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3-RS并联机器人的动力学分析
被引量：
10
1
作者
刘善增
余跃庆
+2 位作者
刘庆波
佀国宁
王雯静
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第15期1778-1781,共4页
基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量...
基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
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关键词
并联机器人
动力
学分析
LAGRANGE方程
驱动力
/
力矩
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职称材料
基于DYC-TCS的电动轮轿车在低附着路面起步性能
2
作者
宋建国
朱熙
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期851-855,共5页
针对汽车在左右两侧车轮附着系数明显不同的情况下,直线加速行驶时,易出现摆尾等失控现象,根据电动轮式四轮驱动汽车驱动力矩独立可控的特点,提出基于PID控制算法,结合DYC-TCS控制策略,控制内、外侧车轮的驱动力矩,实现整车操纵稳定性最...
针对汽车在左右两侧车轮附着系数明显不同的情况下,直线加速行驶时,易出现摆尾等失控现象,根据电动轮式四轮驱动汽车驱动力矩独立可控的特点,提出基于PID控制算法,结合DYC-TCS控制策略,控制内、外侧车轮的驱动力矩,实现整车操纵稳定性最优.在Adams/View中建立了四轮驱动汽车的模型,与Simulink进行了联合仿真.结果表明:汽车在左右两侧车轮附着系数明显不同的情况下,进行直线加速试验时,采用DYC-TCS控制策略,明显优于传统的无DYC-TCS控制策略的方案,也优于仅有TCS控制的方案.采用DYC-TCS策略后,最大横摆角速度仅为传统的无DYC-TCS控制策略方案的4%,最大侧向位移仅为5%.
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关键词
电动轮
四轮
驱动力
矩控制
直接横摆控制策略
低附着路面
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职称材料
题名
3-RS并联机器人的动力学分析
被引量：
10
1
作者
刘善增
余跃庆
刘庆波
佀国宁
王雯静
机构
北京工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第15期1778-1781,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50575002)
北京市自然科学基金资助项目(3062004)
文摘
基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
关键词
并联机器人
动力
学分析
LAGRANGE方程
驱动力
/
力矩
Keywords
parallel manipulator
dynamics analysis
Lagrange equation
driving force/torque
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于DYC-TCS的电动轮轿车在低附着路面起步性能
2
作者
宋建国
朱熙
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期851-855,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(509070003/E070303)
文摘
针对汽车在左右两侧车轮附着系数明显不同的情况下,直线加速行驶时,易出现摆尾等失控现象,根据电动轮式四轮驱动汽车驱动力矩独立可控的特点,提出基于PID控制算法,结合DYC-TCS控制策略,控制内、外侧车轮的驱动力矩,实现整车操纵稳定性最优.在Adams/View中建立了四轮驱动汽车的模型,与Simulink进行了联合仿真.结果表明:汽车在左右两侧车轮附着系数明显不同的情况下,进行直线加速试验时,采用DYC-TCS控制策略,明显优于传统的无DYC-TCS控制策略的方案,也优于仅有TCS控制的方案.采用DYC-TCS策略后,最大横摆角速度仅为传统的无DYC-TCS控制策略方案的4%,最大侧向位移仅为5%.
关键词
电动轮
四轮
驱动力
矩控制
直接横摆控制策略
低附着路面
Keywords
electric wheels
four-wheel driving torque control
direct yaw moment control strategy
low adhesion road
分类号
U463.23 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RS并联机器人的动力学分析
刘善增
余跃庆
刘庆波
佀国宁
王雯静
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
10
下载PDF
职称材料
2
基于DYC-TCS的电动轮轿车在低附着路面起步性能
宋建国
朱熙
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013
0
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职称材料
已选择
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