-
题名借助外力助推的双足机器人越障及避障方法研究
被引量：2
- 1
-
-
作者
刘彪
黄之峰
章云
-
机构
广东工业大学自动化学院
-
出处
《广东工业大学学报》
CAS
2019年第2期62-69,共8页
-
基金
广东省自然科学基金资助项目(2016A030310350)
-
文摘
由于仿人机器人在跨越大尺度障碍时需要重心大幅度地偏移,从而导致机器人容易摔倒或是跨越的距离有限,而通过引入外力的方法能有效地改善机器人的跨越性能.本文主要研究双足机器人在额外外力的辅助下,无碰撞地跨越大尺度障碍物的问题.首先,通过树形数据结构、相对轴矢量和相对位置矢量,建立了双足机器人的仿真模型.然后,通过规划多次曲线跨越轨迹、引入整个跨越过程中的局部避障非线性约束和其他跨越约束的方法,建立起双足机器人越障及避障的多变量非线性优化模型.最终,求解出了平面6自由度的冗余机器人越障及避障的2维步态,通过仿真验证了其能够跨过高度为其腿长43%的障碍物.原理样机跨越15 cm高,为其腿长32%的障碍物,证明了本文所提越障及避障方法的有效性.
-
关键词
双足机器人
越障
避障
冗余机器人
额外外力
-
Keywords
bipedal robot
obstacle stepping-over
obstacle avoidance
redundant robot
extra external forces
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
