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题名一种新型腿部机构自由度分析与驱动输入研究
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作者
于千源
饶晓波
李朋阳
高建设
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机构
郑州大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第6期279-283,共5页
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基金
河南省重大科技专项(171100210300-01)
国家自然科学基金资助项目(U1304510)
2019年度河南省高等学校重点科研项目(19A460008)一种新型上肢康复机器人机构性能分析与结构优化设计。
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文摘
提出了一种新型非对称四自由度并联步行机器人腿部机构,根据驱动方式可将并联腿部机构看作由两个虎克铰串联而成,通过4个无约束分支将两个串联虎克铰的转动驱动置换为靠近运载平台的直线驱动以完成抬腿动作。将驱动置于背部,可减少腿部的运动惯量,同时实现关节空间和驱动空间分离,可用于对驱动进行特殊防护的太空和核电等环境。并联结构的非对称布置有利于直线驱动更针对性地对动平台(小腿)在矢状面的运动进行控制。对并联腿部进行描述并建立坐标系,根据螺旋理论建立了腿部机构的运动螺旋系和约束螺旋系,分析了腿部机构的自由度,明确了机构所受的约束力,并对驱动输入选择的合理性进行了验证。为腿部结构设计提供了新的思路,也为后续开展该并联机构的运动学及动力学分析工作奠定了基础。
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关键词
并联机构
螺旋理论
自由度
驱动副选择
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Keywords
Parallel Leg Mechanism
Screw Theory
Degree of Freedom
Driving Pair Selection
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH112
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