种心理训练对驾驶人进行愤怒干预,尽管有一定的效果,但干预对象和方法均较为单一。总体上,众多学者使用相关问卷研究了驾驶人从愤怒情绪的诱发到表达的整个过程,并通过驾驶愤怒预测风险驾驶行为特征,研究内容不断丰富和完善,方法不断创新;对于如何有效减少或避免驾驶愤怒对交通安全的影响,未来应从驾驶人文化背景、交通模式、结合生理和心理特性的干预方法等方面重点考虑。
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关键词
交通安全
驾驶愤怒
驾驶愤怒干预
驾驶人
行车安全
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Keywords
traffic safety
driving anger
intervention in driving anger
driver
driving safety
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分类号
X910
[环境科学与工程—安全科学]
U491.254
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名驾驶员干预下的爆胎车辆瞬态特性仿真分析
被引量：1
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作者
路永婕
刘鹏
王扬
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机构
省部共建交通工程结构力学行为与系统安全国家重点实验室
石家庄铁道大学机械工程学院
石家庄铁道大学发展规划与学科建设处
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出处
《石家庄铁道大学学报（自然科学版）》
2021年第1期16-21,62,共7页
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基金
国家自然科学基金(12072204,11872255)
河北省自然科学基金(A2020210039)。
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文摘
通过在原有对低气压轮胎试验的基础上,对Dugoff理论轮胎模型进行相应的改进,在Matlab/Simulink软件中建立爆胎轮胎模型。使用车辆动力学软件CarSim进行整车动力学建模,通过CarSim与Simulink对爆胎整车进行动力学联合仿真。仿真结果表明,车辆后轮发生爆胎较前轮爆胎偏航程度更严重。考虑了驾驶员干预对爆胎车辆瞬态特性的影响,通过仿真爆胎后驾驶员进行反方向急打方向盘纠正以及紧急制动操作,结果表明爆胎驾驶员急打方向盘会造成车辆向相反方向急剧偏航,车辆处于失稳状态;爆胎后驾驶员紧急制动也会加剧车辆的偏航。研究表明,爆胎后驾驶员的干预对车辆稳定性具有重要影响,为下一步考虑驾驶员干预下爆胎车辆稳定性控制奠定了基础。
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关键词
爆胎
轮胎模型
整车模型
驾驶员干预
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Keywords
tire burst
tire model
vehicle model
driver intervention
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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