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3自由度飞行模拟运动平台的动力学及参数辨识研究 被引量：4
1
作者 洪振宇 高轩 +1 位作者 徐嘉骏 张志旭 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第5期93-99,共7页
以一种具有一平动两转动自由度的新型并联飞行模拟运动平台为对象,研究其满足飞行动感模拟要求的动力学建模及参数辨识的方法。根据平台的结构特点对平台进行运动学分析,在此基础上采用拉格朗日法建立平台的动力学模型。研究动力学模型... 以一种具有一平动两转动自由度的新型并联飞行模拟运动平台为对象,研究其满足飞行动感模拟要求的动力学建模及参数辨识的方法。根据平台的结构特点对平台进行运动学分析,在此基础上采用拉格朗日法建立平台的动力学模型。研究动力学模型的简化方法,该方法采用次对角线消去法简化动力学模型中的速度系数矩阵和惯量矩阵,保证动力学模型准确性的同时提高其计算速度。研究平台动力学参数的分步辨识策略,该策略通过选择适当的运动轨迹分两步辨识平台的动力学参数,采用最小二乘法计算出待辨识参数并代替理论模型中的参数,以提高动力学模型的精确性。最后通过MATLAB和ADAMS仿真对比验证动力学建模方法及参数辨识策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 飞行模拟运动平台 拉格朗日法 次对角线消去法 动力学参数辨识 分步辨识法
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3自由度飞行模拟运动平台动力学参数辨识试验研究 被引量：2
2
作者 高轩 洪振宇 +1 位作者 刘嘉韧 张志旭 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第4期78-82,共5页
以一种具有一平动两转动的3自由度新型并联飞行模拟运动平台为研究对象,为满足飞行模拟动感要求,研究其动力学参数的试验辨识方法,以进一步提高动力学模型的精度。针对模拟平台样机,采用分步辨识法辨识动力学参数。将电机的驱动力矩分为... 以一种具有一平动两转动的3自由度新型并联飞行模拟运动平台为研究对象,为满足飞行模拟动感要求,研究其动力学参数的试验辨识方法,以进一步提高动力学模型的精度。针对模拟平台样机,采用分步辨识法辨识动力学参数。将电机的驱动力矩分为:减速器惯性力矩、丝杠惯性力矩、综合摩擦力矩和负载力矩,并分别辨识。再根据负载力矩分两步辨识平台的主要动力学参数。设计平台参数辨识试验的激励轨迹,采用加权最小二乘法计算出待辨识参数,并代替理论模型中的对应参数。最后通过试验和ADAMS仿真对比验证参数辨识策略的正确性。 展开更多
关键词 飞行模拟运动平台 参数辨识试验 分步辨识法 加权最小二乘法
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基于萤火虫算法的飞行模拟运动平台洗出算法优化 被引量：2
3
作者 王辉 吕兴顺 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第3期28-32,共5页
针对飞行模拟运动平台经典洗出算法参数选取受经验限制,制约了飞行模拟器动感逼真度提高的问题,提出一种应用萤火虫智能算法的参数优化方法。基于人体感觉误差模型,建立洗出加速度误差和角速度误差的目标函数,利用萤火虫算法对洗出算法... 针对飞行模拟运动平台经典洗出算法参数选取受经验限制,制约了飞行模拟器动感逼真度提高的问题,提出一种应用萤火虫智能算法的参数优化方法。基于人体感觉误差模型,建立洗出加速度误差和角速度误差的目标函数,利用萤火虫算法对洗出算法参数进行寻优。通过MATLAB的Simulink对优化后的参数进行仿真验证,结果表明:经过参数优化后的洗出算法节约了运动空间,在动感逼真度和稳定性上都得到了提高。 展开更多
关键词 飞行模拟运动平台 经典洗出算法 萤火虫算法 参数优化
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一种少自由度飞行模拟运动平台误差分析 被引量：2
4
