期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间编队控制
被引量：
14
1
作者
李艳东
朱玲
+1 位作者
郭媛
于颖
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2019年第6期649-657,共9页
针对带多不确定性的一组非完整移动机器人的编队控制收敛问题,提出了基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间领航者—跟随者编队控制算法.RBFNN补偿了系统所受的多不确定性,并消除了鲁棒控制的抖振现象.基于固定时间理论和Ly...
针对带多不确定性的一组非完整移动机器人的编队控制收敛问题,提出了基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间领航者—跟随者编队控制算法.RBFNN补偿了系统所受的多不确定性,并消除了鲁棒控制的抖振现象.基于固定时间理论和Lyapunov方法进行了控制算法设计,使所提出的控制方法保证了编队控制系统中的所有信号全局固定时间收敛,在任意系统初始条件下,在通过参数设计的固定时间内,使机器人编队达到期望编队.仿真结果显示了所提出算法的有效性.
展开更多
关键词
多变量固定时间控制
编队控制
领航者
—
跟随者
算法
不确定性
径向基函数神经网络
非完整移动机器人
原文传递
基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
被引量：
1
2
作者
郝金玉
范雪
+2 位作者
杨少龙
赵三飞
卢忆文
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1-8,共8页
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇...
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOS-PID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层。规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰,实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点,仿真验证表明,所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务,取得了较好的队形稳定性和安全性。
展开更多
关键词
无人艇编队
领航者
-
跟随者
算法
人工势场
算法
分层控制
下载PDF
职称材料
题名
基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间编队控制
被引量：
14
1
作者
李艳东
朱玲
郭媛
于颖
机构
齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院
齐齐哈尔大学机电工程学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2019年第6期649-657,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61872204)
黑龙江省自然科学基金面上项目(F2015025)
黑龙江省教育厅基本科研业务费青年创新人才项目(135309373).
文摘
针对带多不确定性的一组非完整移动机器人的编队控制收敛问题,提出了基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间领航者—跟随者编队控制算法.RBFNN补偿了系统所受的多不确定性,并消除了鲁棒控制的抖振现象.基于固定时间理论和Lyapunov方法进行了控制算法设计,使所提出的控制方法保证了编队控制系统中的所有信号全局固定时间收敛,在任意系统初始条件下,在通过参数设计的固定时间内,使机器人编队达到期望编队.仿真结果显示了所提出算法的有效性.
关键词
多变量固定时间控制
编队控制
领航者
—
跟随者
算法
不确定性
径向基函数神经网络
非完整移动机器人
Keywords
multivariable fixed-time control
formation control
leader-follower method
uncertainties
radial basis function neural network(RBFNN)
nonholonomic mobile robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
原文传递
题名
基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
被引量：
1
2
作者
郝金玉
范雪
杨少龙
赵三飞
卢忆文
机构
驻大连地区第一军事代表室
华中科技大学船舶与海洋工程学院
中国舰船研究设计中心
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1-8,共8页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2018KFYYXJJ015)
船舶综合电力技术重点实验室项目(614221720200203)
2021年第二批教育部产学合作协同育人项目(202102063009)。
文摘
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOS-PID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层。规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰,实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点,仿真验证表明,所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务,取得了较好的队形稳定性和安全性。
关键词
无人艇编队
领航者
-
跟随者
算法
人工势场
算法
分层控制
Keywords
USV formations
leader-follower algorithm
artificial potential field algorithm
hierarchical control
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间编队控制
李艳东
朱玲
郭媛
于颖
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2019
14
原文传递
2
基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
郝金玉
范雪
杨少龙
赵三飞
卢忆文
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