作者 许致华 张亚伟 洪振宇 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第3期86-90,共5页
将一种少自由度并联机构3-PRS用作飞行模拟运动平台,为使该平台运动精度满足系统要求,对其进行误差分离与灵敏度分析。通过研究平台运动学逆解模型获得驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵,采用空间闭环误差矢量链的误差建模方法,对运动平... 将一种少自由度并联机构3-PRS用作飞行模拟运动平台,为使该平台运动精度满足系统要求,对其进行误差分离与灵敏度分析。通过研究平台运动学逆解模型获得驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵,采用空间闭环误差矢量链的误差建模方法,对运动平台进行误差建模,获得各个几何误差源与终端输出位姿误差之间的映射函数,在所建立的全误差源模型的基础上,利用解析法去除冗余误差源后,借助驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵将影响该平台末端可补偿位姿误差的误差源和不可补偿位姿误差的误差源分离。最后,在整个运动空间内,借助灵敏度分析,获得影响末端不可补偿位姿误差源的全局灵敏度影响系数。根据灵敏度影响系数可指导前期设计阶段各零部件公差等级的选择以及装配阶段装配公差的确定,研究结果对同类少自由度并联机构具有指导意义。 展开更多
关键词 并联机构 3-PRS 飞行模拟运动平台 误差建模 误差分离 灵敏度分析
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3-UPS/PU飞行模拟器运动平台伺服电机参数预估 被引量：1
5
作者 洪振宇 张志旭 许致华 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第10期1513-1519,共7页
研究一种三自由度飞行模拟器运动平台的伺服电机参数预估方法,该运动平台由动平台、静平台以及二者之间的3条无约束主动支链和1条恰约束从动支链组成。提出了运动平台的恰约束从动支链由气动支撑单元和对动平台约束的机构构成。其中,气... 研究一种三自由度飞行模拟器运动平台的伺服电机参数预估方法,该运动平台由动平台、静平台以及二者之间的3条无约束主动支链和1条恰约束从动支链组成。提出了运动平台的恰约束从动支链由气动支撑单元和对动平台约束的机构构成。其中,气动支撑单元通过压缩气体承载动平台的自重和主要负载,减小了主动支链的驱动力。通过虚功原理建立了运动平台"最坏情况"的逆动力学模型,研究了运动平台在"最坏情况"下的伺服电机参数预估,并以此为依据进行伺服电机的选型。在算例中,研究了气动支撑单元支撑力对伺服电机峰值力矩的影响,通过运动平台"最坏情况"模拟某青岛到北京航班起飞部分过程对伺服电机参数进行校核,验证了方法的有效性和选择伺服电机的合理性。 展开更多
关键词 飞行模拟器运动平台 气动支撑单元 逆动力学模型 伺服电机参数预估
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基于Matlab的飞行模拟机运动平台仿真建模研究
6
作者 林鹏 《工业控制计算机》 2022年第12期43-45,48,共4页
从飞行模拟机运动平台的基本结构和运动平台的坐标系入手,简要介绍了运动平台的空间运动特性和运动学逆向分析原理,应用了计算机仿真软件Matlab中的Simulink程序,通过模块化的结构图和连线图,将抽象的运动学模型在计算机环境中进行建模... 从飞行模拟机运动平台的基本结构和运动平台的坐标系入手,简要介绍了运动平台的空间运动特性和运动学逆向分析原理,应用了计算机仿真软件Matlab中的Simulink程序,通过模块化的结构图和连线图,将抽象的运动学模型在计算机环境中进行建模和动态仿真,输出运动曲线图以方便研究。该研究揭示了运动轨迹曲线中六根电动腿长度变化和运动平台位姿变化之间的关系,验证了运动平台运动学逆向分析的正确性和完整性,为进一步开展六自由度运动平台的动力学和控制系统的研究提供了理论基础。 展开更多
关键词 飞行模拟机运动平台 六自由度 空间运动特性 运动学逆向分析 MATLAB
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